201210913 六、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本申請案發明係關於一種判定收容有複數種對象物之容 器之搬送條件之搬送條件判定裝置，及根據經所判定之搬送 條件而改變搬送容器時之加速度之搬送裝置。 【先前技術】 於搬送貨物之情況下，根據搬送之對象物之種類而改變搬 送條件。尤其’於自動倉庫等中自動地搬送對象物之情況 下，為了反覆將裝载對象物之台車自停止狀態加速至例如達 到額定速度，且若靠近目標位置，則減速而停止之過程，而 取得搬送之對象物之種類，並根據取得之資訊而改變台車之 加減速狀態等搬送條件。 於此種既存之自動倉庫中決定對象物之搬送致率之主要 因素為：區別較低地控制加減速而慎重地搬送之對象物，與 無需慎重地搬送之通常地搬送之對象物之臨限值。因此，、商 當地設定對對象物無不良影響之範圍内之臨限值，使用該臨 限值判定搬送之對象物之搬送條件，藉此儘量 送條件下搬送之貨物增加，而實現自動倉庫整 之提高。 使於通常之搬 體之搬送效率 例如，專利文獻1中記載之發明，根據積載於台車之貨物 之種類或重量而分別設定加速度與減速度，藉此^現自動倉 庫之搬送效率之提高。 100124003 3 201210913 [先前技術文獻] [專利文獻] 專利文獻1 :日本專利特開2000-62913號公報 【發明内容] (發明所欲解決之問題） 然而’於貨物中’亦存在以複數種搬送對象物混雜之狀態 收容於容器之貨物。於此情況下，若於作為收容於容器之對 象物之收容物十即便僅存在一個必須慎重地搬送之對象 物，先前則判定為慎重地搬送容器，因此慎重地搬送大部分 容器而較難實現搬送效率之提高。 本申請案發明係鑒於上述問題點而完成者，其目的為：提 供-種不僅考慮收容物之種類，而且考慮容器中之收容物之 收容狀態而判定搬送條件，而可使通常地搬送之容器增加而 貫現搬送效率之提高之搬送條件判定裝置及搬送裝置。 (解決問題之手段） 為達成上述目的，本申請案發明之搬送條件判定裝置係用 以判定收容有複數種對象物之容器之搬送條件者，其特徵在 於，其包含：收容物資訊取得部，其對於各收容物取得關於 作為收容於容器中之對象物即收容物形態的資訊之形熊資 訊，與表示慎重地搬送之對象物所屬之第一區分、或通常地 搬送之對象物所屬之第二區分之區分資訊；及判定部，其於 根據上述區分資訊判明屬於第一區分之收容物收容於上述 100124003 4 201210913 容器中之情況下，算出表示整體形態資訊與容器形態資訊之 關係之填充率，而上述整體形態資訊表示根據上述形態資訊 所獲得之收容物整體形態，上述容器形態資訊為表示容器之 收容空間形態之資訊，若所算出之填充率為第一臨限值以 上，則判定為通常地搬送該容器。 藉此，因不僅根據收容於容器中之對象物之區分資訊，而 且根據表示整體形態資訊與容器形態資訊之關係之填充率 來判定容器之搬送條件，故即便將屬於第一區分之對象物收 容於容器内，若填充率為第一臨限值以上，亦判定為通常地 搬送該容器，因此，可高效率地搬送容器。 又，若填充率為第一臨限值以上，則即便存在第一區分之 收容物，因其他收容物亦作為緩衝材而發揮作用，故可保護 第一區分之收容物免受由搬送所致之衝擊。 又，上述收容物資訊取得部進而取得關於收容物之重量資 訊即重量資訊；上述判定部根據上述重量資訊而算出之收容 物之整體重量資訊若為第二臨限值以上，則可判定為慎重地 搬送。 藉此，可減輕對搬送容器之台車等之負擔，而可使亦包含 維護時間之整體之搬送效率提高。 進而，包含取得表示收容物之數量之總數，與表示屬於第 一區分之收容物數量之第一區分數之數量資訊取得部；上述 判定部算出相對於上述總數之第一區分數比例之第一區分 100124003 5 201210913 率，若所算出之第一區分率為第三臨限值以上，則可判定為 慎重地搬送。 藉此，即便於填充率高於第一臨限值之情況下，若屬於第 一區分之收容物之數量較多，則亦可慎重地運送容器，而可 有效地保護收容物免受搬送時之衝擊。 