TW201441584A - 伺服馬達及編碼器 - Google Patents

伺服馬達及編碼器 Download PDF

Info

Publication number
TW201441584A
TW201441584A TW102136168A TW102136168A TW201441584A TW 201441584 A TW201441584 A TW 201441584A TW 102136168 A TW102136168 A TW 102136168A TW 102136168 A TW102136168 A TW 102136168A TW 201441584 A TW201441584 A TW 201441584A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
data
rotation
turn
encoder
cumulative
Prior art date
Application number
TW102136168A
Other languages
English (en)
Other versions
TWI473973B (zh
Inventor
Hiroshi Nagata
Toshikazu Satone
Masanori Nimura
Hajime Nakajima
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of TW201441584A publication Critical patent/TW201441584A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI473973B publication Critical patent/TWI473973B/zh

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/24457—Failure detection
    • G01D5/24461—Failure detection by redundancy or plausibility
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D18/00—Testing or calibrating apparatus or arrangements provided for in groups G01D1/00 - G01D15/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
    • G01D5/32—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light
    • G01D5/34—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells
    • G01D5/347—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells using displacement encoding scales
    • G01D5/3473—Circular or rotary encoders
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/0304—Detection arrangements using opto-electronic means
    • G06F3/0312—Detection arrangements using opto-electronic means for tracking the rotation of a spherical or circular member, e.g. optical rotary encoders used in mice or trackballs using a tracking ball or in mouse scroll wheels
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
    • G01D5/2451—Incremental encoders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
    • G01D5/2454—Encoders incorporating incremental and absolute signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
    • G01D5/2454—Encoders incorporating incremental and absolute signals
    • G01D5/2458—Encoders incorporating incremental and absolute signals with incremental and absolute tracks on separate encoders
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42315—Two, double counter to check measurement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42329—Defective measurement, sensor failure

Abstract

本發明的編碼器係產生多圈資料、及累積多圈資料，其中該多圈資料係使用表示馬達的旋轉軸旋轉一圈的旋轉信號所計數的旋轉軸的旋轉圈數之資料；該累積多圈資料係使用表示旋轉軸的旋轉角度的角度信號累積旋轉角度，並於旋轉軸每旋轉一圈時對旋轉軸的旋轉圈數進行計數而得者，並具有：第1多圈計數器，係使用旋轉信號產生第1多圈資料；第2多圈計數器，係使用旋轉信號產生第2多圈資料；第1累積數算出部，係使用角度信號算出第1累積多圈資料；第2累積數算出部，係使用角度信號算出第2累積多圈資料；及第1比較診斷部，係比較第1多圈資料、第2多圈資料、第1累積多圈資料、及第2累積多圈資料是否為相同值，藉此診斷該編碼器是否故障。

