JP2010004587A - 物流用搬送車の充電装置及び充電システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】無人搬送車150には、車両側接続電極301やキャパシタ302やDC/DCコンバータ303などからなる蓄電装置300が搭載されている。地上側の充電装置には、商用電源の電力がスイッチング電源等を介して充電される地上側の電気二重層キャパシタが配置されている。車両側を充電するため、充電済みの地上側の電気二重層キャパシタと車両側の電気二重層キャパシタ302を接続すると、極めて短時間で車両側の電気二重層キャパシタ302の充電が完了する。
【選択図】図1
Description
このような物流用搬送車では、従来から、電源としてバッテリ(鉛バッテリ、その他のタイプのバッテリ)を搭載し、バッテリのエネルギー(電力)を使用して、走行モータ及び移載モータを駆動していた。このようにバッテリを電源としているため、そのエネルギー(電力)を消費したときには、充電をする必要がある。
バッテリを搭載した無人搬送車などは、一日一回、夜間などの稼働しなくなったときに、充電ステーションなどに行き、稼働するために必要なエネルギー(電力)を、数時間を要して搭載しているバッテリに充電している。
一方、地上側の充電装置(充電ステーション)200は、商用電源201と充電器202と地上側接続電極203を備えている。
充電の際には、地上側接続電極203と車両側接続電極104とが接続され、バッテリ103に充電がされる。
無人搬送車100は、荷物を運ぶのが目的であるのにもかかわらず、バッテリ103を運ぶためのエネルギーを余分に消費していることになる。
バッテリを搭載したタイプの無人搬送車の中には、短い距離の一定の工程間での搬送に使用されるために、バッテリ容量を小さくして小型軽量化し、さらにシールドバッテリやその他、急速充電が可能な電力貯蔵装置を用いているものがある。
このようにすることで、工程間のごく短時間に使用する電力のみを貯蔵し、車両が停止し荷物の積み下ろしをしている時間を利用して、前述の車両バッテリまたは電力貯蔵装置に対して、通常のバッテリ充電よりはるかに大きな電流を短時間に、地上の充電器から車両に供給する急速充電方式利用の車両システムを構成したものがある。
無人搬送車110は、移載場所S1に停止しているときには車両側接続電極114が地上側接続電極213−1に接続されて車載のバッテリ113を充電し、移載場所S2に停止しているときには車両側接続電極114が地上側接続電極213−2に接続されて車載のバッテリ113を充電し、移載場所SNに停止しているときには車両側接続電極114が地上側接続電極213−Nに接続されて車載のバッテリ113を充電する。
有軌道台車、天井走行台車などでは、敷設したレール上に台車(搬送車)を走行させるため、現状では、トロリー電線(給電線)と呼ばれる電力供給ケーブルをレールに沿って敷設し、搬送車側には集電用ブラシを備えている。そして、集電用ブラシをトロリー電線に接触させて、電力を地上から搬走車へ供給している。
そのため、メンテナンス(点検・交換)が必要となり、且つ擦動粉が発生するため、クリーン環境が必要な場所には適用が困難である。
有軌道台車、天井走行台車などには、変圧器などと同様に電磁誘導作用を応用して非接触で給電する方式がある。この方式は、トロリー電線と集電用ブラシを使用しないため非接触による摩耗と摩耗粉の飛散はない。
蓄電装置を搭載した物流用搬送車に対して給電をして、前記蓄電装置を充電する充電装置であって、
商用電源の電力を直流電力に変換して出力する電源装置と、
前記電源装置から出力された直流電力を充電する地上側キャパシタと、
前記地上側キャパシタに接続されており、前記物流用搬送車に備えられた車両側接続電極と接離する地上側接続電極と、
を有することを特徴とする。
前記物流用搬送車の充電装置において、
前記地上側キャパシタと前記地上側接続電極との間には、前記地上側キャパシタから前記地上側接続電極に流れる電流値を制限するスイッチング素子が介装されていることを特徴とする。
前記物流用搬送車の充電装置と、
蓄電装置を搭載した物流用搬送車とでなることを特徴とする。
前記物流用搬送車の充電装置と、
蓄電装置を搭載した物流用搬送車とでなり、
前記蓄電装置は、
前記地上側接続電極と接離する車両側接続電極と、
前記車両側接続電極に接続されているDC/DCコンバータと、