進而，亦可包含顯示上述判定部之判定結果之顯示裝置。 藉此，即便於以人力進行搬送之情況下，亦可向搬送者呈 現容器之搬送條件，而可有效地保護收容物，並且減輕搬送 者之負擔。 又’為達成上述目的，本申請案發明之搬送裝置係搬送收 容有複數種對象物之容器者，其特徵在於，其包含：收容物 資訊取得部，其對於各收容物取得關於作為收容於容器中之 對象物之收容物形態的資訊之形態資訊，與表示慎重地搬送 之對象物所屬之第一區分、或通常地搬送之對象物所屬之第 二區分之區分資訊；及判定部，其於根據上述區分資訊判明 屬於第一區分之收容物收容於上述容g中之情況下，算出表 示整體形態資訊與容器形態資訊之關係之填充率，而上述整 體形態資訊表示根據上述形態資訊所獲得之收容物整體形 態，上述容器形態資訊為表示容器之收容空間形態之資訊’ 若所算出之填充率為第一臨限值以上，則判定為通常地搬送 該容器；及控制手段，其於由上述判定部判定為通常地搬送 之情況下，將容器之搬送加速度設為第一加速度，於判定為 100124003 6 201210913 慎重地搬送之情況下，將容器之搬送加速度設為低於第—加 速度之第二加速度。 藉此，因不僅根據收容於容器令之對象物之區分資訊，而 且根據表示整體形悲資訊與容器形態資訊之關係之填充率 來判定容器之搬送條件，故即便將屬於第一區分之對象物收 容於容器内，若填充率為第一臨限值以上，亦判定為通常地 接C送δ亥谷器，因此，可高效率地搬送容器。 又，若填充率為第一臨限值以上，則即便存在第一區分之 收容物，因其他收容物亦作為緩衝材而發揮作用，故可保護 第一區分之收容物免受由搬送所致之衝擊。 (發明效果） 根據本申請案發明，即便於搬送包含應慎重地搬送之對象 物作為收容物之容器之情況下，於可有效地保護收容物之狀 怨之情況下亦可通常地搬送容器，而可使搬送效率提高。 【實施方式】 繼而’一面參照圖式一面對本申請案發明之搬送條件判定 裝置、判定方法加以說明。 圖1為模式性地表示楝選(picking)運送作業場之圖。 該圖所示之楝選運送作業場100可分為揀選區域101與自 動倉庫102。 棟選區域101為於排列設置有複數個之支架11〇配置有複 數種對象物之區域。作業者於棟選區域1〇1中’將自支架 100124003 201210913 110拾取之對象物收容於稱為塑膠製可摺疊之集裝箱之容 器200、或稱為瓦楞紙板製紙盒箱之容器200中。作業者於 由資訊終端接收自中央電腦150(參照圖2)傳送之資訊，並 一面將以何種對象物作為收容物收容於何種容器200中，收 容物之各種類之數量為多少與上述資訊終端對照，一面將其 收容。 於此階段中，中央電腦150把握將何種收容物之多少收容 於容器200中。 自動倉庫102包含：排列設置有多數行之支架12〇 ;與於 支架120之間移動，於與支架120之間移送容器2〇〇而搬送 容器200之搬送裝置130。自動倉庫1〇2為可將收容有收容 物之容器200保管於支架120上之既定位置，視需要可取出 保管之容器並將其搬出之倉庫。 搬送裝置130為可根據作為搬送對象之容器2⑽之收容物
條件不同之搬送模式的裝置。 方塊圖。 以判定收容有複 作為功能部149 、判定部143、 如該圖所示，搬送條件判定裝置14〇為用 數種對象物之容器200之搬送條件之裝置， 包含：儲存部141、收容物資訊取得部142 數量資訊取得部144,進而包含顯示裝置145。 100124003 8 201210913 儲存部hi為儲存對象物之種類及與此 置。作為儲存部⑷，㈣，刊叫料 裝置：本實施形態之情況τ，儲存部 = 146與容器資訊147。 豕物貧訊 圖3為表示儲存於儲存部中之對象物資訊之圖。 如該圖所示，對象物資訊146由表示對象 碼與附加於此之品名、及作為形態資訊之—的容 訊、重量資訊等而構成。 刀貝 圖4為表示儲存於儲存部中之容器資訊之圖。 