TW200824639A - Rotating curved cutter stapler - Google Patents

Description

200824639 九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 5 本餐=有關於一種設計成於以針合切除術處理病理 之診斷及、;σ療時使㈣手麟合及切割器械。更特別的 是，本發明係有關於—種可旋轉末端執行器以改善手 位之可近性的手術釘合及切割器械。 【先前技術】 手術釘合及切割器械通常是在以針合切除術處理病理 Π)之診斷及治療的時候使用。手術釘合器械提供一種機構可 2由肛管、口部、胃部及辅助引料進來擴展機械缝合哭 ，經腔（transluminal)利用性。雖然手術釘合及切割器; ^用於直腸病理學，手術釘合及切割器械仍可用於各種 %境。 15 π長期以來，已開發出多種手術針合及切割器械。該等 >益械通常包含支架、附著於該支架的石占體、以及攜載多支 ϋ形釘的卡賴組。該等器械也包含在針匡模么且 動器’該驅動器會同時把所有的U形釘推出進入該石占體以 使該等U形釘大體呈Β形而一起缝合組織。此外，該等器 20械包含逼近機構可用來使卡g模組由相對於站體為可接受 組織的分開位置到移動到可把組織夹在石域及卡E模組之 間的位置。最後，該等器械包含擊發構件可用來使U形釘 驅動器向前移動以形成頂著砧體的U形釘。 一旦該器械位於人體腔内，末端執行器相對於需要切 5 200824639 除的組織必須有適當的方位。一般而士 ^ 個器械：亦即，把手、軸桿及末蠕‘器重定整 因為彼等係剛性地沿著該器械的縱:、“達成， 制末端執行器重定方位的可能性，因為它的^而^這會限 讓手術釘合及切割器械插進身體的進入開口。立κ限於 行：二亟須一種手術釘合及切割器：有考相末端勃 仃為的重疋向而不需要重定伸出人 μ丨末糕執 位。本發明係提供這種機構。 手及軸桿的方 【發明内容】 因此’本發明的目樟县亚 轉式外科釘合器。該外科釘合哭：人端及遠端的旋 -在該遠端供選擇性旋轉的；二二=的把手與 15 20 ==以及本線性外科釘合器:易用 才于使該把手連接至該末端勃 支撐軸 行器係耦合於該支撐軸桿含一縱軸。該末端執 本發明的另-二二=著該釘合器之縱軸旋轉。 支撐轴桿的近端細能相對^種外科釘合器，其中該 且該支撐軸桿相對於該 支撐軸桿之遠端處之該末鈾、 1以利固疋於該 本發明的另-目標=:亍器的旋轉。 含一位於該支撐贿_^供;:f外浙合器，其係包 行器相對於該支撐轴桿之執❹之間、允許該末端執 活節機構包含一使該末端，移動的活節機構’而且該 订器耦合於該支撐軸桿的球形 6 200824639 接頭。 本發明的另一目標是 5 10 15 2〇 含-位於該支撐轴桿與該=:種外科針合器，其係包 行器相對於該支撐轴桿之㈣之間、允許該末端執 活節機構包含一使該 ^移動的活節機構，而且該 接頭，其巾有—_軸,^_合於該支撐轴桿的球形 通道且不動地固定於 =通過一形成於該球形接頭的 時控制該末端執行器^旋轉。丸仃器用來在該旋轉轴桿旋轉 含-目標是要提供-種外科•合器，呈係包 末端執行器於想要的方位以選擇性地鎖定該 以便在必要時控制它的移動。、擇丨生地釋放該末端執行器 本發明的另一目標Β |担 鎖緊機構包含-球形鎖釋放管種外科对合器’其中該 頭包釘合器該球形接 :的形狀及尺寸係經製作成可㈣球形、鎖球釋放該管造::表 本發明的另一目標是要提供_ 頭包含—有造形外表面的小球，該 該球形接 寸係經製作成可‘‘鎖住，，該球形鎖釋放管:！?形狀及尺 ^本發明的另-目標是要提供—斜的 该末蠕執行H的近端軸桿與該支撐 、:Μ ’其中在 軸承。 釉孝干的遠端之間有數個 7 200824639 5 10 15 20 本發明的另一目標又戈提俾 -旋轉軸桿固定地耦合於種：科釘合器，其中有 旋轉時控制該末端執行器的旋_。