TW201400730A - 偏心搖動型齒輪裝置 - Google Patents

Abstract

偏心擺動型齒輪裝置(10)包括：曲柄軸(46)，具有偏心部(46a，46b)；擺動齒輪(48a，48b)；外殼(12)，被安裝在第1臂體；以及支架(14)，被安裝在第2臂體。支架(14)可旋轉地支撐曲柄軸(46)，外殼(12)具有與擺動齒輪(48a，48b)的齒部相咬合之內齒(24)。支架(14)包括：端板部(30)；轉軸部(33)，被鎖固在端板部(30)；被安裝部(39)，具有用於固定被安裝在第2臂體上之螺栓之部位；以及鄰接部(40)，其係鄰接被安裝部(39)之部位，轉軸部(33)係一體形成。被安裝部(39)與鄰接部(40)之構成係形成不同個體，而且，被彼此組裝。

Description

偏心搖動型齒輪裝置

本發明系關於一種偏心擺動型齒輪裝置。

先前，如下述專利文獻1所開示，可使用於產業用機器人的關節部等之偏心擺動型齒輪裝置係眾所周知。開示於此專利文獻之偏心擺動型齒輪裝置包括：外殼，具有內齒；支架，被插入外殼內，而且，可相對於外殼旋轉；曲柄軸，具有偏心部，而且，旋轉自如地被支架支撐；以及擺動齒輪，被嵌入偏心部，而且，一邊與外殼的內齒相咬合一邊擺動。當曲柄軸藉馬達被驅動而繞軸旋轉時，擺動齒輪擺動，伴隨於此地，支架相對於外殼旋轉。在此齒輪裝置中，外殼藉螺栓被固定在產業用機器人的基端側臂體上，同時支架藉螺栓被固定在尖端側臂體上。因此，當馬達驅動時，在以既定比率被減速之旋轉速度，可使尖端側臂體相對於基端側臂體旋轉。

在開示於上述專利文獻1之偏心擺動型齒輪裝置中，有製造時之前置時間較長之問題。亦即，支架係具有基板部與轉軸部一體形成之基部、及被鎖固在前述基部之端板部，其構成較複雜。而且，基部及端板部係鑄造品或鍛造品，在該基部及端板部藉機械加工，而形成有螺栓孔或插銷孔。在前述螺栓孔包含有用於鎖固在基板側臂體上之螺栓孔，前述基板側 臂體係成為安裝支架之對手構件。用於安裝在對手構件上之螺栓孔的位置或大小，係因為偏心擺動型齒輪裝置之交貨客戶之規格而不同，其差異很大。又，在支架中，被接合在對手構件上之表面之形狀或大小，有時也因為客戶之規格而改變。因此，支架之產品編號數目變得必須很多。因此，預估訂單而事先製作支架，事實上變得很困難。而且，支架之構成很複雜。因此，有在確定訂單後，直至交貨為止之前置時間必須變得較長之問題。

【先行技術文獻】 【專利文獻】

【專利文獻1】日本特開2006-312957號公報

本發明之目的在於提供一種可減少生產需要之前置時間之偏心擺動型齒輪裝置。

遵照本發明一局面之偏心擺動型齒輪裝置，係用於使相對於被輸入之轉速而言被減速之轉速之相對旋轉，產生在第1構件與第2構件之間，其包括：曲柄軸，具有偏心部；擺動齒輪，具有插入有前述偏心部之穿孔，同時具有齒部；外殼，可被安裝在前述第1構件與前述第2構件中之一者上；以及支架，可被安裝在前述第1構件與前述第2構件中之另一者上。前述支架可旋轉地支撐前述曲柄軸，前述外殼具有與前述擺動齒輪的齒部相咬合之內齒。前述外殼與前述支架藉伴隨著前述曲柄軸旋轉之前述擺動齒輪之擺動，可同心狀地彼此相對性旋轉。前述支架包括：端板部；轉軸部，被鎖固在前述端板 部；被安裝部，具有用於固定被安裝在前述第1構件與前述第2構件中之前述另一者上之鎖固件之部位；以及鄰接部，其係鄰接前述被安裝部之部位，前述轉軸部係一體形成。前述被安裝部及前述鄰接部係形成不同個體，而且，被彼此組裝。