前記DC/DCコンバータに接続された車両側キャパシタを備えていることを特徴とする。
前記地上側キャパシタ及び前記車両側キャパシタは、電気二重層キャパシタまたはリチウムイオンキャパシタであることを特徴とする。
この充電システムは、図1に示すような、無人搬送車150に備えた車両側の蓄電装置300と、図2に示すような、地上側に備えた充電装置400により構成されている。
無人搬送車150には、走行モータ151,ステアリングモータ152及び移載モータ153が備えられており、各モータ151〜153には、コントローラ154を介して、電力が供給されてモータ駆動がされるようになっている。
電気二重層キャパシタ302の後段にはDC/DCコンバータ303が接続されており、DC/DCコンバータ303は、電気二重層キャパシタ302の電圧Vcが変動しても、一定の電圧Voutを後段に出力するものである。
充電回路304は、抵抗304aとスイッチング素子304bとダイオード304cにより構成されている。DC/DCコンバータ303から直流電力が出力されると、スイッチング素子304bがオン状態となり、補助バッテリ305に充電がされる。ダイオード304cは補助バッテリ305に過電圧が印加されるのを防止する機能を果たす。補助バッテリ305への充電が完了したら、スイッチング素子304bがオフ状態になる。スイッチング素子304bのオン・オフ制御はコントローラ154により制御される。
電気二重層キャパシタ403は、例えば複数の電気二重層キャパシタ(キャパシタセル)を直列・並列接続して構成した容量の大きなものである。
スイッチング電源402の後段には電気二重層キャパシタ403が接続されており、電気二重層キャパシタ403はスイッチング電源402から出力された直流電力により定電圧・定電流で充電される。電気二重層キャパシタ403は、大電流で急速充電できる特性を有している。
本例では、無人搬送車150が走行等している時間が、無人搬送車150に対して充電作業をする時間に対して長いので、電気二重層キャパシタ403への充電は、無人搬送車150が走行等している長い時間をかけて行っても問題はない。
このため、小電流で時間を掛けて電気二重層キャパシタ403への充電をするようにしている。この結果、スイッチング電源402及び商用電源401としては、短時間で大出力が出せるものでなくてもよく、小型,小容量,安価なものを採用することができる。
E=(1/2)×C×V2 [J:ジュール]
C:電気二重層キャパシタ403の静電容量 [F:ファラッド]
V:電気二重層キャパシタ403への印加電圧 [V: ボルト]
スイッチ404−1,404−2,・・・404−Nは、IGBT等の半導体スイッチング素子や、機械的リレーにより構成している。
2)このとき、充電装置400の電気二重層キャパシタ403への充電は完了しているとする。
このように、スイッチ401−1をオン状態にして、充電装置400側の電気二重層キャパシタ403から、接続電極405−1,301を介して、無人搬送車150側の電気二重層キャパシタ302への給電を開始する。
このように、電気二重層キャパシタ403から電気二重層キャパシタ302へエネルギー供給(充電)をするため、この充電は大電流且つ短時間で行うことができる。
このようにして電気二重層キャパシタ302に予め決めた定格電荷が蓄積されたら、無人搬送車150側の通信装置から充電装置400側の通信装置に、充電完了信号を発信する。そうすると、蓄電装置400は、スイッチ404−1をオフ状態にして、充電装置400側の電気二重層キャパシタ302からの電荷(=エネルギー)供給を停止する。
このため、充電器として機能するスイッチング電源402の充電稼働時間(電荷量)及び充電容量、そして充電・供給のスケジューリングが、このシステムを運用する場合に重要となる。
この場合には、システムの中でもっとも無人搬送車からのエネルギー需要の多いときに不足なくエネルギー供給可能なように電気二重層キャパシタ403の容量、スイッチング電源402容量及び商用電源401の容量を設定する。
他の部分の構成は、図2に示す充電装置400と同一である。
つまり、電気二重層キャパシタ403,302はインピーダンスが非常に低いため、両者を単純に接続すると過大電流が流れる恐れがあるが、本実施例のように、スイッチング素子406によりチョッパ動作をすることにより、電流値を適正に制限することができる。
