CN102195309B - 在抬升平台上的能量存储和传递方法 - Google Patents

Abstract

一种装载车包括在可垂直移动平台上的辅助可充电能量存储装置，该辅助可充电能量存储装置与装载车的主牵引单元上的主可充电能量存储装置分离而不使用导线或软管在主牵引单元和平台之间传递功率或控制。存储在辅助可充电能量存储装置中的能量足以向平台电负载供电一定量的时间，直到平台下降为止。当平台下降时，辅助可充电能量存储装置通过主能量存储装置而充电。

Description

在抬升平台上的能量存储和传递方法

关联申请的交叉引用

无

涉及联邦赞助研究或开发的声明

无

技术领域

本发明涉及工业装载车(lift truck)领域，更具体地涉及装载车平台上的能量存储和传递系统和方法。

背景技术

装载车被设计成多种结构以执行多种任务。多数任务包括垂直移动平台以举起和降下例如货盘上的原料之类的负载的的操作。运作包括牵引单元和平台的装载车的功率一般来自存储在一个或多个大容量可充电蓄电池、燃料电池或内燃机或这些能源的组合形式的能量。所述能源通常位于装载车的牵引单元上。

从牵引单元向平台提供必要功率和控制的常见方法包括使用通过或在可垂直延伸的柱状体或抬升机构上而从牵引单元延伸至平台的长段导线。柱状体一般由如伸缩梯那样彼此嵌套的刚性金属架构成。随着柱状体的一个或多个嵌套金属架向上延伸，平台上升。柱状体内或柱状体上的螺纹线是复杂的设计和制造过程。在移动架和导线之间可以有轴承，并且导线必须置于滑动金属架内而不会与运动干涉。将导线置于移动金属架上或移动金属架内必须要求更多的封装空间。

因此要求减少和/或消除将导线从牵引单元连至平台的需要，并用平台上的辅助能量存储装置代替沿着可垂直延伸柱状体延伸的导线。

发明内容

本发明通过减少或消除向平台提供功率和控制的导线并用平台上的辅助能量存储装置代替导线而克服之前装载车系统和方法的缺陷。

在本发明的一个方面，提供具有主能量存储装置和辅助能量存储装置的装载车。装载车包括牵引单元，可垂直移动的平台附连于该牵引单元。牵引单元包括主能量存储装置并适于移动装载车并在平台向上和向下移动期间支承平台。装载车还可包括牵引单元和相对于牵引单元安装的可垂直延伸柱状体。柱状体包括固定底部和可延伸的柱状部。可垂直移动的平台可附连于可延伸柱状部。

在本发明的另一方面，系统和方法提供一种包括牵引单元的装载车，在牵引单元上设置有主能量存储装置。该主能量存储装置适于向牵引单元提供运行功率，并可包括可充电装置。可垂直移动的平台附连于牵引单元并可在高位和低位之间垂直移动。可充电的辅助能量存储装置位于平台上，一旦平台朝向低位移动，该可充电辅助能量存储装置可充电。垂直延伸的柱状体可相对于牵引单元安装，该柱状体包括固定底部和可延伸柱状部。平台可附连于可延伸柱状部并通过可延伸柱状部在高位和低位之间垂直移动。

在一些实施例中，包括能量传递耦合。该能量传递耦合适于将能量从主能量存储装置传递至可充电的辅助能量存储装置以对其充电。能量传递耦合也适于将能量从辅助能量存储装置传递至主能量存储装置。该能量传递耦合包括物理耦合和感应耦合中的至少一种。

在其它实施例中，可充电辅助能量存储装置还包括至少一个电容器，其中该至少一个电容器适于接受来自主能量存储装置的能量传递。可充电的辅助能量存储装置也可包括DC-DC变压器。该变压器适于将来自至少一个电容器的电压转换成充电电压以对可充电的辅助能量存储装置进行充电。

在又一实施例中，牵引单元包括第一无线通信单元而平台包括第二无线通信单元。第一和第二无线通信单元适于在牵引单元和平台之间提供无线通信链路。

在本发明的另一方面，系统和方法提供一种包括牵引单元的装载车，在牵引单元上设置有可充电主能量存储装置。可垂直移动的平台附连于牵引单元，平台可在高位和低位之间垂直移动。可充电的辅助能量存储装置位于平台上。装载车还包括能量传递耦合。该能量传递耦合适于将能量从牵引单元上的可充电主能量存储装置传递至平台上的可充电的辅助能量存储装置以对其充电。可垂直延伸的柱状体可相对于牵引单元安装，所述柱状体包括固定底部和可延伸的柱状部。平台可附连于可延伸柱状部，并通过可延伸柱状部在高位和低位之间垂直移动。