10‧‧‧偏心擺動型齒輪裝置

12‧‧‧外殼

14‧‧‧支架

18‧‧‧減速機構

24‧‧‧內齒

30‧‧‧端板部

31‧‧‧基部

32‧‧‧基板部

33‧‧‧轉軸部

39‧‧‧被安裝部

39a‧‧‧穿孔

39c‧‧‧鎖固孔

39d‧‧‧螺栓插入孔

39e‧‧‧凹部

39f‧‧‧凹槽部

40‧‧‧鄰接部

40a‧‧‧鎖固孔

40b‧‧‧中央穿孔

40c‧‧‧環狀凹部

40d‧‧‧孔部

40f‧‧‧凹槽部

43‧‧‧凸部

44‧‧‧傳動齒輪

46‧‧‧曲柄軸

46a‧‧‧第1偏心部

46b‧‧‧第2偏心部

48a‧‧‧第1擺動齒輪

48b‧‧‧第2擺動齒輪

第1圖係表示本發明實施形態之偏心擺動型齒輪裝置之構成之剖面圖。

第2圖係在前述偏心擺動型齒輪裝置中，使用與第1圖所示被安裝部不同之被安裝部時之第1圖相當圖。

第3圖係表示使用於本發明其他實施形態之偏心擺動型齒輪裝置之鄰接部、轉軸部及端板部之構成之剖面圖。

第4圖係表示使用於本發明其他實施形態之偏心擺動型齒輪裝置之鄰接部、轉軸部及端板部之構成之剖面圖。

第4圖係表示使用於本發明其他實施形態之偏心擺動型齒輪裝置之鄰接部、轉軸部及端板部之構成之剖面圖。

第5圖係表示使用於本發明其他實施形態之偏心擺動型齒輪裝置之鄰接部、轉軸部及端板部之構成之剖面圖。

第6圖係表示使用於本發明其他實施形態之偏心擺動型齒輪裝置之鄰接部、轉軸部及端板部之構成之剖面圖。

第7圖係表示使用於本發明其他實施形態之偏心擺動型齒輪裝置之鄰接部、轉軸部及端板部之構成之剖面圖。

第8圖係表示使用於本發明其他實施形態之偏心擺動型齒輪裝置之鄰接部、轉軸部及端板部之構成之剖面圖。

第9圖係表示使用於本發明其他實施形態之偏心擺動型齒輪裝置之鄰接部、轉軸部及端板部之構成之剖面圖。

第10圖(A)、(B)係表示使用於本發明其他實施形態之偏心擺動型齒輪裝置之鄰接部、轉軸部及端板部之構成之剖面圖。

第11圖係表示使用於本發明其他實施形態之偏心擺動型齒輪裝置之鄰接部、轉軸部及端板部之構成之剖面圖。

以下，參照圖面詳細說明用於實施本發明之形態。

如第1圖所示，本實施形態之偏心擺動型齒輪裝置10包括：外殼12；支架14，在外殼12的內側，可相對於該外殼12旋轉；以及減速機構18，用於使被輸入之轉速以既定之轉速比減速。齒輪裝置10係在外殼12鎖固有做為第1構件(對手構件)之圖面外之第1臂體，在支架14鎖固有做為第2構件(對手構件)之圖面外之第2臂體。亦即，第1臂體及第2臂體構成機器人臂體，偏心擺動型齒輪裝置10之構成係做為使用於機器人臂體的關節之減速機。

外殼12包括：外殼本體12a，形成圓筒狀；以及法蘭部12b，一體形成在外殼本體12a的外周部。在外殼本體12a的內周面，於圓周方向等間隔形成有多數之插銷凹槽12d。在插銷凹槽12d分別嵌入有插銷狀之內齒24。

在法蘭部12b上，螺栓插入孔12c係於圓周方向等間隔設置。使貫穿到螺栓插入孔12c之未圖示之螺栓，螺合到圖面外之第1臂體的螺孔，藉此，外殼12與第1臂體彼此 鎖固。在第1臂體固定有做為驅動源之馬達(未圖示)。