行益用以在該旋轉軸桿 本發明的另-目標是要提供 末端執行器為彎曲型。 、榎外科釘合器，其中該 本發明的另一目標是要提供— 末端執行器為一包含卡匣模組浐，釘合态’其中該 成。 支撐結構的手術夾緊總 本發明的另-目標是要提供—種㈣ 、執行器包含一用於防止先前已塾口 ^ -、中δ亥 安全鎖定機構。 料之卡ϋ模組擊發的 本發明的另一目標是要提供一種外人^ 卡民模組包含-麵合至-站體的卡£外·: ^ /、中该 、本發明的另-目標是要提供-種外^合器，其#包 =由該把手延伸至該末端執行㈣以啟動該卡 鳊動纜線。 本發明的另一目標是要提供一種外科釘合器，其中該 卡匣外殼包含一形狀及尺寸經製作成可滑動地接受二推^ 輪環的凹座’該驅動纟覽線的帶螺纹遠端係於該推動轴譬 喝合成可使該卡匣外殼及該推動轴環向該砧體移動。& 本發明的另一目標是要提供一種外科釘合器，其中， 推動輛環係選擇性地由與該卡匣外殼的嚙合鬆開而^強^ 刀片及U形釘與該卡匣外殼往該砧體移動的方式允許該^ 動軸環繼續向前移動。 Λ 8 200824639 本發明的另一目標是要提供^一種外科釘合器，|係勺 含一防止該卡匣外殼不必要地向後移動的防後退機構。 本發明的另一目標是要提供一種外科釘合器，其係包 含一啟動止動銷的換性止動鎖驅動纟覽線。 ’ 由以下提出一些本發明具體實施例及結合附圖的詳細 說明可明白本發明的其他目標及優點。 本文詳細揭示本發明的具體實施例。然而，應上 等具體實施例都可具體實作成不同的形式 θ =1、解該 本發明。因此’揭示於本文的細節不應被解釋成有^^轮 =只是作為中請專郷圍和教導熟諳㈣者=及’ 或使用本發明的基礎。 7衣作及/ 15 20 請參考第1圖至第10圖，其係圖示 器械（特別是，線性外科釘合Q 及切割 ΓΓ請成可針合及切割組織。該線器 有一在近端14的把手12與 = 生外科釘合器10 16。如下文所詳述的，末端執行 =Μ的末端執行器 地活節操作以改善需要治 糸涇支撐成可選擇性 科釘合器10的易用性。°%、、、且、'哉的可近性以及本線性外 根據本發明之一較佳具 曲型，然而熟諳此藝者合明只β列’末端執行器16為彎 器而不脫離本發明的精:二使：不同形狀的末端執行 12連接至末端執行器 ^由才干20係、使該器械的把手 根據本發明之—較佳具體實施 9 200824639 1犯于12有右侧及左 抓緊及操縱線性外騎^防護罩22、24。把手12也有可 末端執行器H陳。 撐結構2 8的手術夹 =3 一卡關組2 6與一 c形支 形，，是描述支撐結構本專利說明書所用的術語“C 構係有利於增強機能 ^叙組、26的凹性。該C形結 這方面應被認為是涵芸 利17兒明書在使用術語C形 之機能的各種形狀。末；手術釘合及切割器械 10 15

成可接受卡匡模組26。末端^白、$狀及尺寸係經製作 山， 末&執行器16也包含—用於陡, $已擊發，卡ϋ模組擊發的安全鎖定機構。儘管= 本末&執❹的5又计揭示成可結合有各種組件的可置換 ϋ模組供使用’本發明的概念可應用於各種的末端執行哭 及卡匣模組構造而不脫離本發明的精神。 ^ 基於以下的揭示内容可明白，本線性外科釘合器10係 經設計成一有一可置換卡匣模組26的多次擊發式裝置。然 而，應瞭解，本發明的概念中有許多同樣可應Χ用^^單夂^ 發式裝置而不脫離本發明的精神。 更特別的是，而且根據一較佳的具體實施例，卡匣模 組26包含一與砧體32耦合的卡匣外殼30。卡匣模組26' 2〇也包含止動銷34、刀片36、可卸除保持架38、組織接觸 面40該組織接觸面40顯示含有多支U形釘之槽孔42在刀 片36兩侧以交錯方式排成一或更多列（亦即，υ形針排）。 數支U形釘（未圖示）係由卡匣外殼30向砧體32面對著卡 匣外殼30之組織接觸面40的的ϋ形釘形成面44擊出。 