TW201509717A - 行走車系統及行走車系統的省電方法 - Google Patents

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Abstract

行走車系統(100)，具備：行走車(101)、及搭載於行走車(101)的蓄電裝置(111)、及設有可以由非接觸同時朝蓄電裝置(111)充電的供電線(122)的充電裝置(102)，具備：充電指示部(131)，是為了將蓄電裝置(111)充電而將行走車(101)配置於充電領域(121)；及省電力控制部(132)，是將在充電領域(121)被充電的蓄電裝置(111)的蓄電狀態監視，全部的行走車(101)的蓄電裝置(111)的蓄電狀態是在滿狀態下的情況時將充電裝置(102)停止，複數行走車(101)的其中任一的蓄電裝置(111)的蓄電狀態是在缺乏狀態下的情況時將充電裝置(102)運轉。

Description

行走車系統及行走車系統的省電方法
本案發明，是有關於行走車系統及該行走車系統中的省電力方法，該行走車系統，具備：依據被儲存在被搭載的蓄電裝置的電力行走於規定的路徑的行走車、及在前述蓄電裝置由非接觸供給電力的充電裝置。
對於行走於設定於欲將灰塵引發儘可能抑制的場所等之路徑的行走車，已考慮自己搭載二次電池，藉由被儲存在該二次電池的電力行走的行走車。具有這種行走車的行走車系統，是不需要將朝行走車供給電力的電力線橫跨路徑全域舖設，構築行走車系統時的工程可簡易化並短縮。
例如，在專利文獻1中的行走車系統已揭示，具備對於搭載於行走車的二次電池在沿著路徑的一部分的區間由非接觸供給電力的充電裝置。在這種行走車系統中，可以對於行走中的行走車充電，可迴避行走車的壅塞。
[習知技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開2008-38134號公報
但是從前的行走車系統，在行走車未行走的停止狀態下因為也藉由搭載的電腦等使電力被消耗，所以在夜間等由一定期間不行走的情況，也可將充電裝置運轉，依據需要讓行走車行走充電。
在這種行走車系統的運用中，未朝行走車充電狀態的充電裝置也會因為來自供電線等的發熱而發生電力的損失。
本案發明，是鑑於上述課題者，其目的為提供一種行走車系統及行走車系統的省電力方法，可抑制無助於充電的充電裝置的電力損失，可以有效率地消耗電力。
為了達成上述目的，本案發明的行走車系統，是具備：行走於規定的路徑的行走車、及搭載於前述行走車並朝前述行走車供給行走用的電力的蓄電裝置、及設有可以由非接觸同時朝各別搭載在複數前述行走車的前述蓄電裝置充電之沿著前述路徑的一部分設置的供電線的 充電裝置，其特徵為，具備：充電指示部，是為了將前述蓄電裝置充電而在前述供電線所存在的充電領域配置複數前述行走車；及省電力控制部，是將在前述充電領域被充電的前述蓄電裝置的蓄電狀態監視，全部的前述行走車的前述蓄電裝置的蓄電狀態是在滿狀態下的情況時將前述充電裝置停止，複數前述行走車的其中任一的前述蓄電裝置的蓄電狀態是在缺乏狀態下的情況時將前述充電裝置運轉。
由此，將在行走車系統所具備的複數台(例如全部台數)的行走車配置於充電領域，藉由當搭載於這些的行走車的蓄電裝置的全部的蓄電狀態是成為滿狀態的話就停止充電裝置，就可以削減非預期的電力消耗。且，可以將蓄電裝置的蓄電狀態維持於一定的水準，成為可立即對應行走車系統的運轉再開。因此，行走車系統整體成為可有效率地使用電力。
前述充電裝置是進一步，可以對於搭載於通過前述充電領域的前述行走車的前述蓄電裝置充電者也可以。
由此，可以在行走車通常行走的路徑設置充電領域，不需要只有為了充電領域另外確保場所，成為可達成行走車系統整體輕小化。
進一步具備行走監視部，其是將前述路徑上的複數前述行走車的行走狀態監視，在規定的期間內前述行走車是非行走狀態的情況，將複數前述行走車配置在前 述充電領域的方式朝前述充電指示部指示也可以。