支架14係藉於軸向被間隔配置之一對主軸承26而被支撐，可與外殼12同心旋轉。亦即，支架14係可繞外殼12的軸心而相對於外殼12旋轉。主軸承26係分別以角接觸滾珠軸承構成。

支架14包括：端板部30，呈圓板狀；以及基部31，被鎖固在端板部30。此基部31包括：基板部32；以及轉軸部33，被凸設於基板部32的一邊的表面。

轉軸部33設有複數個，這些轉軸部33係在圓周方向上等間隔配設。轉軸部33與端板部30係在轉軸部33的尖端面抵接於端板部30之狀態下，藉螺栓34彼此鎖固。在此狀態下，於基板部32與端板部30之間，形成有於軸向具有既定寬度之空間。

在轉軸部33設有螺栓鎖固孔33a，自轉軸部33的相反側被插入端板部30的螺栓插入孔30a之螺栓34，被螺合到轉軸部33的螺栓鎖固孔33a。又，使端板部30相對於基部31定位之插銷36，係自端板部30橫亙轉軸部33配置。亦即，插銷36係被插入形成於端板部30之插入孔30b，同時被插入形成於轉軸部33的尖端面之插銷孔33b。

基板部32包括：被安裝部39，具有用於固定被安裝在第2臂體上之未圖示之安裝螺栓(鎖固件)之部位；以及鄰接部40，其係鄰接在被安裝部39之部位，轉軸部33係一體形成。被安裝部39與鄰接部40係彼此為不同個體。例如被安裝部39與鄰接部40係分開鑄造或鍛造。而且，被安裝部39 與鄰接部40之構成，係以做為鎖固件之組裝螺栓41被彼此組裝。

被安裝部39具有圓板狀之本體部分，前述本體部分具有對應外殼本體12a的外徑之外徑。在被安裝部39的本體部份，形成有在厚度方向貫穿中央部份之穿孔39a。被安裝部39的一邊的主面(相向鄰接部40之主面、外側主面)中之穿孔39a的周緣部份，係成為自被安裝部39的本體部份僅突出厚度方向少許之凸部43，此凸部43形成圓環狀。又，在被安裝部39的另一邊的主面(鄰接部40的相反側之主面、外側主面)上，形成有剖面成矩形凹陷之凹部39b。凹部39b係自第1圖左側觀之，其形成圓形。在凹部39b的底面的中央部，穿孔39a的一端部係開口。而且，被安裝部39的本體部分，並不侷限於圓板狀，只要係平板狀等即可。

在被安裝部39的外側主面，重疊配合有做為對手構件之第2臂體，在此狀態下，被安裝部39被安裝在第2臂體上。在第2臂體形成有螺栓插入孔，在被安裝部39中之凹部39b的外側部位中，於對應第2臂體的螺栓插入孔之位置，形成有鎖固孔39c。而且，使被插入第2臂體的螺栓插入孔之未圖示之安裝螺栓螺合到被安裝部39的鎖固孔39c，藉此，第2臂體與基部31的被安裝部39係彼此鎖固。

於被安裝部39形成有貫穿被安裝部39之複數個螺栓插入孔39d，使得在凹部39b的底面一端開口。被插入此螺栓插入孔39d之組裝螺栓41，被螺合到設於鄰接部40的端面(形成有轉軸部33之側之相反側端面)上之鎖固孔40a。藉 此，被安裝孔39可裝卸地被固定在鄰接部40。而且，複數個鎖固孔40a構成一群鎖固孔群，此鎖固孔群係在軸心周圍等間隔設有複數個。在此，於本實施形態中，凹部39b雖然係形成有一個凹部，但是，凹部也可以在上述每一群之鎖固孔群形成複數個，或者，在每一鎖固孔40a形成組裝螺栓41的擴孔。

在鄰接部40形成有在厚度方向貫穿中央部之中央穿孔40b。而且，在鄰接部40的端面(形成有轉軸部33之側之相反側的軸向端面)上，形成有使中央穿孔40b的周緣部局部擴徑之環狀凹部40c。在此環狀凹部40c嵌合有被安裝部39的凸部43。亦即，中央穿孔40b的內徑係比凸部43的外徑還要小，同時環狀凹部40c的內徑成為對應凸部43的外徑之大小。在鄰接部40的環狀凹部40c嵌合有被安裝部39的凸部43，藉此，被安裝部39相對於鄰接部40被定位(對心)。