200824639 曰、高t下文所詳述的，卡匣模組26是用以下方式操作。一 上卡Ε模組26後’啟動安裝於把手12的曲柄 會啟動線性外科釘合器10之末端執行器16的ϋ 5 ^線50。_躲5()的初始啟動最初會使奸模組的^ 亦即，驅動纜線50會使卡匣外殼30由完全打開你 夕到在打開及閉合位置之間的中間位置。一旦使 ^ 3 ^中間位置後’啟動止動銷驅動鏡線52以使止 •位置日±卡®外殼3〇通過石占體32的開口向前移動。在此 ι〇間^織可正確地固定住已置於卡s外殼3〇、石占體犯之 門、、、且可確保組織會保持在卡匣外殼3〇、砧體 置二動驅動缓線50來使卡E外殼3〇移到中間位 置。外设30及石占體32會處於可保持組織的對應位 缘^/1!動卡1^外殼3G向前的方歧―錢轉驅動纜 、'泉5〇犄’他卜殼30的組織接觸面4〇 動、、見 規㈣而驅動u形釘_器進—步 =轉驅動 以切割該組織。 U使刀片36向前移動 20 線性外科釘合器1〇的把 握住的手柄56。手柄56係由=包含外科醫生可用手掌 22組成。使用者用線性 "方濩罩24與左側防護罩 述曲柄㈣其他用mm；：的把㈣可使用前 發機構的㈣者啟動機構。手騎合及切割器械10之擊 11 200824639 由於末端執行器16與支 作會迫使擊發機構隨著末^桿2G及把手12的活節操 、幫曲，而且如以上所簡述的，了自16的活節操作而能夠 50而連結於末端執行器16。 f 12係經由撓性驅動纜線 器的擊發機構是时近端5 4^的是’本紐外科針合 來啟動。驅動境線5〇係以遇端60的撓性驅動繞綠5〇 釘驅動器54及刀片36的運二動方式啟動卡11外殼30、U形 由線性外科釘合器10的把丰°特別是，驅動纜線50係 10 15 20 ，器54以及位於線性外二 ==。、U形 的刀片36。 τ σ ασ ιυ之末鸲執行器16 在驅動纜線50的近端壯< ，，而且根據 動纜用者可選擇性地旋轉動它以沿著驅 針扭矩最後再轉變成卡⑽殼3〇、1)形 丁範動盗54及刀片36的線性運動。 ^ 喷人域線5〇的遠端6Q，它是用以下方式以螺紋 外设30、U形釘驅動器54及刀片％:在以控制 =轉動驅動齡5〇時會使該等树線性移動。因此，藉 ^轉驅躲線50 ’使卡匣外殼3G、u形釘驅動器％及 36此以控制方式向砧體32移動用來釘合及切割組織。 更特別的是，以及參考第4圖、第5圖、第Θ圖及第 圖，其係圖示卡匣外殼30驅動U形釘及刀片36的操作。 =據一較佳的具體實施例，卡昆外殼3〇包含形狀及尺寸製 4成可接受推動軸環142的凹座14〇，該推動轴環142之 12 200824639 内則嚙合著驅動纜線5〇的帶 土 環142 (其方式在下文會有^^ 1則以移動推動軸 的，推動軸環H2保持在下文所詳述 相對運動。 内以便舁匕有受控制的

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田以預疋方向方疋轉驅動纜後5 ^ 及推動缸庐μ A 見、良b0〜，雷使卡匣外殼30 及推動軸％ 142向砧體32往前蒋叙Τΐ . 樣被驅動向前往砧體32移動病人，丁及刀片36同卡s外心二1: Ϊ連續旋轉驅動纜線50會使 卡®卜Λ又30私動而更加罪近顧32。 砧體32相對靠近後，梏動鉦俨1/10 t 下疋外成川與 ^时 動轴衣142與卡E外殼3〇的嗜合 i崧開而允許推動軸環142及驅動器54以強迫刀片祁及 ϋ形釘接近砧體32的方式連續向前移動。 更特別的是，驅動器54是裝在形成於卡匣外殼3〇的 凹座146内。用彈簧148偏壓驅動器54使它傾向離開砧體 32而接近推動轴環142。因此，當推動軸環142鬆脫而且 與卡匣外殼30可自由地相對移動時，會反抗彈簧148的偏 壓’把驅動器54推向石占體32，直到驅動u形釘及刀片36 穿過組織進入砧體32而在此以可固定於組織的方式弄彎u 形釘。 