由此，不僅夜間等的時間管理，因為一定期間無搬運要求的情況等而使行走車無法突發地行走的狀態持續的情況也可靈活地對應，成為可抑制行走車系統整體的電力消耗。
且為了達成上述目的，本案發明的行走車系統的省電力方法，是適用於行走車系統，其具備：行走於規定的路徑的行走車、及搭載於前述行走車並朝前述行走車供給行走用的電力的蓄電裝置、及設有可以由非接觸同時朝各別搭載在複數前述行走車的前述蓄電裝置充電之沿著前述路徑的一部分設置的供電線的充電裝置，其特徵為：充電指示部是為了將前述蓄電裝置充電而在前述供電線所存在的充電領域配置複數前述行走車，將在前述充電領域被充電的前述蓄電裝置的蓄電狀態由省電力控制部監視，全部的前述行走車的前述蓄電裝置的蓄電狀態是在滿狀態下的情況時由省電力控制部將前述充電裝置停止，複數前述行走車的其中任一的前述蓄電裝置的蓄電狀態是在缺乏狀態下的情況時由省電力控制部將前述充電裝置運轉。
由此，將在行走車系統所具備的複數台(例如全部台數)的行走車配置於充電領域，藉由當搭載於這些的行走車的蓄電裝置的全部的蓄電狀態是成為滿狀態的話就停止充電裝置，就可以削減非預期的電力消耗。且，可以將蓄電裝置的蓄電狀態維持於一定的水準，成為可立 即對應行走車系統的運轉再開。因此，行走車系統整體成為可有效率地使用電力。
又，將前述行走車系統的省電力方法所包含的各處理由在電腦實行用的程式實施，也該當於本案發明的實施。無論，將該程式被記錄的記錄媒體實施，也該當於本案發明的實施。
依據本案發明的話，在無助於行走車的充電的時間帶中，成為可抑制由供電線的發熱等所產生的電力的消耗，且使對於行走車系統的再運轉可以立即對應的方式維持行走車所具備的蓄電裝置的蓄電狀態。
100‧‧‧行走車系統
101‧‧‧行走車
102‧‧‧充電裝置
103‧‧‧中央控制裝置
104‧‧‧平台
110‧‧‧路徑
111‧‧‧蓄電裝置
112‧‧‧蓄電資訊通知部
121‧‧‧充電領域
122‧‧‧供電線
123‧‧‧供電裝置
131‧‧‧充電指示部
132‧‧‧省電力控制部
133‧‧‧行走監視部
139‧‧‧通訊部
[第1圖]示意行走車系統的機構構成的俯視圖。
[第2圖]示意行走車系統的功能構成等的方塊圖。
[第3圖]示意成為節能充電模式的行走車系統的機構構成的俯視圖。
[第4圖]顯示行走車系統的省電力方法的流程圖。
接著，對於本案發明的行走車系統、及行走車系統的省電力方法的實施例，一邊參照圖面一邊說明。 又，以下的實施例，只是顯示本案發明的行走車系統、及行走車系統的省電力方法的一例。因此本案發明，是參考以下的實施例藉由請求的範圍的文言範圍被劃界者，不是只有限定於以下的實施例。因此，以下的實施例中的構成要素之中，被揭示於顯示本發明的最上位概念的獨立申請專利範圍中沒有記載的構成要素，是對於本發明的課題的達成不一定需要，但是作為構成更佳形態進行說明。
第1圖，是示意行走車系統的機構構成的俯視圖。
第2圖，是示意行走車系統的功能構成等的方塊圖。
如這些的圖所示，行走車系統100，是具備：沿著路徑110行走的行走車101、及充電裝置102、及中央控制裝置103。
路徑110，是決定行走車101所行走的進路。具體而言路徑110，是藉由被舖設在地面和頂棚等的軌道、和為了將行走車101感應而間斷地設於地面的磁鐵等被決定的軌道。且，行走車101是具備由雷射光線所產生的三角測量和電波等的位置辨認系統自立行走的情況，路徑110，無具體者而是藉由程式等假想者。又，在第1圖中將路徑110作為單純的形狀記載，但是實際的路徑110，是依據工場建屋和生產設備的配置等成為複雜的形狀。且，也有具備分歧部且與其他的路徑一部分共有的情況。
行走車101，是具備蓄電裝置111，依據被儲存在蓄電裝置111的電力可以自走的車輛。本實施例的情況，行走車系統100，是沿著路徑110在複數處具備平台104，行走車101，是將從平台104傳遞來的貨物搬運至其他的平台104為止的搬運車。且，行走車101，是具備依據被儲存在蓄電裝置111的電力運轉在與平台104之間移載貨物的移載裝置(無圖示)也可以。