在鄰接部40插入有下述之曲柄軸46的一端部，同時設有孔部40d，使得安裝有第2曲柄軸52。此孔部40d係形成使得自鄰接部40的端面(形成有轉軸部33之側之軸向端面)貫穿至相反側的端面，於中央穿孔40b的周圍設有複數個。

在端板部30形成有於軸向貫穿其中央之穿孔30c。端板部30的穿孔30c具有與鄰接部40的中央穿孔40b大概相同之內徑。

前述減速機構18具有傳動齒輪44、曲柄軸46及擺動齒輪(第1擺動齒輪48a與第2擺動齒輪48b)。第1擺動齒輪48a與第2擺動齒輪48b分別具有咬合到外殼12的內齒24之做為齒部之外齒。傳動齒輪44係花軸結合在端板部30 側的曲柄軸46的端部。傳動齒輪44係與設於用於輸入旋轉支架14之驅動力(將圖面外之馬達當作驅動源之驅動力)之未圖示輸入軸上之驅動齒輪(未圖示)相咬合。因此，在曲柄軸46係透過傳動齒輪44被傳遞驅動力，藉此，曲柄軸46係連動輸入軸之旋轉而旋轉。而且，輸入軸也可以被配設，使得尖端部被插入端板部30的穿孔30c。

曲柄軸46係與輸入軸平行配置，透過第1曲柄軸承51而旋轉自如地被端板部30支撐，同時透過第2曲柄軸承52而旋轉自如地被基板部32的鄰接部40支撐。換言之，第1曲柄軸承51係配置於端板部30與曲柄軸46之間，第2曲柄軸承52係配置於基板部32與曲柄軸46之間。第1曲柄軸承51及第2曲柄軸承52皆以圓錐滾子軸承構成。

在端板部30，於中央的穿孔30c周圍形成有複數個穿孔30d。這些穿孔30d係在中央的穿孔30c周圍，於圓周方向等間隔配設。而且，曲柄軸46也設有複數個，其於圓周方向等間隔配設。各曲柄軸46分別貫穿端板部30的穿孔30d，同時被插入鄰接部40的孔部40d。

曲柄軸46包括：軸本體46c；以及偏心部(第1偏心部46a及第2偏心部46b)，一體形成於軸本體46c上。軸本體46c係圓形剖面之棒狀構件。偏心部46a，46b係相對於做為軸本體46c軸心之曲柄軸心而言偏心。第1偏心部46a及第2偏心部46b係彼此相位角偏移。亦即，相對於曲柄軸心之第1偏心部46a之偏心方向，與相對於曲柄軸心之第2偏心部46b之偏心方向，成為彼此不同之方向，相位角係180度偏移。 又，關於複數個曲柄軸46，係被組裝使得各第1偏心部46a之偏心方向一致。

第1偏心部46a及第2偏心部46b係在第1曲柄軸承51與第2曲柄軸承52之間，於軸向彼此鄰接配置。第1偏心部46a係鄰接第1曲柄軸承51，第2偏心部46b係鄰接第2曲柄軸承52。

第1擺動齒輪48a及第2擺動齒輪48b，皆配設於支架14的基板部32與端板部30間之空間。在第1擺動齒輪48a及第2擺動齒輪48b分別形成有：第1穿孔48c，形成於中央部；第2穿孔48d，轉軸部33可貫穿；以及第3穿孔48e，曲柄軸46的偏心部46a，46b可貫穿。

在第1偏心部46a及第2偏心部46b安裝有滾子軸承55，在此狀態下，第1偏心部46a係貫穿第1擺動齒輪48a的第3穿孔48e，第2偏心部46b係貫穿第2擺動齒輪48b的第3穿孔48e。第1擺動齒輪48a與第2擺動齒輪48b，係藉曲柄軸46之旋轉而第1偏心部46a與第2偏心部46b擺動，同時，一邊咬合在外殼12的內齒24一邊旋轉。而且，在本實施形態中，擺動齒輪48a，48b之構成係設有兩個，但是，本發明並不侷限於此，擺動齒輪48a，48b之構成也可以設有一個或三個以上。