Description

伺服馬達及編碼器
本發明係有關一邊偵測故障一邊檢測旋轉軸的旋轉角度及旋轉圈數的伺服馬達(servomotor)及編碼器(encoder)。
在一邊檢測旋轉軸的旋轉角度及旋轉圈數一邊控制馬達(motor)的伺服系統(servo system)的領域裡，確保安全性是重要的一件事。也因此，在屬於伺服系統構成零件的編碼器中，藉由提升故障偵測率來確保可靠度便顯得重要。
例如，下述的專利文獻1至4所記載的伺服系統係將與旋轉位置相關的複數個信號(旋轉軸的旋轉圈數等)進行比較，藉此檢測伺服系統所具備的編碼器的異常。
(先前技術文獻) (專利文獻)
專利文獻1：日本國特開2003-315099號公報
專利文獻2：日本國特開2007-114032號公報
專利文獻3：日本國特開2010-19575號公報
專利文獻4：日本國特開2005-12997號公報
然而，在上述的第1至第4專利文獻的習知技術中係有故障偵測的信賴度低之問題。
本發明乃係鑒於上述問題而研創，目的在於獲得能夠進行信賴度高的故障偵測的伺服馬達及編碼器。
為了解決上述課題並達成上述目的，本發明係具有：馬達，係具有旋轉軸；及編碼器，係產生多圈資料(data)、一圈資料、及累積多圈資料，並且將前述多圈資料與前述累積多圈資料的其中一方、及前述一圈資料傳送至馬達控制裝置，其中前述多圈資料係使用表示前述旋轉軸旋轉一圈的旋轉信號對前述旋轉軸的旋轉圈數進行計數(count)所得者；前述一圈資料係使用表示前述旋轉軸的旋轉角度的角度信號所算出的表示一圈內的旋轉角度者；前述累積多圈資料係使用前述角度信號累積前述旋轉角度，並於前述旋轉軸每旋轉一圈時對前述旋轉軸的旋轉圈數進行計數而得者，前述編碼器係具有：旋轉檢測部，係檢測前述旋轉軸的旋轉位置；第1多圈計數器(counter)，係使用根據前述旋轉位置產生的前述旋轉信號，產生第1多圈資料；第2多圈計數器，係使用根據前述旋轉位置產 生的前述旋轉信號，產生第2多圈資料；第1累積數算出部，係使用根據前述旋轉位置產生的前述角度信號，算出第1累積多圈資料；第2累積數算出部，係使用根據前述旋轉位置產生的前述角度信號，算出第2累積多圈資料；及第1比較診斷部，係比較前述第1多圈資料、前述第2多圈資料、前述第1累積多圈資料、及前述第2累積多圈資料是否為相同值，藉此，比較包含與使用前述旋轉信號產生的旋轉圈數相關的至少兩個值及與使用前述角度信號算出的旋轉圈數相關的至少兩個值的至少四個值是否馬相同值，並根據比較結果，診斷該編碼器是否故障。
依據本發明，可達成能夠進行信賴度高的故障偵測之效果。
1A至1C‧‧‧伺服系統
2‧‧‧馬達
3A至3C‧‧‧編碼器
4‧‧‧馬達控制裝置
10X、10Y‧‧‧演算部
11‧‧‧發光部
12‧‧‧受光部
13X、13Y、33X、33Y‧‧‧多圈計數器
14X、14Y‧‧‧累積數算出部
15X、15Y‧‧‧比較診斷部
16‧‧‧電源切換電路
21‧‧‧電池電源
22‧‧‧控制電源
30、50‧‧‧脈波圓盤
31‧‧‧磁鐵
32‧‧‧磁性感測器
41‧‧‧電池
42‧‧‧電源供給部
51‧‧‧旋轉軸
第1圖係顯示具備實施形態1的編碼器之伺服系統的構成之圖。
第2圖係用以說明故障判定的一例之圖。
第3圖係顯示具備實施形態2的編碼器之伺服系統的構成之圖。
第4圖係顯示具備實施形態3的編碼器之伺服系統的構成之圖。
以下，根據圖式詳細說明本發明實施形態 的伺服馬達及編碼器。另外，本發明並不受下述的實施形態所限定。
實施形態1.
第1圖係顯示具備實施形態1的編碼器之伺服系統的構成之圖。伺服系統1A係具備伺服馬達(馬達2及編碼器3A)及馬達控制裝置(伺服放大器(servo amplifier))4。
本實施形態的伺服系統1A係比較包含複數個多圈資料、及複數個累積多圈資料的複數個資料，藉此診斷編碼器3A的故障部位(將故障位置予以特定)。本實施形態中的多圈資料係藉由計數旋轉軸的旋轉圈數而得之資料(計數值)，而累積多圈資料係累積旋轉軸旋轉一圈的旋轉角度，並於旋轉軸每旋轉一圈時計數之資料(計數值)。
馬達2係使旋轉軸51旋轉，藉此使編碼器3A內的脈波(pulse)圓板50旋轉。旋轉軸51係一端部係連接至脈波圓盤50，另一端部係連接至機器人(robot)的臂(arm)等。馬達2係由馬達控制裝置4進行電流控制。
編碼器3A係具有脈波圓盤50、發光部11、受光部12、多圈計數器13X、13Y、演算部10X、10Y、電源切換電路16、電池(battery)電源21及控制電源22。
發光部11係從脈波圓盤50的一方的主面側照射光。受光部12係配置在脈波圓盤50的另一方的主面側，光學式地檢測旋轉軸51的旋轉位置之旋轉檢測部。受光部12係接收從發光部11照射的光之中通過脈波圓盤50的光作為光學信號，藉此檢測旋轉軸51的旋轉狀況(旋轉 位置)。藉由此構成，以具有發光部11及受光部12的光學系統，檢測旋轉軸51的旋轉位置。
受光部12係將旋轉軸51的旋轉狀況以波形(正弦波及餘弦波)的形式傳送至多圈計數器13X、13Y及演算部10X、10Y。受光部12產生的波形(表示旋轉位置的受光波)係被傳送至未圖示的比較器(comparator)。比較器係從正弦波產生矩形波信號，並且從餘弦波產生矩形波信號。比較器係將所產生的各矩形波信號傳送至多圈計數器13X、13Y。此外，受光部12係將所檢測得的光的波形以類比(analog)信號的形式傳送至演算部10X的累積數算出部14X及演算部10Y的累積數算出部14Y。
多圈計數器13X、13Y係根據矩形波信號來計數旋轉軸的旋轉圈數。從正弦波產生的矩形波信號及從餘弦波產生的矩形波信號之組合係表示旋轉軸51旋轉一圈之信號(旋轉信號)。因此，多圈計數器13X、13Y係使用表示旋轉軸51旋轉一圈的信號來計數旋轉軸51的旋轉圈數。
多圈計數器13X係以所計數的旋轉圈數作為多圈資料(Mx)，傳送至演算部10X的比較診斷部15X。多圈計數器13Y係以所計數的旋轉圈數作為多圈資料(My)，傳送至演算部10Y的比較診斷部15Y。
演算部10X係具備累積數算出部14X及比較診斷部15X。累積數算出部14X係接收從受光部12傳送來的類比信號。類比信號係表示旋轉軸51的旋轉角度(0 度至360度)之信號(角度信號)。累積數算出部14X係根據類比信號算出旋轉軸51的旋轉角度。