顯然熟諳此藝者會明白，卡匣外殼30不會意外地後退 2〇是很重要的。因此，裝設一防後退機構。該防後退機構通 常包含防後退棘爪150，其形狀及尺寸係經製作成以能夠 防止卡匣外殼30向後移動的方式與沿著末端執行器16形 成的齒狀物152嚙合。特別是’防後退棘爪150為一縱向 延伸構件154，其係可樞轉地固定於卡匣外殼30且受偏壓 13 200824639 而轉向末端執行器16的牆體。用彈簧（未圖示）偏壓防後 退棘爪150使它傾向末端執行器16的牆體以致於它會與形 成於其中的齒狀物152嚙合以防止它後退。

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20 如以上所簡述的，實現驅動器54的移動係藉由在卡匣 外殼30的凹座140内裝設推動軸環142。當推動軸環142 與驅動纜線50及驅動棘爪156 —起動作時，可讓人推動驅 動器54向前而克服彈簧148向閉合位置偏壓驅動器54的 阻力。更特別的是，驅動棘爪156是可樞轉地安裝於卡匣 外殼30上而可在鎖緊位置（請參考第4圖）與放鬆位置(請 芩考第5圖及第β圖）之間移動。處於鎖緊位置時，驅動棘 爪156有第一末端158，該第一末端158係與在卡匣外殼 30凹座140内形成的推動軸環142嚙合。在嚙合著推動軸 環142的時候，驅動棘爪156可防止推動軸環142與卡匣 外豉30的相對移動。推動軸環142包含座落於驅動纜線 50遠端144的内螺紋160。因此，在驅動棘爪156緊緊地 夾著推動軸裱142的時候，旋轉驅動纜線5〇會使整個卡匣 外殼30向前移動。 當卡匡外殼30到達相對於石占體32的預定點時，驅動 棘爪156 &第二末端162會與末端執行器16的斜坡164嚙 合使它在反時鐘方向旋轉而使驅動棘爪156的第一末端 158移動離開與推動軸環142嗜合著的鎖緊位置。因此， 當驅域線50在卡Ε外殼30内旋轉時， ^卡，殼30遠端移動。藉由加上由推動軸環伸^ 卡匿外殼30的栓槽⑽來防止推動轴環142與驅動窺線 14 200824639 50的相對旋II。當驅動棘爪丨56脫離推产 ，驅動餅50，推動軸環142會被 纟42時，旋 彈簀⑽的阻力㈣迫㈣釘及刀 =2,從而克服 體32推動驅動器54。 、、且織的方式向砧 5

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20 根據本1日月之—較佳具體實施例，繩股* 驅動鏡線_想物。這種結構能提供比單線為構造 ，性。這些高度受操縱的產品常使用複雜的結度 來~強疲勞辱命、強度、撓性、扭矩、勁度及平说^法 驅動纜線的範圍可從有約〇· 003”以下之直徑的^纟^。。該 你繩股到有約達〇· 125，，之直徑的纜線。 °、、田或迷 更4寸別的是，以及參考第8圖、第9圖及第1〇图 來轉動驅動纜線50的曲柄48係耦合於傳動器62。^特用 的是，傳動器62包含與曲柄48耦合的輸入正齒輪= 輪入正齒輪66耦合的步進正齒輪68、以及與步進正齒輪、 ⑽耦合的冠狀齒輪70。冠狀齒輪7〇係與耦合於驅動H 5〇而使其旋轉的小齒輪72嚙合。 ' 根據本較佳具體實施例，儲能飛輪74係耦合於驅動纜 線50。替換地，飛輪74與驅動纜線5〇可為單一模掣口口。 飛輪74能使曲柄48平滑地操作，否則在旋轉時需要， 因，在開始旋轉時，驅動纜線48要使擊發機構前進。熟諳 者會明白，為了有效儲存能量，飛輪74設有相對大的 為較佳。當藉由曲柄48的旋轉而使飛輪74旋轉（轉動） 時，會留存某一數量的能量會而增加飛輪74的動能。有些 能量會隨著時間因磨擦而損失。不過，有些用於旋轉飛輪 15 200824639 接的機以動能的形式儲存下來。紐，有可能通過直 轉曲柄^ f來取回能量。