在一些实施例中，能量传递耦合进一步包括至少一个电容器和变压器。至少一个电容器适于接受来自可充电主能量存储装置的能量传递，而变压器适于将来自至少一个电容器的电压转换成充电电压以对可充电辅助能量存储装置进行充电。

在其它实施例中包括传递耦合感测电路，该电路适于感测主能量存储装置和可充电辅助能量存储装置之间的电压电位差。

在本发明的又一方面，一种方法提供一种装载车，该装载车包括牵引单元和设置在牵引单元上的主能量存储装置。可垂直移动的平台附连于牵引单元，而可充电辅助能量存储装置设置在平台上。该方法包括使平台从高位下降至充电低位并当平台处于充电低位时通过将能量从主能量存储装置传递至可充电辅助能量存储装置而对可充电辅助能量存储装置进行充电。可垂直延伸柱状体可相对于牵引单元安装，该柱状体包括固定底部和可延伸柱状部。平台可随可延伸柱状部从高位下降至充电低位。

在一些实施例中，该方法还包括感测主能量存储装置和可充电辅助能量存储装置之间的电压电位差，并且仅当感测到电压电位差时进行充电。

在其它实施例中，当平台处于充电低位时，从主能量存储装置到可充电辅助能量存储装置的能量传递自动地发生。

在又一些实施例中，降低平台所产生的势能可用来对可充电辅助能量存储装置进行充电。当主能量存储装置不运行时，牵引单元和平台也可使用可充电辅助能量存储装置提供的能量来运行。

本发明前面和其它的目的和优点将在接下来的详细说明中表现出来。在说明中，参照示出较佳实施例的附图。

附图说明

图1是采用主能量存储装置、辅助能量存储装置以及在主能量存储装置和辅助能量存储装置之间传递能量的能量传递耦合单元的装载车的侧视图；

图2是图1的装载车的侧视图，其示出可垂直移动平台处于允许对辅助能量存储装置进行充电的充电位置；

图3是包含主能量存储装置、辅助能量存储装置以及在主能量存储装置和辅助能量存储装置之间传递能量的能量传递耦合单元的电路的示意图；

图4是辅助能量存储装置的充电曲线图的图解，图4是能量传递耦合单元的示意图；

图5是主电触头和辅助电触头的立体图；以及

图6是感应耦合的主变压器和辅助变压器线圈的立体图。

具体实施方式

参照附图，尤其是图1-图3，图中示出根据较佳实施例的代表性电路以及原料处理车或装载车10的一般配置。装载车10包括牵引单元12、相对于牵引单元12安装的可垂直延伸柱状体13。柱状体13包括固定底部14和可延伸柱状部15，可垂直延伸的平台16附连于可延伸柱状部15。可延伸柱状部15使平台16上升和下降。

在装载车的一个实施例中，平台16包括操作员站或舱室18。操作员舱室18包括操作员坐在和/或站在其上的操作员平台20以及用于操作装载车10(包括操作平台功能)的操作台22。操作台22包括用于控制装载车的转向和速度的控制器(未示出)，也包括用于控制平台16上升和下降以及平台叉架24的操作的控制器。操作员舱室18也可包括灯以及用于显示操作数据的一个或多个显示器。要理解，装载车10的替代性实施例可包括在牵引单元上的固定操作员舱室18(即操作员不随着平台上升或下降)，或不包括指定的操作员舱室，例如当操作员不是站在装载车10上而是随装载车10而行走并使用控制手柄(未示出)控制装载车时。

仍旧参见图1-3，装载车10包括位于牵引单元12之中或之上的主能量存储装置26。主能量存储装置的变型例可包括例如一个或多个可充电蓄电池、燃料电池组或两者的结合。主能量存储装置26适于为装载车提供要求时间量的电功率，例如一小时、几小时、一天或几天、或更多或更少时间，这取决于用途和场合。在主能量存储装置26消耗至预定量后，例如满电量的50％或25％或10％或更多或更少，主能量存储装置26以已知方式充电，即连接于电插座来充电和/或更换燃料电池的燃料。