在本實施形態之偏心擺動型齒輪裝置10中，藉馬達之驅動力而驅動圖面外之輸入軸，當輸入軸旋轉時，傳動齒輪44旋轉。藉此，曲柄軸46也一體旋轉。當曲柄軸46旋轉時，隨著第1偏心部46a之擺動，第1擺動齒輪48a一邊咬合 在內齒24一邊旋轉，隨著第2偏心部46b之擺動，第2擺動齒輪48b一邊咬合在內齒24一邊旋轉。藉此，具有貫穿兩擺動齒輪48a，48b的第2穿孔48d之轉軸部33之支架14，係相對於外殼12旋轉。藉此，第2臂體相對於第1臂體旋轉。第2臂體(支架14)之轉速，成為相對於輸入軸之轉速而言，以既定比率被減速之轉速。亦即，減速機構18係以相對於輸入軸之轉速而言以既定比率被減速之轉速，相對於外殼12而言相對性旋轉支架14。

被安裝部39係對應組裝本齒輪裝置10之對手構件之形狀等而被選擇性使用。在第1圖中，雖然被安裝部39之構成係被固定在機器人臂體的第2臂體上，但是，也可以安裝在與此不同之其他構成之構件上以使用。在此情形中，例如如第2圖所示，也可以使用形狀與第1圖所示被安裝部39不同之被安裝部39。

第2圖所示之被安裝部39，係外徑與第1圖所示被安裝部39不同，用於鎖固在對手構件上之鎖固孔39c之位置也對應於此而不同。具體說來，第2圖所示被安裝部39之外徑，係比第1圖所示被安裝部39之外徑還要小。伴隨於此，鎖固孔39c之位置係接近軸中心側。但是，此外之構成係與第1圖所示被安裝部39相同。如此一來，在構成支架14之零件中，可對應對手構件選擇性地僅使用被安裝部39，另外，關於其他零件，可不因應對手構件而使用相同構成之零件。而且，組裝被安裝部39到鄰接部40之作業，係在藉端板部30與基部31構成支架14時，或者，在組立偏心擺動型齒輪裝置10 中途進行。或者，也可以以被安裝部39以外之構成構件，事先組立偏心擺動型齒輪裝置10，在客戶之安裝規格決定後，亦即，於出貨前進行組裝被安裝部39到鄰接部40之作業。

如上所述，在本實施形態中，構成支架14之基板部32，係做為被安裝到第2臂體之側之部位之被安裝部39，與做為鄰接在被安裝部39之部位之鄰接部40為不同個體。因此，關於鄰接部40、轉軸部33及端板部30，係不受客戶規格影響之共通構成，可以僅被安裝部39係對應客戶規格而改變之構成。因此，在支架14中，關於被安裝部39以外之零件(端板部30、轉軸部33及鄰接部40)，不受客戶規格之影響，所以，可在確定訂單之前預估生產。而且，只要在確定訂單之時點製造被安裝部39，組裝其他零件以製造支架14即可。因此，在確定訂單後，只要僅生產被安裝部39即足夠，所以，與先前之構成相比較下，可縮短生產所要之前置時間。