且行走車101，是具備將有關於蓄電裝置111的蓄電狀態的資訊也就是蓄電資訊作成並將該蓄電資訊與中央控制裝置103進行通訊的蓄電資訊通知部112。
又，行走車101，是可以辨認在路徑110上的那一部分停止，或是行走，例如，在充電領域121(後述)或那一平台104停止、或在那一平台104及那一平台104之間行走，且，可以將顯示停止位置或行走位置的資訊或是否將貨物保持的資訊有中央控制裝置103發訊，將顯示由那一平台104將貨物收取由那一平台104將貨物傳送的搬運計畫等收訊。
蓄電資訊通知部112，是例如，將蓄電裝置111的蓄電狀態藉由蓄電裝置111的輸出電壓把握，輸出電壓是第一門檻值以上的情況，蓄電狀態是滿狀態的話將顯示滿狀態的蓄電資訊發訊，輸出電壓是比第一門檻值更低的第二門檻值以下的情況，蓄電狀態是缺乏狀態的話將顯示缺乏狀態的蓄電資訊發訊的處理部。
又，在圖中蓄電資訊通知部112，雖是藉由無 線通訊者，但是藉由有線通訊者也可以。且，蓄電資訊通知部112，是不判斷門檻值等，只將顯示蓄電裝置111的蓄電狀態本身的資訊(例如輸出電壓)通訊者也可以。
蓄電裝置111，是具備：鋰離子電池和鋰離子電容器等的二次電池、和將這些二次電池控制的電路、和將從充電裝置102被供給的電力受電的受電芯、將被供給的交流的電力轉換成直流的裝置等的裝置。
充電裝置102，是可以由非接觸朝搭載於行走車101的蓄電裝置111充電的裝置，具備沿著路徑110的一部分被設置的供電線122、及朝供電線122供給交流電流的供電裝置123。本實施例的情況，供電線122，是在充電領域121使往道用的導線(例如絞合線)及復道用的導線成為平行地配置，將前述往道用的電線及前述復道用的電線的端部彼此電連接，使用將1條導通路徑呈U字狀彎曲的狀態者作為電流的導通路徑。且，供電線122，是如第3圖所示，具備可以將在充電領域121內停車的複數台的行走車101的各蓄電裝置111一次充電的長度。
又，充電裝置102，是可以對於行走車系統100所具備的全部的行走車101充電較佳。此情況，將全部的行走車101配置在一個充電領域121，與行走車101的列的長度同等，或是充電裝置102具備幾乎同等的長度的倍的長度的供電線122也可以，且，複數充電領域121是沿著路徑110呈分散狀態下被配置，在各充電領域121配置充電裝置102也可以。
且充電裝置102，是成為可以對於搭載於通過充電領域121的行走車101的蓄電裝置111充電。具體而言例如，充電裝置102是具備：搭載了貨物的行走車101是由通常行走的速度通過充電領域121時，到達至少下一個充電領域121(相同充電領域121也有可能)為止可以朝行走車101將需要的電力(不僅行走，也包含移載貨物的電力)充電的長度的供電線122。
中央控制裝置103，是負責行走車系統100的控制的電腦等，具備：充電指示部131、及省電力控制部132。本實施例的情況，中央控制裝置103是進一步，具備行走監視部133及通訊部139。具體而言，中央控制裝置103，是藉由在具備中央運算裝置、及記憶體、及介面的電腦將特定的程式實行而被實現。
又，中央控制裝置103所具備的各處理部，可以例示藉由在電腦將軟體實行而被實現者，但是不限定於此，在一部分包含硬體者和全部由硬體被實現者也可以。
且本實施例的情況，中央控制裝置103雖如1台的電腦，但是由複數電腦分擔角色也可以。
充電指示部131，是為了將搭載於行走車101的蓄電裝置111充電而在供電線122所存在的充電領域121配置複數行走車101的處理部。充電指示部131，是行走車系統100通常操作時不動作，而是例如，在行走車系統100的操作中斷的夜間的開始動作。且，例如因為搬 運要求不存在所以將在一定期間行走車101不行走的指令的資訊從操作計畫資訊等取得的情況，充電指示部131才動作也可以。