装载车10还包括在平台16之中或之上的辅助能量存储装置28(或在可延伸柱状部15之中或之上)，辅助能量存储装置28是与主能量存储装置26相分离的装置。辅助能量存储装置的变型例包括例如一个或多个可充电蓄电池、燃料电池组或两者的结合。辅助能量存储装置28的尺寸和构造被设置成为平台的电力负载和系统供电，例如为平台叉架24的水平调整以及灯和显示器的操作而供电，而不需要从主能量存储装置26汲取功率。当平台16上升时，辅助能量存储装置28是平台电负载的主电源。

为了适应装载车10的一般应用，即平台16的频繁上升和下降移动，可提供临时能量存储器36(例如超级电容器的电容器)、DC-DC变压器38以及一个或多个蓄电池40的组合来作为辅助能量存储装置28(见图3)。辅助能量存储装置28首先从主能量存储装置26接受快速能量传递。在快速能量传递中传递的能量被暂存在一个或多个电容器36中，并随后经由变压器38将所存储的能量转换至更恒定的电压以对蓄电池40充电。

相比对主能量存储装置26充电，这种能量传递理想地相对较快以避免装载车10的总体使用和性能的降低。与一般装载车蓄电池充电以小时计量相比，从主能量存储装置26至辅助能量存储装置28的电容器36的功率传递的完成时间可以以秒和分钟计量。要理解的是，辅助能量存储装置28也可以与对主能量存储装置26充电相同或相似的已知方式充电，即连接于充电插座和/或更换燃料电池的燃料。

当操作员完成利用平台的一项或多项任务时，平台16下降以使装载车10正常地水平运动。当平台16的垂直移动基本停止并且平台处于下降后的充电位置30时(见图2)，则使用主能量存储装置26来对辅助能量存储装置28进行充电。在下降后的充电位置30，充电发生并且能源被补充到辅助能量存储装置28中。因此，主能量存储装置和辅助能量存储装置的使用允许减少或省去如下布置的电线：从牵引单元12延伸出，经过和/或在可垂直延伸的柱状体13和可延伸柱状部15上，并到达平台16。

当将能量从主能量存储装置26传递至辅助能量存储装置28时，能量的量和强度得到理想地控制。主能量存储装置26可具有大量能量但不是无穷大的，例如作为非限定的例子一般为20-50kwh。由于可能将主能量存储装置26抽至无法使装载车工作的点，因此当主能量存储装置26接近耗尽时从其去除过多量的能量是不希望的。

当能量被传递时，可以不能由辅助能量存储装置28的蓄电池40吸收的速度传递能量。一个或多个为例如超级电容器的电容器36提供短期存储介质，并用来迅速地吸收和暂存所传递的能量。例如电容器的元件由于其低内阻而具有迅速接受大量功率的能力。电容器的另一特征是其电压直接随着充电电平而变化。在电容器中包含的能量是其电容和电压的函数，其表示为：

$E=\frac{C*V^2}{2}$

其中：

E＝单位为焦耳(或瓦特秒)的存储能量

C＝单位为法拉的电容；以及

V＝单位为伏特的端子两侧电压。

当在充电位置30时，假设由能量传递控制电路58检测到主能量存储装置和辅助能量存储装置之间的电位差，则能量开始传递。当超级电容器36上的电压被补充时，DC-DC变压器38将所存储的电容器电压转换成例如12、18或24V直流电的更稳定电压，该电压更适于对平台16上的蓄电池40充电。当这种能量传递发生时，超级电容器36处的电压将如图4所示地下降。

仍然参见图4，在超级电容器36电压范围的上半部的能量内容包含供使用的总能量的大约75％。随着超级电容器36通过DC-DC变压器38重复充电(当平台16处于充电位置时)和放电，其存储能量可用来对蓄电池40充电并由平台16使用。蓄电池40可包括例如镍金属氢化物或锂离子，以减小辅助能量存储装置28的重量。这些较新技术的蓄电池应当在更受控制的环境下充电以防止损坏性电压和不需要的温度上升。

在例如V/2的预定电平下，超级电容器36处的电压可能变得过低而无法为DC-DC变压器38使用，因此变压器38停止对蓄电池40充电的操作。平台16的系统将继续从最近已充电的电池40汲取功率。