又，在本實施形態中，凸部43嵌合在環狀凹部40c，藉此，可進行被安裝部39之對於鄰接部40之定位，同時使被安裝部39與鄰接部40為彼此組裝之狀態。

又，在本實施形態中，被安裝部39與鄰接部40藉組裝螺栓41成為彼此組裝之狀態，所以，可使被安裝部39及鄰接部40一者藉另一者而堅固組裝。

而且，本發明並不侷限於上述實施形態，在不脫逸其旨趣之範圍，可做種種變更及改良等。例如在上述實施形態中，雖然係於鄰接部40的中央穿孔40b的端面形成有環狀凹部40c之構成，但是，本發明並不侷限於此，例如也可以係 不形成有環狀凹部40c之構成。在此情形下，如第3圖所示，被安裝部39的凸部43之外徑，成為對應鄰接部40的中央穿孔40b之內徑之大小，而成為凸部43嵌合在中央穿孔40b的內周面之構成。而且，凸部43的突出長度，係成為相當於基板部32中之鄰接部40厚度之長度。而且，凸部43並不侷限於具有相當於鄰接部40厚度之突出量之構成，如第4圖所示，只要係具有達到端板部30之突出量即可。在此情形下，凸部43成為也嵌合在端板部30的中央的穿孔30c之構成。在第3圖及第4圖之構成中，也可以省略藉螺栓使被安裝部39相對於鄰接部40固定之構成。在此情形下，凸部43與中央穿孔40b，或者，凸部43與中央的穿孔30c之嵌合，最好係藉壓入或加熱收縮配合等。而且，第3圖及第4圖所示之鎖固孔39c，係安裝支架14到對手構件上時被使用之鎖固孔。

被安裝部39的凸部43，並不侷限於形成於中央的穿孔39a的周緣部上之形態。例如如第5圖所示，凸部43也可以設於被安裝部39的一邊的主面(相向鄰接部40之主面)中之外周緣部上。在此情形下，凸部43係沿著圓周方向連續性形成，而成為環狀。另外，鄰接部40係具有對應凸部43的內徑之外徑，環狀之凸部43外嵌在鄰接部40的外周面。而且，凸部43並不侷限於在圓周方向形成連續環狀之形態，也可以在圓周方向上斷續形成。在此情形下，被安裝部39與鄰接部40係具有相同外徑之構成，成為在鄰接部40的外周緣部，形成於圓周方向斷續形成凹部之構成，而成為內部低嵌合之構成。在第5圖之構成中，可省略藉螺栓使被安裝部39相對於 鄰接部40固定之構成。在此情形下，內部低嵌合最好採用壓入或加熱收縮配合等。而且，第5圖所示之鎖固孔39c，係安裝支架14到對手側構件時被使用之鎖固孔。

在上述實施形態中，雖然係藉凸部43使被安裝部39嵌合到鄰接部40之構成，但是，本發明並不侷限於此。例如如第6圖所示，被安裝部39係形成橫亙全體具有一定厚度之形狀，省略凸部43之構成。在此構成中，穿孔39a的周緣部也具有與其他部位相同之厚度，而未形成凸部43。在被安裝部39形成有螺栓插入孔(未圖示)，貫穿此螺栓插入孔之未圖示之螺栓，係被螺合到鄰接部40的鎖固孔，藉此，被安裝部39被固定在鄰接部40。而且，第6圖所示之鎖固孔39c，係安裝支架14到對手構件上時被使用之鎖固孔。

在上述第1圖~第5圖所示之實施形態中，雖然說明過在被安裝部39形成有凸部43之例，但是，本發明並不侷限於此。例如如第7圖所示，在鄰接部40的一邊的端面(形成有轉軸部33之側之相反側的端面)，形成有自中央穿孔40b的周緣部成環狀突出之凸部43。此凸部43的外徑成為對應被安裝部39的穿孔39a的內徑之大小，凸部43係嵌合到穿孔39a的內周面。此情形之嵌合，可採用壓入或加熱收縮配合等，或者，在通常之定位程度之嵌合中，也可以最終藉螺栓使被安裝部39相對於鄰接部40固定。

在第7圖中，雖然例示凸部43形成於穿孔40b的周緣，但是，本發明並不侷限於此，例如如第8圖及第9圖所示，凸部43也可以係形成於鄰接部40的一邊的端面(形成有 轉軸部33之側之相反側的端面)中之外周部之形態。凸部43形成環狀。在第8圖所示之被安裝部39中，形成有沿著一邊的主面(相向於鄰接部40之主面)中之外周緣部，於圓周方向上連續之凹部39e，成為在凹部39e嵌合有鄰接部40的凸部43之形態。在此形態下，凸部43之的內徑係比被安裝部39的外徑還要小，成為對應凹部39e的外徑之大小。而且，也可以凸部43係在圓周方向上斷續形成，同時被安裝部39的凹部39e也在圓周方向上斷續形成，藉此，成為內部低嵌合之形態。