如=圖所示’容器資訊147由表示容器2q 代碼與附純此之作衫㈣㈣訊之— 收容«鮮得部142為躲錢料積而^成收 容於容器(20。)中之對象物之收容物形態之 訊，與表示慎重地搬送之縣物_之第_ ^ 搬送之對象物所屬之第二區分之區 == 施形態之情況下’吹容物資訊取得部142 = 取得成為狀料之容器之種類與收容物之種類白150 儲存部141中之容巧訊47^重^訊°又’自儲存於 2。〇之容器形態資訊之一的内容:作$為判定對象之容器 訊，可例示底面積。 ’作為其他形態資 100124003 201210913 數量資訊取得部144為取得表示收容物之數量總數'與表 示屬於第-區分之收容物數量之第一區分數的處理部。於本 實施形態之情況下，數量資訊取得部144自中央電腦⑼ 取得收容於成為判定對象之容器200中收容物之各種類(各 品種代碼）的數量，並藉由運算取得根據自收容物f訊取得 142所獲付之區分資訊而表示屬於苐—區分之收容物數 量的第一區分數與收容物之總數。 判定部143為如下處理部：於根據取得之區分資訊判明屬 於第-區分之收容物收容於上述容器中之情況下，算出表卞 整體形態資訊與容器形態資訊之關係之填充率，而上述整體 形態資訊表示根據形態資訊所獲得之枚容物整體形態， 容器形態資訊為表衫器之收容空間形態之#訊，若所算^ 之填充率為第-臨限值以上，則判定為通常地搬送該容器 於本實施形態之情況下，判^部143為進行如下處理之處理 部。即’於與自收容物資訊取得部142取得之品種代碼斜應 之區分資訊中存在“Γ之資訊之情況下，自數量資訊取得 部14 4取得各品種代碼之收容物之數量，將該數量乘以與品 種代碼對應之容積’算出將各品種代碼之積之全部相加之和 作為整體形態資訊。 另一方面’取得内容積作為自收容物資訊取得部142所取 得之容器200之容器形態資訊。然後，將上述整體形態資訊 除以内容積，將其商乘以1〇〇而算出填充率。進而，比較預 100124003 10 201210913 先設定之第一 一臨限值與填充率，於填充率大於第一 一臨限值之 情況下，判定為通常地搬送容器2〇〇。 進而’於本實施形態之情況下，若根據取得之重量資訊算
進行如下處理。即，自數 重地搬送之處理。具體而言，判定部143 自數量資訊特部144取得各品種代碼 之收容物之數量，㈣數量乘以與品種代碼對應之重量資 訊’算出將各品種代碼之積之全部相加之和作為整體重量資 訊。然後，比較預先設定之第二臨限值與整體重量資訊，於 整體重量資訊大於第二臨限值之情況下，與上述填充率之判 定無關，而判定為慎重地搬送容器200。 又，於本實施形態之情況下，判定部143算出相對於所取 得之收容物總數之第一區分數比例之第一區分率，若所算出 之第一區分率為第三臨限值以上’則亦進行判定為慎重地搬 送之處理。具體而言，判定部143進行如下處理。即，自收 容物資訊取得部142所取得收容物之區分資訊中存在“j” 資訊之各品種代碼之數量，算出將該等數量相加之和作為第 一區分數。另一方面，自數量資訊取得部144取得收容物之 總數。然後，將上述第一區分數除以總數，將其商乘以1〇〇 而算出第一區分率。進而，比較預先設定之第三臨限值與第 一區分率，於第一區分率大於第三臨限值之情況下，即便填 充率高於第一臨限值，亦判定為慎重地搬送容器2〇〇。 100124003 11 201210913 顯示裝置U5為顯示判定部⑷之判定結果之裝 =可列細齡影像錢㈣構叙顯示裝置或於 顯不資訊之打印機等。 方Γ’對㈣上賴送條件^裝置⑽讀送條件判定 方法加以說明。 圖5為表示搬送條件判定方法之流程之流程圖。 如_所㈣請之收爾訊取得部 1，係自中央電腦150取得作為判定對象之容器之資 與收容物之資訊(S100:收容物資訊取得步驟）。 於A本實=態之情況下’成為判定對象之容器2〇〇之種類 為二於該各器2〇〇中收容有品種代碼為AAAAAA與 CCCCCC之對象物作為收 取得部142自中央電腦15:。