超级电容器36以利用其快速充电/放电优点的方式使用。DC-DC变压器38可有效地转换电容器电压，例如＞90％，以对电池40充电。在这种配置中，蓄电池40以最适于延长蓄电池40寿命的方式周期性地从DC-DC变压器38得到充电。平台16的电气和电子系统在相对平滑的总线电压下工作。

参见图3，随着平台16下降至充电位置30，能量传递耦合单元32允许在主能量存储装置和辅助能量存储装置之间的传递功率。能量传递耦合单元32包括安装在牵引机12上的主侧耦合34A和安装在平台16上的辅助侧耦合34B(或可延伸柱状部15)。在功率可流动前，牵引单元12上的主侧传感器52与平台16上的相应辅助侧对象54对准。除非传感器52和对象54对准，否则没有电流流过。当传感器52和对象54对准时，传递耦合感测电路56适于向能量传递控制电路58指示对准状况。如果传递耦合感测电路56指示传感器52和对象54对准并且在主能量存储装置和辅助能量存储装置之间存在电压电位差，则能量传递控制电路58允许可得到的存储能量从主能量存储装置26流到辅助能量存储装置28。另外，能量传递装置中所涉及的器件会有其电流承载能力的极限，因此传递装置的强度可受能量传递控制电路58的控制。在一个实施例中，脉宽调制(PWM)切换电路64可用来将电流电平保持在可接受的范围内。

为了允许可得到的功率从主能量存储装置26流到辅助能量存储装置28，主侧耦合34A包括主电触头60而辅助侧耦合34B包括辅助电触头62(见图5)。当平台16下降至充电位置30时(即当传感器52和对象54对准时)，主电触头和辅助电触头60、62物理地彼此接触，以将能量从主能量存储装置26传递至辅助能量存储装置28。主触头60固定地或可移动地设置在牵引单元12上，而辅助触头62固定地或可移动地设置在平台16或可延伸柱状部15上。当触头60、62处于正确位置且能量传递控制电路58检测到主能量存储装置和辅助能量存储装置26、28之间的电压差时，功率传递开始。

在一个替代性实施例中，主侧耦合34A包括主变压器绕组60’，而辅助侧耦合包括辅助变压器绕组62’。当平台16下降至充电位置30时，主变压器绕组60’和辅助变压器绕组62’是感应连通的，并允许感应性功率传递。在该替代性实施例中，主变压器绕组60’取代主触头60，而辅助变压器绕组62’取代辅助触头62。主能量存储装置电压可逆变为较高的AC电压，该AC电压随后变压器耦合在非接触耦合两侧。由于非接触能量传递，这种配置是有利的。可以更解决维护成本并提供非暴露的接触表面。

较佳地，变压器绕组60’、62’适于彼此嵌套配合，仅通过塑料绝缘体薄层将两者隔开(参见图6)。然而，将一个绕组配合在另一个绕组中并非实现本发明所必需的。较佳地，作为非限定例，通过使用在能量传递控制电路58中产生的例如40-50KHz的高频信号，变压器元件的尺寸可相对较小。

与主和辅助触头60、62相似，当平台16下降至充电位置30时，主变压器绕组60’感应性地耦合于辅助变压器绕组62’。当绕组60’、62’处于正确位置且能量传递控制电路58检测到主和辅助能量存储装置26、28之间存在电压差时，功率传递开始。

由于省去了从牵引单元12向平台16延伸的导线，例如控制信号和/或操作信号的无线信号42可以无线方式在平台16和牵引单元12之间传输。如图1和2所示，牵引单元包括第一无线通信装置44而平台包括第二无线通信装置46。牵引器12上的通信装置44的功率来自主能量存储装置26，而平台16上的通信装置46的功率来自辅助能量存储装置28。无线信号42可使用包括WiFi、900MHz、ZigBee等多种已知信号和频率在牵引单元12和平台16之间以无线方式传输。

无线通信系统适于执行若干功能；例如可发送和应答恒定信号(类似于看门狗定时器)，该恒定信号使叉车的主控制器48知道平台16处于恒定通信。如果无法接收到该信号，则作为故障保护方法启动车辆停机。由平台16上的操作者生成的命令或从平台上的传感器50形成的信号例如可中继至叉车的主控制器48。对操作员有用的反馈信息——例如剩余电池量或燃料容量、故障代码和一般车辆状态——可被送至牵引单元通信装置44和平台通信装置46，以在操作员站显示。