累積數算出部14X係累積旋轉角度，並於旋轉軸51每旋轉一圈時，將旋轉軸51的旋轉圈數遞加(count up)1。累積數算出部14X係以所計數的旋轉圈數(合計數)作為累積多圈資料(Ax)，傳送至比較診斷部15X。
比較診斷部15X係比較多圈資料(Mx)與累積多圈資料(Ax)，藉此判定多圈資料(Mx)與累積多圈資料(Ax)是否相同。比較診斷部15X係保有多圈資料(Mx)與累積多圈資料(Ax)是否相同的判定結果(以下稱為判定結果MAx)。
此外，比較診斷部15X係接收從演算部10Y傳送來的判定結果(後述的判定結果MAy)、多圈資料(My)及後述的累積多圈資料(Ay)。
比較診斷部15X係根據多圈資料(Mx)、多圈資料(My)、判定結果MAx、累積多圈資料(Ax)、累積多圈資料(Ay)及判定結果MAy，進行編碼器3A的故障診斷。
當比較診斷部15X判定編碼器3A無故障部位時，累積數算出部14X係以表示旋轉軸51的旋轉角度的資料作為一圈資料(Ox)，傳送至馬達控制裝置4。此外，比較診斷部15X係當判定編碼器3A無故障部位時，將多圈資料(Mx)傳送至馬達控制裝置4。另外，比較診斷部15X亦可將多圈資料(My)、累積多圈資料(Ax)、及累積多圈資料(Ay)其中任一者傳送至馬達控制裝置4，來取代傳送多 圈資料(Mx)至馬達控制裝置4。
演算部10Y係具備累積數算出部14Y及比較診斷部15Y。累積數算出部14Y係接收從受光部12傳送來的類比信號。累積數算出部14Y係根據類比信號，算出旋轉軸的旋轉角度(0度至360度)。
累積數算出部14Y係累積旋轉角度，並於旋轉軸51每旋轉一圈時，將旋轉軸51的旋轉圈數遞加1。換言之，累積數算出部14Y係使用表示旋轉軸51的旋轉角度的一圈資料(Ox)，來計算旋轉軸51的旋轉圈數。累積數算出部14Y係以所計數的旋轉圈數(合計數)作為累積多圈資料(Ay)，傳送至比較診斷部15Y。
比較診斷部15Y係比較多圈資料(My)與累積多圈資料(Ay)，藉此判定多圈資料(My)與累積多圈資料(Ay)是否相同。比較診斷部15Y係將多圈資料(Mx)與累積多圈資料(Ax)是否相同的判定結果MAy、多圈資料(My)、及累積多圈資料(Ay)傳送至演算部10X的比較診斷部15X。
電源切換電路16係與電池電源21、控制電源22、電池41、及電源供給部42連接。電池41及電源供給部42係配置在馬達控制裝置4。
電源切換電路16係於馬達控制裝置4的電源為ON之期間，以使電源從電源供給部42分別供給至電池電源21、控制電源22及電池41之方式切換電路。另一方面，電源切換電路16係於馬達控制裝置4的電源為OFF之期間，以使蓄積於電池41的電源供給至電池電源21之 方式切換電路。換言之，於馬達控制裝置4的電源為ON之期間，控制電源22為ON，於馬達控制裝置4的電源為ON及OFF之期間，電池電源21為ON。
藉此，馬達控制裝置4的電源為ON之期間，從電源供給部42供給電源至電池電源21、控制電源22及電池41。此外，於馬達控制裝置4的電源為OFF之期間，從電池41供給電源至電池電源21。
在編碼器3A中，控制電源22係連接至演算部10X、10Y。此外，在編碼器3A中，電池電源21係連接至發光部11、受光部12及多圈計數器13X、13Y。
藉由此構成，於馬達控制裝置4的電源為ON之期間，以多圈計數器13X、13Y產生多圈資料(Mx)及多圈資料(My)，並且，以累積數算出部14X、14Y產生累積多圈資料(Ax)及累積多圈資料(Ay)。
另一方面，於馬達控制裝置4的電源為OFF之期間，以多圈計數器13X、13Y產生多圈資料(Mx)及多圈資料(My)，而累積數算出部14X、14Y則沒有產生累積多圈資料(Ax)及累積多圈資料(Ay)。另外，此處雖然針對使用電池電源21的情形進行說明，但亦可使用控制電源22取代電池電源21。
馬達控制裝置4係連接至編碼器3A及馬達2。馬達控制裝置4係根據從編碼器3A傳送來的一圈資料(Ox)及多圈資料(Mx)控制馬達2。
接著，針對編碼器3A的故障診斷處理進行 說明。另外，以比較診斷部15X進行的故障診斷處理與以比較診斷部15Y進行的故障診斷處理係相同的處理，因此此處針對以比較診斷部15X進行的故障診斷處理進行說明。
(故障診斷例1)
第2圖係用以說明故障判定的一例之圖。比較診斷部15X係根據多圈資料(Mx)、多圈資料(My)、判定結果MAx、累積多圈資料(Ax)、累積多圈資料(Ay)、及判定結果MAy進行編碼器3A的故障診斷。
比較診斷部15X係判定多圈資料(Mx)與多圈資料(My)是否相同(比較診斷1)。此外，比較診斷部15X係確認判定結果MAx是否為「判定相同」(Mx=Ax)、及判定結果MAy是否為「判定相同」(My=Ay)(比較診斷2)。此處的比較診斷1係多圈資料的比較診斷，而比較診斷2係累積多圈資料的比較診斷。
比較診斷部15X係於(Mx=My)時，若判定結果MAx及判定結果MAy為「判定相同」，則(Mx=My=Ax=Ay)，判定編碼器3A無異常。
此外，比較診斷部15X係於(Mx=My)時，若判定結果MAx為「判定不相同」(Mx≠Ax)，且判定結果MAy為「判定相同」(My=Ay)，則(Mx=My=Ay)，判定累積多圈資料(Ax)異常。換言之，推定與累積多圈資料(Ax)相關的部位為故障部位。
此外，比較診斷部15X係於(Mx=My)時，若 判定結果MAy為「判定不相同」(My≠Ay)，且判定結果MAx為「判定相同」(Mx=Ax)，則(Mx=My=Ax)，判定累積多圈資料(Ay)異常。換言之，推定與累積多圈資料(Ay)相關的部位為故障部位。
此外，比較診斷部15X係於(Mx≠My)時，若判定結果MAx為「判定不相同」(Mx≠Ax)，且判定結果MAy為「判定相同」(My=Ay)，則(Ax=My=Ay)，判定多圈資料(Mx)異常。換言之，推定與多圈資料(Mx)相關的部位為故障部位。
此外，比較診斷部15X係於(Mx≠My)時，若判定結果MAy為「判定不相同」(My≠Ay)，且判定結果MAx為「判定相同」(Mx=Ax)，則(Mx=Ax=Ay)，判定多圈資料(My)異常。換言之，推定與多圈資料(My)相關的部位為故障部位。