於此情況下，收容物資訊 、 取得之資訊係判定對象之容器 而且『為A，品種代碼為AAAAAA與CCCCCC。 代碼：Α對應之各㈣自儲存部141取得與容器 取# 六m· 5 ，、體的收容物資訊取得部142 對應而取^ : 1234” ^訊’使其與品種代碼AAAAAA 對應而取得“容積：123，，、 “重量資訊:12”之資1又 (第一區分)”、 ‘‘重量資訊：56，，q^ ^:2(第二區分Γ、 繼而，數量資訊取得部144取得收容物之各品種代碼之數 100124003 201210913 S並取付收谷物之總數(S103 .數量資訊取得步驟）。 具體而言，於容器200中收容2個AAAAAA與i個 CCCCCC之情況下，數量資訊取得部144取得“AAAAAA: 2，CCCCCC : 1”之資訊’取得將2與i相加之和即“3” 作為總數。 繼而，判定部143係自數量資訊取得部144取得收容物之 各品種代碼之數量“AAAAAA : 2，CCCCCC : Γ ，並自 收谷物資訊取得部142取得各品種代碼之重量資訊 “AAAAAA: 12 ’ CCCCCC: 56”。然後，根據式 2xl2+ lx56 算出整體重罝資訊：80(S106 :整體重量算出步驟）。 又，判定部143自收容物資訊取得部142取得各品種代碼 之形態資訊 “AAAAAA : 123，CCCCCC : 789” 。然後， 根據式2x123+ 1x789算出作為整體形態資訊之容積總和： 1035。使用容器200之内容積：1234，根據式1035+1234x100 取得填充率：83.9%(S109 :填充率算出步驟）。 又’判定部143係自收容物資訊取得部142取得各品種代 碼之區分資訊“AAAAAA : 1，CCCCCC : 2” 。然後，根 據區分資訊為“1”之AAAAAA之數量2與收容物之總數 3 ’並根據式2+3x100取得第一區分率：66.7%(S 112 :第一 區分率算出步驟）。 繼而，相較於預先設定之第二臨限值與整體重量資訊，判 定部143於整體重量資訊大於第二臨限值之情況下，判定為 100124003 13 201210913 慎重地搬送(S115 :整體重量判定步驟）。 如此，若收容於容器200中收容物整體之重量較重，則判 定為慎重地搬送，藉此可減輕使容器200加減速時之搬送裝 置等之負擔。又，藉由向搬送者呈現，而搬送者可選擇對應 於容器200之搬送方法。 繼而，於整體重量為第二臨限值以下之情況下，判定部 .143根據自收容物資訊取得部142取得之區分資訊判斷 “Γ之有無（S118 :區分資訊判斷步驟）。若區分資訊中無 “Γ ，則判定部143判定為通常搬送。另一方面，於區分 資訊中存在“Γ之資訊之情況下，判斷填充率是否大於第 一臨限值(S121 :填充率判斷步驟）。若填充率未達第一臨限 值，則判定部143判定為慎重搬送。 如此，即便於容器200中收容有屬於第一區分之對象物之 情況下，亦可導出通常搬送容器200之結果。 另一方面，若填充率為第一臨限值以上，則為慎重起見， 判定部143判斷第一區分率是否大於第三臨限值(S124 :第 一區分率判斷步驟）。於第一區分率大於第三臨限值之情況 下，判定部143判定為慎重搬送。於第一區分率為第三臨限 值以下之情況下，判定部143判定為通常搬送。 藉此，於將屬於第一區分之對象物較多地收容於容器200 中之情況下，可慎重地搬送容器200。 最後，判定部143將判定結果顯示於顯示裝置145中 100124003 14 201210913 (S125 : i員示步驟）。 藉由以上，結束楝選作業之作業者等人可根據顯示裝置 145中顯示之内容改變容器2〇〇之搬送狀態。 繼而’一面參照圖式一面對本申請案發明之搬送裝置加以 說明。 圖6為表示搬送裝置之功能構成及裝置構成之方塊圖。 如該圖所示’搬送裝置130為設置於圖1所示之自動倉庫 102之褒置’且為搬送收容有複數種對象物之容器200之裝 置’作為功能部149包含儲存部141、收容物資訊取得部 142、判定部143與數量資訊取得部144。