図4(a)は、商用電源401からスイッチング電源402に流れる電流を示す。
図4(b)は、スイッチング電源402から電気二重層キャパシタ403への充電電流を示す。
図4(c)は、電気二重層キャパシタ403の電圧を示す。
図4(d)は、電気二重層キャパシタ403から、無人搬送車150の電気二重層キャパシタ302へ送る充電電流を示す。この充電電流による、無人搬送車150の電気二重層キャパシタ302の充電は、充電期間tにおいて行われる。
なおIchはスイッチング電源402から出力される電流であり、Icpは電気二重層キャパシタ403から出力される電流である。
無人搬送車側の電気二重層キャパシタの容量を10Fと仮定すると、電圧の変動分は、下式の関係から、Vc=155Vとなる。
120[kJ]=1/2・C・Vc2=1/2・10[F]・Vc2
故に、10Fの電気二重層キャパシタに155V部の電荷を溜めることができれば、通常であれば、この無人搬送車は運行が可能となる。
実際のシステムでは、無人搬送車が移載ステーションで停止する停止時間は5秒〜10秒程度である。
120kJ=24V×IB×10秒
このIB=500Aは、通常のシステム(本発明ではない)では、充電器が出力しなければならない電流となる。
効率を無視して考えると、出力にすると、出力P=24V×500A=12kWとなる。
このため、従来では、12kWという大きな電力を出力可能な急速充電器が必要となる。この充電器は、大変大きく、また高価なものである。
Ec1=(1/2)・C1・V12=(1/2)・(C1+C2)・V22
となり、無人搬送車150側の電気二重層キャパシタ302に瞬時に充電が可能である。
ここでいう「瞬時」とは、電気二重層キャパシタの静電容量と内部インピーダンスと接続ケーブルのインピーダンスにより決定される時間である。
充電システムは、1台の無人搬送車を備えたシステムであるとすると、60秒間で1工程を移動し、その時に使用する電力エネルギーは先程の例では2kW×60秒=120kJである。
無人搬送車が停止している時(10秒間)は、仮にエネルギーを消費しないとすると、このシステムの平均消費電力は、(2kW×60秒)/70秒=1.7kWとなる。
また商用電源401も1.7kW/AC200V=8.4Aとなり、ごく小容量設備で充分である。
この明細書及び特許請求項の範囲において、「キャパシタ」とは、電気二重層キャパシタとリチウムイオンキャパシタを含む上位概念(総称)として使用している。
300 蓄電装置
301 車両側接続電極
302 電気二重層キャパシタ
303 DC/DCコンバータ
304 充電回路
305 補助バッテリ
400 充電装置
401 商用電源
402 スイッチング電源
403 電気二重層キャパシタ
404−1〜404−N スイッチ
405−1〜405−N 地上側接続電極
406 スイッチング素子
Claims (5)
- 蓄電装置を搭載した物流用搬送車に対して給電をして、前記蓄電装置を充電する充電装置であって、
商用電源の電力を直流電力に変換して出力する電源装置と、
前記電源装置から出力された直流電力を充電する地上側キャパシタと、
前記地上側キャパシタに接続されており、前記物流用搬送車に備えられた車両側接続電極と接離する地上側接続電極と、
を有することを特徴とする物流用搬送車の充電装置。 - 請求項1の物流用搬送車の充電装置において、
前記地上側キャパシタと前記地上側接続電極との間には、前記地上側キャパシタから前記地上側接続電極に流れる電流値を制限するスイッチング素子が介装されていることを特徴とする物流用搬送車の充電装置。 - 請求項1または請求項2の物流用搬送車の充電装置と、
蓄電装置を搭載した物流用搬送車とでなることを特徴とする物流用搬送車の充電システム。 - 請求項1または請求項2の物流用搬送車の充電装置と、
蓄電装置を搭載した物流用搬送車とでなり、
前記蓄電装置は、
前記地上側接続電極と接離する車両側接続電極と、
前記車両側接続電極に接続されているDC/DCコンバータと、
前記DC/DCコンバータに接続された車両側キャパシタを備えていることを特徴とする物流用搬送車の充電システム。 - 請求項3または請求項4において、
前記地上側キャパシタ及び前記車両側キャパシタは、電気二重層キャパシタまたはリチウムイオンキャパシタであることを特徴とする物流用搬送車の充電システム。
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