比較診斷部15X係當推定與累積多圈資料(Ax)相關的部位為故障部位時，判斷是從受光部12到累積數算出部14X為止的部位發生了故障。例如，比較診斷部15X係判斷與累積多圈資料(Ax)相關的部位即累積數算出部14X本身發生了故障。
此外，比較診斷部15X係當推定與累積多圈資料(Ay)相關的部位為故障部位時，判斷是從受光部12到累積數算出部14Y為止的部位發生了故障。例如，比較診斷部15X係判斷與累積多圈資料(Ay)相關的部位即累積數算出部14Y本身發生了故障。
此外，比較診斷部15X係當推定與多圈資料(Mx)相關的部位為故障部位時，判斷是從受光部12到多圈計數器13X為止的部位發生了故障。例如，比較診斷部15X係判斷與多圈資料(Mx)相關的部位即多圈計數器13X本身發生了故障。
此外，比較診斷部15X係當推定與多圈資料(My)相關的部位為故障部位時，判斷是從受光部12到多圈計數器13Y為止的部位發生了故障。例如，比較診斷部15X係判斷與多圈資料(My)相關的部位即多圈計數器13Y本身發生了故障。
演算部10X係當比較診斷部15X判定編碼器3A無異常時，繼續將旋轉資料(Ox)及多圈資料(Mx)傳送給馬達控制裝置4。藉此，伺服系統1A係繼續動作。
另一方面，演算部10X係當比較診斷部15X判定編碼器3A存在異常時，停止將旋轉資料(Ox)及多圈資料(Mx)傳送給馬達控制裝置4。藉此，伺服系統1A係停止動作。換言之，編碼器3A係當被判定編碼器3A存在異常時，令編碼器3A的動作停止。
(故障診斷例2)
另外，比較診斷部15X並不限於上述的故障診斷步驟，採用任一步驟進行故障診斷皆可。例如，亦可省略比較診斷部15Y的判定，而比較診斷部15X係使用累積多圈資料(Ax)、累積多圈資料(Ay)、多圈資料(Mx)及多圈資料(My)進行故障診斷。
(故障診斷例3-1)
此外，比較診斷部15X亦可使用累積多圈資料(Ax)、累積多圈資料(Ay)、多圈資料(Mx)、及多圈資料(My)之中的三個資料進行故障診斷。例如，比較診斷部15X係可使用包含累積多圈資料(Ax)、累積多圈資料(Ay)、及多圈資料(Mx)與多圈資料(My)的其中一方的三個資料，進行故障診斷。
(故障診斷例3-2)
此外，比較診斷部15X亦可使用累積多圈資料(Ax)、及比較診斷部15Y的判定結果MAy進行故障診斷。此外，比較診斷部15X亦可使用多圈資料(Mx)、及比較診斷部15Y的判定結果MAy進行故障診斷。
(故障診斷例4)
此外，亦可由比較診斷部15Y以與比較診斷部15X相同的處理來進行故障診斷。此時，比較診斷部15X係將多圈資料(Mx)與累積多圈資料(Ax)是否相同的判定結果MAx、多圈資料(Mx)、及累積多圈資料(Ax)，傳送至演算部10Y的比較診斷部15Y。
接著，比較診斷部15Y係以與比較診斷部15X相同的處理進行故障診斷。之後，比較診斷部15Y係將比較診斷結果傳送至比較診斷部15X。藉此，比較診斷部15X係將比較診斷部15X的比較診斷結果與比較診斷部15Y的比較診斷結果進行比較。
此時，當比較診斷部15X的比較診斷結果 與比較診斷部15Y的比較診斷結果相異時，比較診斷部15X係判斷比較診斷部15X、15Y其中有一方故障。
例如，當比較診斷部15X的比較診斷結果判斷編碼器3A存在異常時，比較診斷部15X係判斷比較診斷部15X故障。此外，當比較診斷部15Y的比較診斷結果判斷編碼器3A存在異常時，比較診斷部15X係判斷比較診斷部15Y故障。
若比較診斷部15X、15Y兩方皆判定編碼器3A無異常，則演算部10X係繼續將旋轉資料(Ox)及多圈資料(Mx)傳送給馬達控制裝置4。藉此，伺服系統1A係繼續動作。
另一方面，當比較診斷部15X、15Y的至少一方判定編碼器3A存在異常時，演算部10X係停止將旋轉資料(Ox)及多圈資料(Mx)傳送給馬達控制裝置4。藉此，伺服系統1A係停止動作。
(故障診斷例5)
另外，以比較診斷部15Y進行的多圈資料(My)與累積多圈資料(Ay)的比較處理，亦可為比較診斷部15Y及比較診斷部15X兩方皆執行。此時，比較診斷部15X係進一步將比較診斷部15X的判定結果MAy與比較診斷部15Y的判定結果MAy進行比較。此時，當比較診斷部15X的判定結果MAy與比較診斷部15Y的判定結果MAy相異時，比較診斷部15X係判斷比較診斷部15X與比較診斷部15Y其中有一方故障。
此時，比較診斷部15X係停止將旋轉資料(Ox)及多圈資料(Mx)傳送給馬達控制裝置4。藉此，伺服系統1A係停止動作。
(故障診斷例6)
此外，編碼器3A亦可藉由組合上述的(故障診斷例1)至(故障診斷例5)的至少兩例來進行編碼器3A的故障診斷。此時，編碼器3A係於因(故障診斷例1)至(故障診斷例5)的至少一例而判斷為編碼器3A存在異常時，令編碼器3A的動作停止。
(省略將故障部位予以特定的處理)
另外，比較診斷部15X亦可於判定結果MAx、MAy的至少一方為「判定不相同」時，省略將故障部位特定為哪個部位的處理，而令編碼器3A的動作停止。此時，省略多圈資料(Mx)與多圈資料(My)是否相同的判定處理等。此外，比較診斷部15X係於(Mx≠My)時，亦可省略將故障部位特定為哪個部位的處理，令編碼器3A的動作停止。
(使用正常部位繼續動作)
另外，演算部10X亦可於比較診斷部15X、15Y的至少一方判定編碼器3A存在異常時，仍使用被判定為不是異常的部位所檢測得的資料，令伺服系統1A的動作繼續。
例如，當比較診斷部15X所推定的故障部位與比較診斷部15X所推定的故障部位相同時，演算部10X係使用被推定為故障部位以外的部位的資料，令伺服系統1A動作繼續。此時，亦可令被推定為故障的部位停 止產生資料。
例如，當比較診斷部15X、15Y推定與累積多圈資料(Ax)相關的部位為故障部位時，演算部10X係將累積數算出部14Y產生的一圈資料(Ox)傳送至馬達控制裝置4。此時，比較診斷部15X係將多圈計數器13X產生的多圈資料(Mx)、多圈計數器13Y產生的多圈資料(My)、及累積數算出部14Y產生的累積多圈資料(Ay)其中任一者傳送至馬達控制裝置4。
如上述，本實施形態的編碼器3A係比較多圈資料(Mx)、多圈資料(My)、累積多圈資料(Ax)、及累積多圈資料(Ay)是否為相同值。藉此，編碼器3A係比較包含與使用表示旋轉軸51旋轉一圈的信號所算出的旋轉圈數相關的至少兩個值；及與使用表示旋轉軸51的旋轉角度的信號所產生的旋轉圈數相關的至少兩個值的至少四個值是否為相同值。並且，編碼器3A係根據比較結果，診斷編碼器3A是否故障。