在本發明的情形下，當首先旋 48的11時，驅減線5G幾乎沒有阻力而且施加於曲柄 要結^能量都用ί使飛輪74旋轉。在曲柄的旋轉快 ^ 了，由於驅動纜線50快要結束循環而累積扭轉阻 餘心此時，會釋出飛輪74的動能而且減輕曲柄循環的其 48在較佳地，根據本發明，飛輪74的選定使得曲柄 10 15 20 如，Γ柑—次的運動期間施加於曲柄48的力大體相等（例 ’相差不超過25%)。 在曲=9圖及第㈣可見，曲柄48設有棘爪鎖76使得 八4 8可旋轉之丽必須鬆開棘爪鎖7 6而且曲柄4 8轉一 機=動鎖住。曲柄48也設有可防止它向後轉動的棘輪 爪Η人圖不）為較佳。曲柄48設有可防止它轉動直到夾 ^的鎖（未圖不）為較佳。曲柄48也可設有轉數計（未 圭用來耦合於輸入正齒輪66以及計數曲柄牝已轉幾 ==卡£外殼㈣形命驅動器54及刀片％的位置。 轉^。4也可絲阻止曲柄48在擊發循環已完成後不再 的外，Ϊ f不於第9圖的具體實施例，曲柄48有多個隔開 2園指套78與滾花外周80。手搖柄82可視需要卸下藉 =要時可像轉樣旋轉曲柄48。棘爪鎖76包含有 才曲4 6的备紐Μ、有凸緣90的鎖銷88、以及彈簧92。 hn、丙48中，鎖鎖88係經配置成是在級形孔（stepped 94中且用級形孔94内的彈菁92偏壓。當按下按叙 16 200824639 84時’以克服彈簧92來移動鎖銷88離開鑽孔96而使曲 柄48可轉動。 根據一示範具體實施例，傳動器62使得驅動纜線50 f曲柄48轉一圈時會旋轉預定的轉數。在驅動纜線50遠 端60之螺紋98的螺距導致卡匣外殼30、ϋ形釘驅動器54 片36在曲柄48轉一圈時會前進一段預定距離。根據 知的夾箝長度（clip length)來選定齒輪及螺距。根據本

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20 較佳具體實施例，只需要改變冠狀齒輪(藉由增減齒數）即 可適應不同長度的夾箝。 本外科釘合器10更設有止動銷啟動機構102。不過， 而且考慮到本發明沿著活節接頭如的）需 要可撓性，因此通過具體實作撓性止動銷驅動纜線52來實 現It銷％的啟動。撓性止動銷驅動纜線52包含近端 二逖^ 1〇6。止動銷驅動纜線52係促使止動銷34移動。 纖線52由線性外科釘合器1〇的把手 銼：：：線性外科釘合器10之末端執行器16的止動 爷诚1°(U。/可接合界面108設在止動銷驅動纜線52的 接人旯列而且根據一較佳的具體實施例，該使用 以二著I動::叙曲柄108，使用者可選擇性地旋轉動它 以/ 口者止動銷驅動徵線52的長度施加扭矩。 以螺==:4境=端ι〇6,它是用以下方式 52時會使止動鎖34移動。^此制方式轉動止動銷媒動， 52 ^ a iK 稭由旋轉止動銷驅動繞 、、泉彳止關34能延賴過末她tn16_i方式 17 200824639 使止動銷34向砧體32移動。止動銷驅動纜線52的運動與 上述驅動緵線50的相同。 /

10 15 2〇 如第11圖、第12圖、第13圖及第14圖所示，末端 執行器16的支撐結構28係經由位於支撐軸桿2〇遠端Η? 的球形接頭110而附著於支撐軸桿20，下文會有更詳細的 既明。球形接頭11〇的組成有保留用以在位於支撐軸桿 遠端112之凹座116内移動的小球114而且該小球丨丨: 不動地固定於末端執行器16而與它一起移動。 ’、 件务Γί 一較佳具體實施例’支撐結構28係以單 製成如本發明所揭示的支樓結構』ϊί 少與製造及組事右夕科而且可實質減 支撐結構28可祖」、。此外，吾等相信單件結構的 β楗向本線性外科釘合器10的整體### 掛製成單件之結構的支撐 ^ϋ 里，由於鈷照射會有效穿 了考慮到減少重 由物成之平滑外表面對以及 更特別的是，末端 ^ &成較少外傷。 式是：允許末端執^ : 11定於支撐軸桿20的方 移動。