再者，因功能部 149之功能或作用與搬送條件判定裝置14〇所包含之功能部 149相同’故省略其說明。 搬送裝置130包含控制手段131，其於藉由判定部143判 定為通常搬送之情況下，將容器2〇〇之搬送加速度設為第一 加速度，於判定為慎重搬送之情況下，將容器2〇〇之搬送加 速度設為低於第一加速度之第二加速度。又，搬送裝置13〇 包含藉由控制手段131改變搬送模式而將容器2〇〇搬送移载 之驅動機構（未圖示）。 藉此’即便於搬送包含作為應慎重地搬送之對象物而區分 於第一區分之對象物作為收容物之容器2〇〇之情況下，於容 态200之填充率高於第一臨限值之情況下，亦可以第一加速 搬送容器200，從而可使搬送效率提高。又，於收容於容器 100124003 201210913 200中收容物整體重量大於第二臨限值之情況下，與收容物 之種類無關而以第二加速度搬送，藉此可減輕搬送裴置13〇 承載之負擔。進而，於第-區分率高於第三臨限值之情況 下，由於應慎重地搬送之對象物大多收容於容器2〇〇之中， 故與填充率無關而以第二加速度搬送，可保護收容物。 再者，用以使電腦執行以上述實施形態說明之各步驟中之 處理之程式亦包含於本申請案發明中。當然，記錄有該程式 之s己錄媒體亦包含於本申請案發明之技術範圍内。 又，本申請案發明並不限定於上述實施形態。例如，亦可 將任意地組合本說明書中記載之構成要素而實現之其他實 施形態作為本申請案發明之實施形態。又，相對於上述實施 形態’於不脫離本中請案發明之主旨，即，申請專利範圍中 記載之内容所示之含義之範圍内，熟悉本技#者實施所想之 各種變形而獲得之變形例亦包含於本申請案發明中。 例如’本申請案發明亦包含根據如圖7所示之流程圖判定 之搬送條件判定裝置。即，即便於將區分資訊為“Γ之對 象物收錢容器扇中之情況下，只要為若填充率高於第一 值則判疋為通常搬送之搬送條件判定裝置，則包含於 本申請案發明中。 ' 、。用谷積作為形態資訊而判斷填充率，但亦可將相對 ;今器底面積之整體收容物面積總和作為填充率而進行判 100124003 201210913 又，將第一區分率設為相對於收容物之第一區分數比例， 代替此，或與此同時，將相對於整體收容物之容積總和即容 積總和的屬於第一區分之收容物之容積總和比例與臨限值 相比較，若比例較高，則可判定為慎重地搬送。 (產業上之可利用性） 本申請案發明可利用於包含將複數種商品揀選而收容於 容器中揀選區域之運送作業場，具體而言，可應用於向作業 者呈現搬送條件之行動終端、或根據搬送條件可改變搬送模 式之自動倉庫。 【圖式簡單說明】 . 圖1為模式性地表示揀選運送作業場之圖。 . 圖2為表示搬送條件判定裝置之功能構成及裝置構成之 方塊圖。 圖3為表示儲存於儲存部中之對象物資訊之圖。 圖4為表示儲存於儲存部中之容器資訊之圖。 圖5為表示搬送條件判定方法之流程之流程圖。 圖6為表示搬送裝置之功能構成及裝置構成之方塊圖。 . 圖7為表示搬送條件判定方法之流程之流程圖。 【主要元件符號說明】 100 楝選運送作業場 101 揀選區域 102 自動倉庫 100124003 17 201210913 110 、 120 支架 130 搬送裝置 131 控制手段 140 搬送條件判定裝置 141 儲存部 142 收容物資訊取得部 143 判定部 144 數量資訊取得部 145 顯示裝置 146 對象物資訊 147 容器資訊 149 功能部 150 中央電腦 200 容器 S100 收容物資訊取得步驟 S103 數量資訊取得步驟 S106 整體重量算出步驟 S109 填充率算出步驟 S112 第一區分率算出步驟 S115 整體重量判定步驟 S118 區分資訊判斷步驟 S121 填充率判斷步驟 100124003 18 201210913 S124 S125 第一區分率判斷步驟 顯示步驟 100124⑻3 19