另外，在本實施形態中，雖然針對伺服系統1A具備兩個演算部與兩個多圈計數器時的情形進行說明，但演算部及多圈計數器的至少一方亦可為三個以上。
如上述，依據實施形態1，因為是使用累積多圈資料(Ax)、累積多圈資料(Ay)、多圈資料(Mx)、及多圈資料(My)四個資料，進行編碼器3A的故障診斷，因此能夠進行信賴度高的故障偵測。
此外，因為是使用累積多圈資料(Ax)、累積 多圈資料(Ay)、多圈資料(Mx)、及多圈資料(My)四個資料進行編碼器3A的故障診斷，因此能夠診斷(推定)故障部位。
此外，因馬達控制裝置4的電源OFF(電池備援(backup))時，也能夠持有複數個多圈資料，因此能夠進行信賴度高的故障偵測。此外，因編碼器3A具備複數個比較診斷部(演算部)，因此比較診斷部本身有異常時也能夠確保可靠度。
此外，因多圈計數器13X、13Y係從共同的受光部12接收矩形波信號，因此編碼器3A構成簡易。換言之，藉由使用共同檢測系統(光學系統)，能夠使系統(system)構成簡略化。
實施形態2.
接著，使用第3圖針對本發明的實施形態2進行說明。在實施形態2中係將使用磁性感測器(sensor)檢測得的脈波信號傳送至多圈計數器。並且，多圈計數器係根據脈波信號產生多圈資料。
第3圖係顯示具備實施形態2的編碼器之伺服系統的構成之圖。針對第3圖的各構成要素之中，達成與第1圖所示實施形態1的伺服系統1A相同功能的構成要素，係標註相同的符號，並省略重複的說明。
伺服系統1B係具備伺服馬達(馬達2及編碼器3B)、及馬達控制裝置4。相較於編碼器3A，編碼器3B係具有多圈計數器33X、33Y取代多圈計數器13X、13Y。 此外，相較於編碼器3A，編碼器3B係具有取代脈波圓盤50的脈波圓盤30，及磁性感測器32。
並且，在編碼器3B中，多圈計數器33X係連接至比較診斷部15X，多圈計數器33Y係連接至比較診斷部15Y。此外，在編碼器3B中，受光部12係連接至累積數算出部14X、14Y。本實施形態的受光部12係將類比信號傳送至累積數算出部14X、14Y。
脈波圓盤30係在圓板狀構件的中心部附近具備磁鐵31。磁性感測器32係配置在脈波圓盤30的另一方的主面側，磁力式地檢測旋轉軸51的旋轉位置的旋轉檢測部，。磁性感測器32係檢測磁鐵31的磁力。
當旋轉軸51旋轉，脈波圓盤30便會旋轉，藉此，磁鐵31便會旋轉。磁性感測器32係檢測因磁鐵31旋轉而變化的磁力，將檢測結果轉換為脈波信號。磁性感測器32係將脈波信號傳送至多圈計數器33X、33Y。
本實施形態的多圈計數器33X、33Y係根據脈波信號來計數旋轉軸的旋轉圈數。此處的脈波信號係表示旋轉軸51旋轉一圈之信號(旋轉信號)。因此，多圈計數器33X、33Y係使用表示旋轉軸51旋轉一圈的信號來計數旋轉軸51的旋轉圈數。
多圈計數器33X係以所計數的旋轉圈數作為多圈資料(Mx)，傳送至演算部10X的比較診斷部15X。多圈計數器33Y係以所計數的旋轉圈數作為多圈資料(My)，傳送至演算部10Y的比較診斷部15Y。另外，編碼 器3B係以與編碼器3A相同的處理進行故障診斷、故障部位的特定、及使用正常部位繼續動作等，因此省略其說明。
如上述，依據實施形態2，能夠進行與實施形態1同樣的信賴度高的故障偵測及故障部位的診斷。此外，因為是藉由光學式的旋轉檢測產生累積多圈資料(Ax)、(Ay)，藉由磁力式的旋轉檢測產生多圈資料(Mx)、(My)，因此能夠以非共同檢測系統檢測旋轉軸51的旋轉位置。因此，能夠進行信賴度更高的故障偵測。
實施形態3.
接著，使用第4圖針對本發明的實施形態3進行說明。在實施形態3中，將使用磁性感測器檢測得的脈波信號傳送至一方的多圈計數器。此外，將使用受光部12檢測得的類比信號傳送至另一方的多圈計數器。藉此，一方的多圈計數器係根據脈波信號產生多圈資料，另一方的多圈計數器係根據類比信號產生多圈資料。
第4圖係顯示具備實施形態3的編碼器之伺服系統的構成之圖。針對第4圖的各構成要素之中達成與第1圖所示實施形態1的伺服系統1A及第3圖所示實施形態1的伺服系統1B相同功能的構成要素，係標註相同的符號，並省略重複的說明。
伺服系統1C係具備伺服馬達(馬達2及編碼器3C)、及馬達控制裝置4。相較於編碼器3B，編碼器3C係具有多圈計數器13X取代多圈計數器33X。
並且，多圈計數器13X係連接至受光部12， 多圈計數器33Y係連接至磁性感測器32。此外，在編碼器3C中，多圈計數器13X係連接至比較診斷部15X，多圈計數器33Y係連接至比較診斷部15Y。
本實施形態的磁性感測器32係將脈波信號傳送至多圈計數器33Y。並且，多圈計數器33Y係根據脈波信號計數旋轉軸的旋轉圈數。多圈計數器33Y係以所計數的旋轉圈數作為多圈資料(My)，傳送至演算部10Y的累積數算出部14Y。
此外，多圈計數器13X係以所計數的旋轉圈數作為多圈資料(My)，傳送至演算部10Y的比較診斷部15Y。另外，編碼器3C係以與編碼器3A相同的處理進行故障診斷、故障部位的特定、及使用正常部位繼續動作等，因此省略其說明。
另外，在編碼器3C中亦可使用多圈計數器13Y及多圈計數器33X取代多圈計數器13X及多圈計數器33Y。此時，於受光部12連接多圈計數器33X，於多圈計數器33X連接比較診斷部15X。此外，於磁性感測器32連接多圈計數器13Y，於多圈計數器13Y連接比較診斷部15Y。
如上述，依據實施形態3，能夠進行與實施形態1同樣的信賴度高的故障偵測及故障部位的診斷。此外，因藉由光學式的旋轉檢測產生累積多圈資料(Ax)、(Ay)及多圈資料(Mx)，藉由磁力式的旋轉檢測產生多圈資料(My)，因此能夠以簡易的構成進行信賴度高的故障偵測。
(產業上的利用可能性)
如上所述，本發明的伺服馬達及編碼器係適合於編碼器的故障偵測。
1A‧‧‧伺服系統
2‧‧‧馬達
3A‧‧‧編碼器
4‧‧‧馬達控制裝置
10X、10Y‧‧‧演算部
11‧‧‧發光部
12‧‧‧受光部
13X、13Y‧‧‧多圈計數器
14X、14Y‧‧‧累積數算出部
15X、15Y‧‧‧比較診斷部
16‧‧‧電源切換電路
21‧‧‧電池電源
22‧‧‧控制電源
41‧‧‧電池
42‧‧‧電源供給部
50‧‧‧脈波圓盤
51‧‧‧旋轉軸