在替代性实施例中，如果车辆配有合适的发电机，则位于平台16上的辅助能量存储装置28可通过再生性降低而得以补充。再生性降低利用抬升的平台16的势能并当平台下降时将其转换成电能。将所产生的能量直接隧穿至位于平台16上的辅助能量存储装置28可能更有效，因为这消除了在将产生的功率传递至平台16前首先向主能量存储装置26充电的损失，如前所述。

平台16上的辅助能量存储装置28的另一种用途是当主能量存储装置26已耗尽或不可用时作为备用电源。通过在平台16上提供能量储备，能量流可倒流回到主能量存储装置26以保持向重要系统供能，并提供足够量的动力以将装载车10操纵至维护区以进行充电。平台16上的附加功率源可增加装载车10上储备的能量的总量。这种补充能量实际上延长了装载车在必须补充主能源前的工作时间。

要理解，术语“主”和“辅助”的使用并非旨在限定或指示任何顺序。也可使用例如“第一”和“第二”或A和B的描述并仍然和本公开保持一致。

已充分详尽地描述了本发明的较佳实施例。本领域内技术人员能领会所述较佳实施例的许多修改和变化。因此，本发明不应当局限于所述实施例。

Claims (20)

1.一种装载车，包括：

牵引单元；

设置在所述牵引单元上的主能量存储装置，所述主能量存储装置适于向所述牵引单元提供操作功率；

相对于所述牵引单元安装的可垂直移动平台，所述平台可在高位和低位之间垂直移动；

设置在所述平台上的可充电辅助能量存储装置，一旦所述平台朝向下位移动，所述可充电辅助能量存储装置是可充电的；

能量传递控制电路，所述能量传递控制电路适合于检测所述主能量存储装置和所述辅助能量存储装置之间的电位差；

主侧传感器电路和辅助侧对象，从而当所述主侧传感器电路和所述辅助侧对象对准时，传递耦合感测电路向所述能量传递控制电路指示对准状况；

所述可充电辅助能量存储装置包括至少一个电容器和蓄电池，所述至少一个电容器适于从所述主能量存储装置接受能量传递，并临时存储该能量传递，所述可充电辅助能量存储装置还包括DC-DC变压器，所述变压器适于将来自所述至少一个电容器的电压转换成充电电压以对所述蓄电池充电；以及

其中，当所述主侧传感器电路和所述辅助侧对象对准时，所述至少一个电容器电气连接在所述主能量存储装置和所述DC-DC变压器之间，从而所述DC-DC变压器没有直接连接于所述主能量存储装置。