具體而言例如充電指示部131，是行走車101(例如全部的行走車101)在一定的期間不進行貨物的移載和行走等的情況時，使成為第3圖所示的狀態的方式，面向充電領域121，且，將顯示在充電領域121內待機的指令的資訊對於成為對象的行走車101發訊。又，該通訊，是透過通訊部139與各行走車101通訊。
省電力控制部132，是將由充電領域121被充電的蓄電裝置111的蓄電狀態監視，在充電領域121成為充電狀態的全部的行走車101的蓄電裝置111的蓄電狀態是在滿狀態下的情況時將充電裝置102停止，在充電領域121成為充電狀態的行走車101的其中任一的蓄電裝置111的蓄電狀態是在缺乏狀態下的情況時將充電裝置102運轉的處理部。
具體而言例如省電力控制部132，是透過在充電領域121內停止的各行走車101及通訊部139進行通訊，從各行走車101的蓄電資訊通知部112被發訊的資訊的全部是顯示滿狀態的情況時，將停止充電裝置102的命令朝充電裝置102發訊，從各行走車101的蓄電資訊通知部112被發訊的資訊的其中任一是顯示缺乏狀態的情況時，將使充電裝置102運轉的命令朝充電裝置102發訊。
又，蓄電資訊通知部112是將顯示蓄電裝置 111的輸出電壓等的資訊發訊的情況，省電力控制部132，是依據透過通訊部139收訊到的各行走車101的資訊，若顯示蓄電裝置111的輸出電壓等的蓄電狀態的資訊是對於全部的行走車101為第一門檻值以上的情況，蓄電狀態是滿狀態的話將停止充電裝置102的命令朝充電裝置102發訊，若具有顯示輸出電壓等的蓄電狀態的資訊是比第一門檻值更低的第二門檻值以下也就是行走車101情況，將使充電裝置102運轉的命令朝充電裝置102發訊也可以。
行走監視部133，是將路徑110上的複數行走車101的行走狀態(例如全台數的行走狀態)監視，在規定的期間內在行走車101非行走狀態的情況，使在充電領域121將成為對象的複數行走車101配置的方式朝充電指示部131指示的處理部。
具體而言例如，行走監視部133，是將行走車系統100的行走車101的行走狀態即時監視，全部的行走車101是在規定的期間內未行走的情況，進一步預測行走車101一定期間不行走，將使充電指示部131動作的資訊發訊。
接著，說明行走車系統的省電力方法。
第4圖，是顯示行走車系統的省電力方法的流程圖。
如同圖所示，中央控制裝置103，是判斷在行走車系統100運轉的全部的行走車101是否規定的期間行 走(S101、行走監視步驟)。
具體而言例如，在行走車系統100被設置的工場，從22點至第二天早晨的4點為止不操作的情況等，在行走監視步驟中，在22點的話判斷為行走車101是規定的期間不行走。且，在行走監視步驟中，從操作計畫等判斷行走車101是否規定的期間行走也可以，依據來自行走監視部133的資訊也可以。
接著，在行走監視步驟中被判斷為全部的行走車101是在規定的期間不行走的話(S101：N)，充電指示部131，是面向充電領域121，將在充電領域121內停止的命令對於全行走車101發訊(S102、充電指示步驟)。
藉由以上，行走車101，是如第3圖所示在並列在充電領域121內的狀態下停止。
在此，在行走車系統100的通常操作時中，行走車101，是成為藉由通過充電領域121使蓄電裝置111被充電，充電裝置102，是運轉狀態被維持。因此，藉由充電指示步驟而集中在充電領域121的停止狀態的行走車101的蓄電裝置111，是藉由運轉狀態的充電裝置102由非接觸被充電(節能充電模式)。
接著，省電力控制部132，是與在充電領域121內停止的行走車101通訊，將蓄電裝置111的蓄電資訊監視，判斷對象的行走車101的全部的蓄電裝置111是否為滿狀態(S103、滿狀態判斷步驟)。
在滿狀態判斷步驟中，對象的行走車101的全部的蓄電裝置111是被判斷為滿狀態的話(S103：Y)，省電力控制部132，是停止充電裝置102(S104、充電裝置停止步驟)。
藉由以上，可以迴避電流因為在供電線122流動而使供電線122發熱，可以抑制由發熱所產生的電力的消耗。