Claims (12)

  1. 一種伺服馬達，係具備：馬達，係具有旋轉軸；及編碼器，係產生多圈資料、一圈資料、及累積多圈資料，並且將前述多圈資料與前述累積多圈資料的其中一方、及前述一圈資料傳送至馬達控制裝置，其中前述多圈資料係使用表示前述旋轉軸旋轉一圈的旋轉信號對前述旋轉軸的旋轉圈數進行計數而得者；前述一圈資料係使用表示前述旋轉軸的旋轉角度的角度信號所算出的表示一圈內的旋轉角度者；前述累積多圈資料係使用前述角度信號累積前述旋轉角度，並於前述旋轉軸每旋轉一圈時對前述旋轉軸的旋轉圈數進行計數而得者，前述編碼器係具有：旋轉檢測部，係檢測前述旋轉軸的旋轉位置；第1多圈計數器，係使用根據前述旋轉位置產生的前述旋轉信號，產生第1多圈資料；第2多圈計數器，係使用根據前述旋轉位置產生的前述旋轉信號，產生第2多圈資料；第1累積數算出部，係使用根據前述旋轉位置產生的前述角度信號，算出第1累積多圈資料；第2累積數算出部，係使用根據前述旋轉位置產生的前述角度信號，算出第2累積多圈資料；及第1比較診斷部，係比較前述第1多圈資料、前 述第2多圈資料、前述第1累積多圈資料及前述第2累積多圈資料是否為相同值，藉此，比較包含與使用前述旋轉信號產生的旋轉圈數相關的至少兩個值及與使用前述角度信號算出的旋轉圈數相關的至少兩個值的至少四個值是否為相同值，並根據比較結果，診斷該編碼器是否故障。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之伺服馬達，其中，前述第1比較診斷部係根據前述第1多圈資料、前述第2多圈資料、前述第1累積多圈資料、及前述第2累積多圈資料中，任一者之資料為與其他資料相異之值，來推定該編碼器內的故障部位。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之伺服馬達，其中，前述旋轉檢測部係第1檢測部，該第1檢測部係配置一個在前述編碼器內，並且光學式地檢測前述旋轉軸的旋轉位置；前述旋轉信號及前述角度信號係根據前述第1旋轉檢測部所檢測得的旋轉位置而產生。
  4. 如申請專利範圍第1項所述之伺服馬達，其中，前述旋轉檢測部係具備：第1檢測部，係光學式地檢測前述旋轉軸的旋轉位置；及第2檢測部，係磁力式地檢測前述旋轉軸的旋轉位置；前述角度信號係根據前述第1旋轉檢測部所檢測 得的旋轉位置而產生；前述旋轉信號係根據前述第2旋轉檢測部所檢測得的旋轉位置而產生。
  5. 如申請專利範圍第1項所述之伺服馬達，其中，前述旋轉檢測部係具備：第1檢測部，係光學式地檢測前述旋轉軸的旋轉位置；及第2檢測部，係磁力式地檢測前述旋轉軸的旋轉位置；前述角度信號係根據前述第1旋轉檢測部所檢測得的旋轉位置而產生；前述旋轉信號之中的一方的旋轉信號係根據前述第1旋轉檢測部所檢測得的旋轉位置而產生，前述旋轉信號之中的另一方的旋轉信號係根據前述第2旋轉檢測部所檢測得的旋轉位置而產生。
  6. 如申請專利範圍第1項所述之伺服馬達，其中，前述編碼器更具有：第2比較診斷部，係比較前述第1多圈資料、前述第2多圈資料、前述第1累積多圈資料、及前述第2累積多圈資料是否為相同值，藉此診斷該編碼器是否故障；前述第1或第2比較診斷部係比較前述第1比較診斷部的故障診斷的診斷結果、及前述第2比較診斷部的故障診斷的診斷結果，藉此診斷前述第1及第2比 較診斷部是否故障。
  7. 如申請專利範圍第1項所述之伺服馬達，其中，前述編碼器更具有：第2比較診斷部，係比較前述第2多圈資料、前述第2累積多圈資料是否為相同值，前述第2比較診斷部係將比較結果傳送至前述第1比較診斷部，前述第1比較診斷部係使用前述比較結果，診斷該編碼器是否故障。
  8. 如申請專利範圍第1項所述之伺服馬達，其中，前述編碼器更具有：控制電源，係於前述馬達控制裝置的電源為ON之期間供給電源；及電池電源，係於前述馬達控制裝置的電源為ON及OFF之期間供給電源，前述第1累積數算出部、前述第2累積數算出部、及前述第1比較診斷部係連接至前述控制電源；前述旋轉檢測部、前述第1、及第2多圈計數器係連接至前述電池電源。
  9. 如申請專利範圍第1至8項中任一項所述之伺服馬達，其中，前述編碼器係當前述第1比較診斷部判定該編碼器故障時，令該編碼器的動作停止。
  10. 如申請專利範圍第1至8項中任一項所述之伺服馬達，其中，前述編碼器係當前述第1比較診斷部判定 該編碼器故障時，將前述第1多圈資料、前述第2多圈資料、前述第1累積多圈資料、及前述第2累積多圈資料之中的正常的資料，傳送至前述馬達控制裝置，藉此令該編碼器的動作繼續。
  11. 一種伺服馬達，係具備：馬達，係具有旋轉軸；及編碼器，係產生多圈資料、一圈資料、及累積多圈資料，並且將前述多圈資料與前述累積多圈資料的其中一方、及前述一圈資料傳送至馬達控制裝置，其中前述多圈資料係使用表示前述旋轉軸旋轉一圈的旋轉信號對前述旋轉軸的旋轉圈數進行計數而得者；前述一圈資料係使用表示前述旋轉軸的旋轉角度的角度信號所算出的表示一圈內的旋轉角度者；前述累積多圈資料係使用前述角度信號累積前述旋轉角度，並於前述旋轉軸每旋轉一圈時對前述旋轉軸的旋轉圈數進行計數而得者，前述編碼器係具有：旋轉檢測部，係檢測前述旋轉軸的旋轉位置；多圈計數器，係使用根據前述旋轉位置產生的前述旋轉信號，產生前述多圈資料；第1累積數算出部，係使用根據前述旋轉位置產生的前述角度信號，算出第1累積多圈資料；第2累積數算出部，係使用根據前述旋轉位置產生的前述角度信號，算出第2累積多圈資料；及 比較診斷部，係比較前述多圈資料、前述第2多圈資料、前述第1累積多圈資料、及前述第2累積多圈資料是否為相同值，藉此，比較包含與使用前述旋轉信號產生的旋轉圈數相關的至少一個值及與使用前述角度信號算出的旋轉圈數相關的至少兩個值的至少三個值是否為相同值，根據比較結果，診斷該編碼器是否故障。
  12. 一種編碼器，係產生多圈資料、一圈資料、及累積多圈資料，並且將前述多圈資料與前述累積多圈資料的其中一方、及前述一圈資料傳送至馬達控制裝置，其中前述多圈資料係使用表示具有旋轉軸的馬達的前述旋轉軸旋轉一圈的旋轉信號對前述旋轉軸的旋轉圈數進行計數而得者；前述一圈資料係使用表示前述旋轉軸的旋轉角度的角度信號所算出的表示一圈內的旋轉角度者；前述累積多圈資料係使用前述角度信號累積前述旋轉角度，並於前述旋轉軸每旋轉一圈時對前述旋轉軸的旋轉圈數進行計數而得者，該編碼器並具有：旋轉檢測部，係檢測前述旋轉軸的旋轉位置；第1多圈計數器，係使用根據前述旋轉位置產生的前述旋轉信號，產生第1多圈資料；第2多圈計數器，係使用根據前述旋轉位置產生的前述旋轉信號，產生第2多圈資料；第1累積數算出部，係使用根據前述旋轉位置產 生的前述角度信號，算出第1累積多圈資料；第2累積數算出部，係使用根據前述旋轉位置產生的前述角度信號，算出第2累積多圈資料；及第1比較診斷部，係比較前述第1多圈資料、前述第2多圈資料、前述第1累積多圈資料、及前述第2累積多圈資料是否為相同值，藉此，比較包含與使用前述旋轉信號產生的旋轉圈數相關的至少兩個值；及與使用前述角度信號算出的旋轉圈數相關的至少兩個值的至少四個值是否為相同值，根據比較結果，診斷該編碼器是否故障。
TW102136168A 2013-04-24 2013-10-07 伺服馬達及編碼器 TWI473973B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2013/062082 WO2014174614A1 (ja) 2013-04-24 2013-04-24 サーボモータおよびエンコーダ