如下文所詳述的^於它的多條輛線可選擇性地 時，末端執行器16是以^科針合器10位於患者體内 它的:二選擇性地固定於/撐:行器16以及再組裝 更#別的是，而且如以上 端執行器16與支撐轴桿斤^的，球形接頭ηο使 、、、° °球形接頭H0用凹座 18 200824639 或插座116固定於支撐軸桿2〇 ==:寸係經製作成可保座 112的小球114同時允許小球114與它相對旋_職 式，小球114與形成於支撐軸桿 ^以此方 相對運動，因而可控制小球n t 的插座116可 運動。 斤口疋之末端執行器16的 根據一較佳的具體實施例， 圖，球形接頭110設有鎖緊機，二二13圖及第η 擇性地鎖定末端執行Wfi 卜科面生可用來選 10 15 20 末端執行^想要的綠且轉性地釋放 鎖釋放管;::由把 配置成可沿著支撐軸桿2G的長度‘二f 它可由與球形接頭1 lG鳴合的鎖定位置移動到夕離門 球开瑞頭m -段短距離的解鎖位置。 動咖開 鎖定:L12二:連ΐ至球形鎖釋放管120用來使它偏壓到 固定於_:放3要移動球形鎖釋放管120時，啟動 放管放臂體124以拖拉球形鎖釋 管12 a士開球形接頭110。當以此方式撤退球形鎖釋放 節末“行^接頭110可自由旋轉以便以想要的方式活 接頭提供有造形外表面的小球114可進—步加強球形 可‘、‘，的鎖疋，该造形外表面的形狀及尺寸係經製作成 型鎖住球开>鎖釋放管120的遠端126。小球114的造 ，有助於保證在小球1U與球形鎖釋放管120遠端126之 19 200824639 間有磨擦式接合。 如前述，釋放管120與树u 過’以及根據本發明之-^ 具之w ’必須事先調整此_活節H ^釋放釋放管120及施加適當的力於末端執彳亍器16以 ^它的位置’可在人體腔中調整末端執行器16的方位二 後’使釋放管120向後移動以嗜合小球114來 ^ 仃器16回到想要的位置。 、末鸲執 根據-替代具體實施例，以及參考帛 請的活節操作是用多個活節接頭心。圖夢 可幻3仃益216耦合於支撐軸桿220且讓支撐軸桿220 /、把手212相對旋轉可實現末端執行器216繞著盘 15 20 、勺=外=釘合器21G縱軸—致之軸線的旋轉。支撐軸桿—Go 匕3不動地固定於末端執行_ 216的遠 :=!與娜桿22。-起移動。支撐轴== 固疋於把手212而與它可相對旋轉。 用遠端活節構件226可促進控制支撐軸桿22〇盘把 12的相^運動，該遠端活節構件226作用於支撐輛桿挪 =式疋使它繞者線性外科釘合器21〇的縱轴旋轉從而使 末、執行益216繞著同一個軸線旋轉。 關於末端執㈣216綠著與線性外科釘合器21〇縱轴 ^ 士之轴線的旋轉，可用齒輪及皮帶旋轉機構228來控 =寺別是’把手212設有連結至齒輪232的活節旋紐23〇, 回輪232係接著連結至第-及第二控制桿234a、234b。 20 200824639 同樣，末端執行器216包含固定齒輪236 撐軸桿220遠端222的旋轉齒輪238 係經由在支 234b的另一端。末端執行器216的固 私上制桿234a、 固定於末端執行器' 216，但安裝成可旋"輪係不動地 216會隨著旋轉齒輪238旋轉而旋轉。侍末端執行器 上’當旋紐230旋轉時，把手212的而且在貫務 轉’導致控制桿234a、234b移動且旋輕同樣也會旋 著它會旋轉末躲行器_定絲236^^38，接 10 15 20 =二;π轉可用來使末端== 里二，鐘方向旋轉以利於有大範圍的取向。 5 以及茶考第17圖及第圖，兮耸 成卿4’，它可啟動附屬 二==可換 232，。 叮的的傳動結構 請蒼考第19圖、第2〇圖及第闰 節機構中之任一，太㈣2人圖，以及關於上述活 合器310有更多係以允許本線性外科釘 桿卿。放地固定於支撑轴 刀型鎖334, ^ ^ 例，支撐輛桿320設有刺 經由帶螺紋輪m3二形狀及尺寸係經製作成可 =?