接著，在行走車101中，搭載有控制裝置和通訊裝置等，在行走車101未行走之間也藉由控制裝置和通訊裝置等使被儲存在蓄電裝置111的電力被消耗。省電力控制部132，即使充電裝置102是停止狀態，也與行走車101通訊，將蓄電裝置111的蓄電資訊監視，判斷成為對象的行走車101的蓄電裝置111的其中任一是否在缺乏狀態下(S105、缺乏狀態判斷步驟)。
在缺乏狀態判斷步驟中，對象的行走車101的其中任一的蓄電裝置111是被判斷為缺乏狀態的話(S105：Y)，省電力控制部132，是將充電裝置102的運轉再開(S106、運轉步驟)。
以上的流程，是行走車系統100的通常操作被再開為止被反覆實施，使節能模式被實現。
依據以上的行走車系統100、及行走車系統100的省電力方法的話，在一定期間無助於朝行走車101的充電狀態而停止充電裝置102的運轉來迴避由供電線122的發熱所產生的電力的消耗，且將複數行走車101的 充電狀態監視，即使一個在蓄電裝置111發生缺乏狀態的話，將充電裝置102的運轉再開使成為可朝蓄電裝置111進行充電。因此，可達成行走車系統100整體的省電力化，且成為可立即將行走車系統100的操作再開。
又，本案發明，不限定於上述實施例。例如，將本說明書所記載了的構成要素任意組合，且，將構成要素的一些去除而被實現的別的實施例作為本案發明的實施例也可以。且，對於上述實施例本案發明的主旨，即，在不脫離被揭示於請求的範圍的文言所顯示的意思的範圍本行業者可想到的各種變形而得的變形例也被包含於本案發明。
[產業上的可利用性]
本案發明，可以適用於沿著被預先決定的軌道行走並從某場所朝其他的場所將貨物搬運的搬運車系統等。
103‧‧‧中央控制裝置
102‧‧‧充電裝置
133‧‧‧行走監視部
131‧‧‧充電指示部
132‧‧‧省電力控制部
139‧‧‧通訊部
112‧‧‧蓄電資訊通知部
111‧‧‧蓄電裝置
101‧‧‧行走車

Claims (4)

  1. 一種行走車系統，具備：行走於規定的路徑的行走車、及搭載於前述行走車並朝前述行走車供給行走用的電力的蓄電裝置、及設有可以由非接觸同時朝各別搭載在複數前述行走車的前述蓄電裝置充電之沿著前述路徑的一部分設置的供電線的充電裝置，且具備：充電指示部，是為了將前述蓄電裝置充電而在前述供電線所存在的充電領域配置複數前述行走車；及省電力控制部，是將在前述充電領域被充電的前述蓄電裝置的蓄電狀態監視，全部的前述行走車的前述蓄電裝置的蓄電狀態是在滿狀態下的情況時將前述充電裝置停止，複數前述行走車的其中任一的前述蓄電裝置的蓄電狀態是在缺乏狀態下的情況時將前述充電裝置運轉。
  2. 如申請專利範圍第1項的行走車系統，其中，前述充電裝置是進一步，可以對於搭載於通過前述充電領域的前述行走車的前述蓄電裝置充電。
  3. 如申請專利範圍第1或2項的行走車系統，其中，進一步具備行走監視部，其是將前述路徑上的複數前述行走車的行走狀態監視，在規定的期間內前述行走車是非行走狀態的情況，將複數前述行走車配置在前述充電領域的方式朝前述充電指示部指示。
  4. 一種行走車系統的省電力方法，適用於行走車系統，其具備：行走於規定的路徑的行 走車、及搭載於前述行走車並朝前述行走車供給行走用的電力的蓄電裝置、及設有可以由非接觸同時朝各別搭載在複數前述行走車的前述蓄電裝置充電之沿著前述路徑的一部分設置的供電線的充電裝置，該行走車系統的省電力方法，充電指示部是為了將前述蓄電裝置充電而在前述供電線所存在的充電領域配置複數前述行走車，將在前述充電領域被充電的前述蓄電裝置的蓄電狀態由省電力控制部監視，全部的前述行走車的前述蓄電裝置的蓄電狀態是在滿狀態下的情況時由省電力控制部將前述充電裝置停止，複數前述行走車的其中任一的前述蓄電裝置的蓄電狀態是在缺乏狀態下的情況時由省電力控制部將前述充電裝置運轉。
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