另外，在第9圖所示形態中，被安裝部39的外徑係成為比鄰接部40的外徑還要小，成為對應凸部43的內徑之大小。而且，也可以事先使被安裝部39的外徑與鄰接部40的外徑相同大小，鄰接部40的凸部43係於圓周方向上斷續形成，同時在被安裝部39的外周部，於圓周方向上斷續性形成凹部，藉此，成為內部低嵌合之形態。

在上述實施形態中，雖然說明過凸部43嵌合在凹部39e，40c，藉此，被安裝部39相對於鄰接部40而言被定位之構成，但是，本發明並不侷限於此。例如如第10(A)(B)圖所示，在被安裝部39於與軸向直交之方向上，形成有直線性延伸之一對凹槽部39f，39f，在鄰接部40形成有卡合在凹槽部39f，39f上之一對凸部43，43。一對凹槽部39f，39f係彼此反向，亦即，成為往軸心凹陷之形狀，另外，一對凸部43，43係往軸心(彼此反向)突出。因此，在凸部43卡合在凹槽部39f，39f上之狀態下，可使被安裝部39相對於鄰接部40而言往側邊(相對於軸心而言直交之方向)滑動。而且，在被 安裝部39相對於鄰接部40而言被定位在既定位置之狀態下，被安裝部39與鄰接部40係藉未圖示之鎖固件(螺栓)鎖固。如第10(A)圖所示，貫穿有此鎖固件之插入孔係形成複數個而成為插入孔群，此插入孔群係在圓周方向上設有複數個。而且，也可以一對凹槽部39f，39f係彼此往相同方向凹陷，一對凸部43，43係往相同方向突出。

在第10(A)(B)圖所示之形態中，雖然於被安裝部39形成有一對凹槽部39f，39f，於鄰接部40形成有一對凸部43，43，但是，也可以與此相反。亦即，如第11圖所示，也可以在鄰接部40形成有一對凹槽部40f，40f，在被安裝部39形成有一對凸部43，43。

而且，在第3圖~第11圖所示之形態中，在對應對手構件而選擇性使用之被安裝部39之外，關於構成支架14之基板部32及端板部30以外之構件係省略圖示。

在此，概說上述實施形態。

(1)在上述實施形態中，於支架中，做為被安裝在前述第1構件與前述第2構件中之前述另一者上之側之部位之被安裝部，與做為鄰接在被安裝部上之部位之鄰接部係不同個體。因此，可使鄰接部係不受客戶規格影響之共通構成，僅被安裝部係對應客戶規格而變更之構成。因此，在支架中之被安裝部以外之零件(端板部、轉軸部及鄰接部)係不受客戶規格之影響，於確定訂單之前，可預估生產。而且，只要在確定訂單之時點製造被安裝部，組裝其他零件以製造支架即可。因此，可在確定訂單後，僅生產被安裝部即足夠，所以，與先前 之構成相比較下，可縮短生產所需之前置時間。

(2)在前述偏心擺動型齒輪裝置中，也可以於前述被安裝部與前述鄰接部中之一者形成有凸部，於前述被安裝部與前述鄰接部中之另一者，形成有嵌合凸部之凹部，藉於前述凹部嵌合前述凸部，前述一者相對於前述另一者而言被定位。

在此態樣中，藉嵌合凸部到凹部，可進行被安裝部之對於鄰接部之定位，同時可使被安裝部與鄰接部成為彼此組立之狀態。

(3)在前述偏心擺動型齒輪裝置中，前述被安裝部與前述鄰接部，也可以藉鎖固件而彼此鎖固。

在此態樣中，被安裝部與鄰接部藉鎖固件成為彼此組裝之狀態，所以，可使被安裝部與鄰接部之一者藉另一者堅固組裝。

(4)在前述偏心擺動型齒輪裝置中，於被安裝部與鄰接部中之一者形成有凸部，於前述被安裝部與前述鄰接部中之另一者，形成有前述凸部可一邊卡合一邊滑動之凹槽部，前述被安裝部與前述鄰接部，係可以在前述凸部卡合到前述凹槽部之狀態，被定位於既定位置之狀態下，藉鎖固件被鎖固。