，°。熟諸此藝者會明白，為了喷合刺刀型 頭330以^要把鎖頭330插上刺刀型鎖334並且旋轉鎖 有配合栓刀槽338。刺刀型鎖334内與鎖頭330設 藝者合明以確保該等元件可適當地就定位。熟諳此 ^ ’上述連接會設有中央通道讓控制纜線以及啟 21 200824639 動末端執行器所需要的其他機構通過。 根據前述具體實施例的替代例，以及 說明第11圖、第12圖、第13圖及第14圖提圖，在 接頭可結合鶴· ，職熟桿4 球形 成於球形接頭彻的通道482而且延伸到^=伸通過形 藉由不動地固定於末端執行器416内的=:行器細。 轉軸桿彻的旋轉會導致末端執行器416 7干=，旋 的縱軸做鱗魏。料在剌㈣41():ϋ^2〇 之間裝設軸承484有助於此一方式 掠軸扣420 桿彻啟動時球形接頭错此在旋轉軸 根據另-具體實施例’以及參考第 末端執行器516以支撐轴桿52 、圖想要提供 時’可將以上所揭示的具體實 為上的灰轉調整 15 20 51〇。在末端執行器训的近端軸桿586^=球形接頭 f端588之間裝設軸承584有助於末端執==520的 支撐軸桿520的運動，其中末 執仃盗516相對於 的形===成;—軸桿586 希望本發明受限於===具，實施例’應瞭解，不 明精神及範疇内的所有修改與替::構:望涵蓋落入本發 【圖式簡單說明】 第1圖為圖示本發明之一 第2圖的透視圖係圖示有 外科釘合器的詳細透視圖。 已啟動之卡匣模組的第1圖 22 200824639 外科釘合器。 第3圖的透視圖係圖示卡匣模組已卸下的第1圖外科 釘合器。 第4圖、第5圖、第6圖及第7圖為末端執行器的橫 5 截面圖，彼等係圖示卡匣模組的啟動。 第8圖的詳細圖係圖示本發明之一較佳具體實施例的 傳動機構。 第9圖的透視圖圖示使用於第8圖具體實施例的曲柄。 第10圖為該傳動機構的橫截面圖。 ίο 第11圖、第12圖、第13圖及第14圖的不同視圖係 圖示使用於第1圖具體實施例的球形接頭。 第15圖及第16圖圖示本發明之另一具體實施例。 第17圖及第18圖係根據本發明之一較佳具體實施例 圖示另一實施例。 15 第19圖、第20圖及第21圖圖示可供本發明使用的拆 卸機構。 > 第22圖及第23圖係根據本發明圖示一種提供末端執 行器之旋轉的系統。 20【主要元件符號說明】 10 線性外科釘合器 12 把手 14 近端 16 末端執行器 23 200824639

18 相對遠端 20 軸桿 22, 24 防護罩 26 卡匣模組 28 支撐結構 30 卡匣外殼 32 砧體 34 止動銷 36 刀片 38 可卸除保持架 40 組織接觸面 42 槽孔 44 U形釘形成面 48 曲柄 50 驅動纟覽線 52 止動銷驅動纔線 54 U形釘驅動器 56 手柄 58 近端 60 遠端 62 傳動器 66 輸入正齒輪 68 步進正齒輪 70 冠狀齒輪 24 200824639

72 小齒輪 74 儲能飛輪 76 棘爪鎖 78 指套 80 滾花外周 82 手搖柄 84 按鈕 86 凸緣 88 鎖銷 90 凸緣 92 彈簧 94 級形孔 96 鑽孔 98 螺紋 102 止動銷啟動機構 104 近端 106 遠端 108 使甩者可接合界面 110 球形接頭 112 遠端 114 小球 116 凹座 118 鎖緊機構 120 球形鎖釋放管 25 200824639

122 彈簧 124 釋放臂體 126 遠端 140 凹座 142 推動軸環 144 帶螺紋遠端 146 凹座 148 彈簧 150 防後退棘爪 152 齒狀物 154 縱向延伸構件 156 驅動棘爪 158 第一末端 160 内螺紋 162 第二末端 164 斜坡 166 栓槽 210 線性外科釘合器 212 把手 216，216， 末端執行器 220 支撐軸桿 222 遠端 224 近端 226 遠端活節構件 26 200824639