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201441584A true TW201441584A (zh) 2014-11-01
TWI473973B TWI473973B (zh) 2015-02-21

Family

ID=50614467

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW102136168A TWI473973B (zh) 2013-04-24 2013-10-07 伺服馬達及編碼器

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9410828B2 (zh)
JP (1) JP5449634B1 (zh)
KR (1) KR101443016B1 (zh)
CN (1) CN104254760B (zh)
DE (1) DE112013006990B4 (zh)
TW (1) TWI473973B (zh)
WO (1) WO2014174614A1 (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6299671B2 (ja) * 2015-05-22 2018-03-28 株式会社安川電機 エンコーダ、コントローラ、モータ制御システム、ロボット制御システム、ロボット、データ送信方法、及び回転数比較方法
TWI585371B (zh) * 2015-12-14 2017-06-01 原相科技股份有限公司 電子裝置
JP6930125B2 (ja) * 2016-04-06 2021-09-01 株式会社デンソー 回転検出装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置
US10578463B2 (en) 2016-12-19 2020-03-03 Microchip Technology Incorporated Detection of defects in motor position decoder system
JP6926504B2 (ja) * 2017-02-10 2021-08-25 株式会社デンソー 回転検出装置
JP6870372B2 (ja) * 2017-02-20 2021-05-12 株式会社ニコン エンコーダ装置、駆動装置、ステージ装置、及びロボット装置
CN107957274A (zh) * 2017-12-08 2018-04-24 长春理工大学 多编码器故障诊断遥测系统及其监测方法
JP7255095B2 (ja) * 2018-05-30 2023-04-11 株式会社デンソー 回転検出装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置
JP7067405B2 (ja) 2018-10-11 2022-05-16 株式会社デンソー 回転検出装置、操舵システム
CN116817989A (zh) 2022-03-22 2023-09-29 台达电子工业股份有限公司 马达编码器的故障诊断系统及故障诊断方法