在此態樣下，使凸部一邊卡合在凹槽部一邊滑動，藉此，被安裝部與鄰接部中之一者相對於另一者而言被組裝，前述一者係相對於前述另一者而言被定位於既定位置，兩者藉鎖固件被鎖固。

如上所述，當依據前述實施形態時，可提供一種 能減少生產所需前置時間之偏心擺動型齒輪裝置。

10‧‧‧偏心擺動型齒輪裝置

12‧‧‧外殼

12a‧‧‧外殼本體

12b‧‧‧法蘭部

12c‧‧‧螺栓插入孔

12d‧‧‧插銷凹槽

14‧‧‧支架

18‧‧‧減速機構

24‧‧‧內齒

26‧‧‧主軸承

30‧‧‧端板部

30a‧‧‧螺栓插入孔

30b‧‧‧插入孔

30c‧‧‧穿孔

30d‧‧‧穿孔

31‧‧‧基部

32‧‧‧基板部

33‧‧‧轉軸部

33a‧‧‧螺栓鎖固孔

33b‧‧‧插銷孔

34‧‧‧螺栓

36‧‧‧插銷

39‧‧‧被安裝部

39a‧‧‧穿孔

39b‧‧‧凹部

39c‧‧‧鎖固孔

39d‧‧‧螺栓插入孔

40‧‧‧鄰接部

40a‧‧‧鎖固孔

40b‧‧‧中央穿孔

40c‧‧‧環狀凹部

40d‧‧‧孔部

41‧‧‧組裝螺栓

43‧‧‧凸部

44‧‧‧傳動齒輪

46‧‧‧曲柄軸

46a‧‧‧第1偏心部

46b‧‧‧第2偏心部

46c‧‧‧軸本體

48a‧‧‧第1擺動齒輪

48b‧‧‧第2擺動齒輪

48c‧‧‧第1穿孔

48d‧‧‧第2穿孔

48e‧‧‧第3穿孔

51‧‧‧第1曲柄軸承

52‧‧‧第2曲柄軸承

55‧‧‧滾子軸承

Claims (4)

1. 一種偏心擺動型齒輪裝置，用於使相對於被輸入之轉速而言被減速之轉速之相對旋轉，產生在第1構件與第2構件之間，其包括：曲柄軸，具有偏心部；擺動齒輪，具有插入有前述偏心部之穿孔，同時具有齒部；外殼，可被安裝在前述第1構件與前述第2構件中之一者上；以及支架，可被安裝在前述第1構件與前述第2構件中之另一者上，前述支架可旋轉地支撐前述曲柄軸，前述外殼具有與前述擺動齒輪的齒部相咬合之內齒，前述外殼與前述支架藉伴隨著前述曲柄軸旋轉之前述擺動齒輪之擺動，可同心狀地彼此相對性旋轉，前述支架包括：端板部；轉軸部，被鎖固在前述端板部；被安裝部，具有用於固定被安裝在前述第1構件與前述第2構件中之前述另一者上之鎖固件之部位；以及鄰接部，其係鄰接前述被安裝部之部位，前述轉軸部係一體形成，前述被安裝部及前述鄰接部係形成不同個體，而且，被彼此組裝。
2. 如申請專利範圍第1項所述之偏心擺動型齒輪裝置，其中，在前述被安裝部與前述鄰接部中之一者形成有凸部，在前述被安裝部與前述鄰接部中之另一者，形成有嵌合前述凸部之凹部，藉在前述凹部嵌合前述凸部，前述一者相對於 前述另一者而言被定位。
3. 如申請專利範圍第1或2項所述之偏心擺動型齒輪裝置，其中，前述被安裝部與前述鄰接部，藉鎖固件被彼此鎖固。
4. 如申請專利範圍第1項所述之偏心擺動型齒輪裝置，其中，在前述被安裝部與前述鄰接部中之一者形成有凸部，在前述被安裝部與前述鄰接部中之另一者，形成有可一邊嵌合前述凸部一邊滑動之凹槽部，前述被安裝部與前述鄰接部，係在前述凸部卡合在前述凹槽部之狀態，被定位於既定位置，於此狀態下，藉鎖固件被彼此鎖固。