2.如权利要求1所述的装载车，其特征在于，

还包括能量传递耦合，所述能量传递耦合适于从所述主能量存储装置向可充电辅助能量存储装置传递能量以对所述可充电辅助能量存储装置充电。

3.如权利要求2所述的装载车，其特征在于，

所述主能量存储装置包括可充电装置。

4.如权利要求3所述的装载车，其特征在于，

所述能量传递耦合适于从所述辅助能量存储装置向所述主能量存储装置传递能量。

5.如权利要求2所述的装载车，其特征在于，

所述能量传递耦合包括物理耦合和感应耦合中的至少一种。

6.如权利要求1所述的装载车，其特征在于，

还包括操作员站，所述操作员站包括由操作员使用以控制所述牵引单元和所述平台的控制器。

7.如权利要求1所述的装载车，其特征在于，

所述牵引单元包括第一无线通信单元而所述平台包括第二无线通信单元，所述第一和第二无线通信单元适于提供所述牵引单元和所述平台之间的无线通信链路。

8.如权利要求7所述的装载车，其特征在于，

还包括操作员站，所述操作员站包括由操作员使用以经由所述第一和第二无线通信单元控制所述牵引单元和所述平台的控制器。

9.如权利要求1所述的装载车，其特征在于，

还包括可相对于所述牵引单元安装的可垂直延伸的柱状体，所述柱状体包括固定底部和可延伸柱状部；以及

所述平台附连于所述可延伸柱状部，所述平台随所述可延伸柱状部在高位和低位之间垂直移动。

10.如权利要求1所述的装载车，其特征在于，

当来自所述至少一个电容器的电压达到预定水平时，所述变压器停止对所述可充电辅助能量存储装置进行充电。

11.一种装载车，包括：

牵引单元；

设置在所述牵引单元上的可充电主能量存储装置；

相对于所述牵引单元安装的可垂直移动平台，所述平台能在高位和低位之间垂直移动；

设置在所述平台上的可充电辅助能量存储装置，所述可充电辅助能量存储装置包括至少一个电容器、DC-DC变压器和蓄电池；

能量传递控制电路，所述能量传递控制电路适合于检测所述主能量存储装置和所述辅助能量存储装置之间的电位差；

主侧传感器电路和辅助侧对象，从而当所述主侧传感器电路和所述辅助侧对象对准时，传递耦合感测电路向所述能量传递控制电路指示对准状况；

能量传递耦合，所述能量传递耦合适于从所述牵引单元上的所述可充电主能量存储装置向所述平台上的所述可充电辅助能量存储装置传递能量以对所述可充电辅助能量存储装置充电；以及

其中，当所述主侧传感器电路和所述辅助侧对象对准时，所述至少一个电容器电气连接在所述主能量存储装置和所述DC-DC变压器之间，从而所述DC-DC变压器没有直接连接于所述主能量存储装置。

12.如权利要求11所述的装载车，其特征在于，

所述能量传递耦合适合于将能量从所述牵引单元上的所述可充电主能量存储装置传递给所述平台上的所述可充电辅助能量存储装置，以在检测到所述电位差时对所述可充电辅助能量存储装置进行充电。

13.如权利要求11所述的装载车，其特征在于，

还包括相对于牵引单元安装的可垂直延伸柱状体，所述柱状体包括固定底部和可延伸柱状部；以及

所述平台附连于所述可延伸柱状部，所述平台能通过所述可延伸柱状部在高位和低位之间移动。

14.一种在抬升平台上存储和传递能量的方法，所述方法包括：

提供装载车，所述装载车包括：

牵引单元；

设置在所述牵引单元上的主能量存储装置；

相对于所述牵引单元安装的可垂直移动平台；

设置在所述平台上的可充电辅助能量存储装置；

能量传递控制电路，所述能量传递控制电路适合于检测所述主能量存储装置和所述辅助能量存储装置之间的电位差；

主侧传感器电路和辅助侧对象，从而当所述主侧传感器电路和所述辅助侧对象对准时，传递耦合感测电路向所述能量传递控制电路指示对准状况；

所述可充电辅助能量存储装置包括至少一个电容器和蓄电池，所述至少一个电容器适于从所述主能量存储装置接受能量传递，并临时存储该能量传递，所述可充电辅助能量存储装置还包括DC-DC变压器，所述变压器适于将来自所述至少一个电容器的电压转换成充电电压以对所述蓄电池充电；以及

其中，当所述主侧传感器电路和所述辅助侧对象对准时，所述至少一个电容器电气连接在所述主能量存储装置和所述DC-DC变压器之间，从而所述DC-DC变压器没有直接连接于所述主能量存储装置；

使所述平台从高位下降至充电低位；以及

当所述平台处于充电低位时，通过从所述主能量存储装置向所述可充电辅助能量存储装置传递能量而对所述可充电辅助能量存储装置充电。

15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，

还包括感测所述主能量存储装置和所述可充电辅助能量存储装置之间的电压电位差，并仅当感测到所述电压电位差时进行充电。

16.如权利要求14所述的方法，其特征在于，

当所述平台处于充电低位时，自动发生从所述主能量存储装置向所述可充电辅助能量存储装置的能量传递。

17.如权利要求14所述的方法，其特征在于，

还包括使用通过降低平台产生的势能来对所述可充电辅助能量存储装置进行充电。

18.如权利要求14所述的方法，其特征在于，

还包括使用无线通信来操作所述装载车。

19.如权利要求14所述的方法，其特征在于，

还包括当所述主能量存储装置无法工作时使用由所述可充电辅助能量存储装置提供的能量来操作所述牵引单元和所述平台。

20.如权利要求14所述的方法，其特征在于，

所述牵引单元还包括相对于所述牵引单元安装的可垂直延伸的柱状体，所述柱状体包括固定底部和可延伸柱状部；以及

下降包括使所述平台随着所述可延伸柱状部而从高位下降至充电低位。