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3794899A (en) * 1972-06-19 1974-02-26 Itek Corp Servo motor driven encoder error evaluation system
JPH05107078A (ja) * 1991-10-21 1993-04-27 Fuji Electric Co Ltd エンコーダの異状検知装置
JPH08336299A (ja) * 1995-06-08 1996-12-17 Hitachi Ltd 電気車の制御装置及び制御方法
US5744926A (en) * 1996-11-04 1998-04-28 Industrial Technology Research Institute Servo motor positioning control and position recording chip device
DE19712869A1 (de) * 1997-03-27 1998-10-01 Itt Mfg Enterprises Inc Lenkwinkelsensorsystem mit erhöhter Redundanz
DE19757196A1 (de) * 1997-12-22 1999-06-24 Philips Patentverwaltung Sensoranordnung mit Meßfehlererkennung
DE10041095B4 (de) 1999-12-06 2015-11-12 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Messung eines Winkels und/oder eines Drehmomentes eines drehbaren Körpers
AU775247B2 (en) 1999-12-06 2004-07-22 Robert Bosch Gmbh Device for measuring the angle and/or the angular velocity of a rotatable body and/or the torque acting upon said body
JP3989767B2 (ja) * 2002-04-23 2007-10-10 株式会社仙台ニコン 多回転エンコーダ
JP2003346273A (ja) * 2002-05-30 2003-12-05 Okuma Corp センサー装置およびセンサー装置の検出データを用いて制御対象を制御するシステムの監視方法
US6906491B2 (en) 2003-06-20 2005-06-14 Rockwell Automation Technologies, Inc. Motor control equipment
JP2005221258A (ja) * 2004-02-03 2005-08-18 Fanuc Ltd エンコーダ
KR100617285B1 (ko) 2004-06-01 2006-08-30 현대엘리베이터주식회사 동기전동기의 엔코더 고장과 위상각 오차 검출장치를 이용한 검출방법
KR100999603B1 (ko) 2004-10-05 2010-12-08 현대자동차주식회사 친환경차량의 엔코더 고장 감지방법
JP2007114032A (ja) * 2005-10-20 2007-05-10 Sendai Nikon:Kk エンコーダ
JP4656024B2 (ja) * 2006-08-22 2011-03-23 株式会社デンソー 回転角検出装置のための異常検出装置
US7471080B2 (en) * 2006-12-28 2008-12-30 Harmonic Drive Systems Inc. Magnetic absolute encoder
JP4962141B2 (ja) 2007-05-29 2012-06-27 三菱電機株式会社 電力変換装置
JP5014197B2 (ja) * 2008-02-28 2012-08-29 キヤノン株式会社 変位量検出装置及びそれを利用した装置、変位量検出方法
DE112008003911B4 (de) * 2008-06-20 2023-02-02 Harmonic Drive Systems Inc. Magnetischer Encoder und Aktuator
JP2010019575A (ja) * 2008-07-08 2010-01-28 Nikon Corp エンコーダ装置および信号採択方法
CN104764473B (zh) * 2008-08-26 2017-07-07 株式会社尼康 编码器系统、信号处理方法
JP5221494B2 (ja) * 2008-12-24 2013-06-26 Ｎｔｎ株式会社 回転検出装置および回転検出装置付き軸受
DE102010002546B4 (de) * 2009-03-05 2018-05-09 Denso Corporation Signalverarbeitungsschaltkreis eines Rotationsdetektors und Rotationswinkeldetektor
JP5108165B1 (ja) * 2011-07-29 2012-12-26 三菱電機株式会社 エンコーダ
JP5591295B2 (ja) * 2012-10-04 2014-09-17 三菱電機株式会社 エンコーダ

Also Published As

Publication number Publication date
KR101443016B1 (ko) 2014-09-24
US20160131508A1 (en) 2016-05-12
WO2014174614A1 (ja) 2014-10-30
TWI473973B (zh) 2015-02-21
JP5449634B1 (ja) 2014-03-19
DE112013006990B4 (de) 2021-05-20
JPWO2014174614A1 (ja) 2017-02-23
DE112013006990T5 (de) 2015-12-31
US9410828B2 (en) 2016-08-09
CN104254760A (zh) 2014-12-31
CN104254760B (zh) 2016-08-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI473973B (zh) 伺服馬達及編碼器
JP5717655B2 (ja) 検知デバイス、およびエレベータ又はエスカレータの制御装置
JP5036520B2 (ja) 磁気式アブソリュートエンコーダ
JP5994305B2 (ja) ロータリーエンコーダおよびロータリーエンコーダの異常検出方法
US9805525B2 (en) Apparatus and a method for providing an error signal for a control unit
US9465683B2 (en) Apparatus and a method for providing an error signal for a control unit
US10379530B2 (en) Signal protocol fault detection system and method
WO2013123768A1 (zh) 编码器的故障检测方法、装置和系统
JP2012202906A (ja) 角度検出装置
JP2010019575A (ja) エンコーダ装置および信号採択方法
JP5952535B2 (ja) 故障情報伝達装置、およびモータ装置
JP6641920B2 (ja) 電力変換装置
JP2017198627A (ja) 一回転信号を検出するセンサの故障診断機能を有する工作機械の制御装置
JP6006069B2 (ja) エンコーダおよびエンコーダの異常検出方法
JP6444700B2 (ja) マルチターン‐ロータリエンコーダ
US20120191406A1 (en) Angular speed detection apparatus and method for detecting angular speed error
TWI621002B (zh) 伺服控制診斷系統
US20230042139A1 (en) System and Method for Monitoring a Failsafe Function of Sensors in a Motor
US20220027224A1 (en) Discrete logic safety systems for smart process control devices
WO2018167915A1 (ja) モータ制御システム、マニピュレータシステムおよびモータ制御方法
KR20110112016A (ko) 모터 엔코더의 성능 평가 장치
KR20120059216A (ko) 네트워크 기반 모션 제어 시스템 및 그 방법
US20150293139A1 (en) Method for Controlling the Operation of a Positioning System of a Train
JP5043640B2 (ja) ロータリエンコーダ
JP2017026397A (ja) レゾルバ、停電時多回転検出構造および角度検出システム