228 齒輪及皮帶旋轉機構 230 活節旋1丑 232 齒輪 232， 傳動結構 234a,234b 控制桿 234， 纜線 236 固定齒輪 238 旋轉齒輪 310 線性外科釘合器 316 末端執行器 320 支撐軸桿 330 可拆卸鎖頭 332 帶螺紋轴桿 334 刺刀型鎖 336 配對栓槽 338 刺刀槽 410 球形接頭 416 末端執行器 420 支撐軸桿 480 旋轉轴桿 482 通道 484 軸承 516 末端執行器 520 支撐轴桿 27 200824639 584 軸承 586 近端軸桿 588 遠端

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Claims (1)

1. 200824639 十、申請專利範圍： 1. 一種有近端及遠端的旋轉式外科 一在該近端的把手與科釘合器，其係包含： 端執行器以改善需要選擇性旋轉的末 本線性外科釘合器的易°=織的可近性以及 一使該把手連接至該末’ 軸桿包含一縱轴；以及U的支撐軸桿’該支撐 10 15 20 其中該末端執行器係輕合 釘合器之一縱轴旋轉，支撐轴桿以便繞著該 2· 如申請專利範圍第1 桿的近端係以能相對轉_2丁合器，其中該支料 該支樓軸桿相對於該把手可選2定於該把手，而且 於該支撐軸桿之遠端 it擇性地旋轉以利固定 Μ末端執行器的旋轉。 如申請專利範圍第2 該支撐軸桿與該末端執= 卜科針合器，更包含 —位於 相對於該支撐軸桿之=之間、允許該末端執行器 活節機構包含一使該末批移動的活節機構，而且該 的球形接頭。 鲕執仃器耦合於該支撐軸桿 如申清專利範圍第〗 該切軸桿與該末、的^科針合器，更包含—位於 相對於該支撐轴捍之選2之間、允許該末端執行器 谭性移動的活節機構，而且該 29 4· 200824639 活節機構包含-使該末魏行雜合於 的球形接頭，其中有一旋轉軸桿廷伸通過撐軸椁 球形接頭中的通道且不動地固定於該末端开二成於讀 來在該旋轉轴桿旋轉時控制該末端執行器的^用 5. ίο 6. 如中請專利範圍第4項的外科針合器，更包含_ 球形接頭連繫_緊機構以供選擇性地鎖定該東^ ，行器於想要的方位以及選擇性地釋放該末端 斋以便在必要時控制它的移動。 =申請專利範圍第5項的外科釘合器，其中該 構包含一球形鎖釋放管。 、’、钱 15 乾圍弟6項的外科針合器，其中該球形接 、w有造形外表面的小球’該造形外表面的 • 及尺寸係經製作成可接合該球形鎖釋放管的遠端。 8’二申：專利範圍第4項的外科釘合器，其中該球形接 20 ^二有造形外表面的小球’該造形外表面的形狀 寸係鉍製作成可鎖住該球形鎖釋放管的遠端。 9.二”青專利範圍第1項的外科釘合器，其中在該末端 订益的近端轴桿與該支撐軸桿的遠端之間有數 早由承^。 30 200824639 10. 如申請專利範圍第9項的外科釘合器，其中有一旋轉 轴桿不動地耦合於該末端執行器用以在該旋轉轴桿 旋轉時控制該末端執行器的旋轉。 5 11. 如申請專利範圍第1項的外科釘合器，其中該末端執 行器為彎曲型。 • 12. 如申請專利範圍第1項的外科釘合器，其中該末端執 ίο 行器為一包含卡匣模組及支撐結構的手術夾緊總成。 - 13. 如申請專利範圍第12項的外科釘合器，其中該末端 執行器包含一用於防止先前已擊發之卡匣模組擊發 的安全鎖定機構。 15 14. 如申請專利範圍第12項的外科釘合器，其中該卡匣 馨 模組包含一 |馬合至一站體的卡匡外殼。 15. 如申請專利範圍第14項的外科釘合器，更包含一由 20 該把手延伸至該末端執行器用以啟動該卡匣模組的 驅動鏡線。 16. 如申請專利範圍第15項的外科釘合器，其中該卡匣 外殼包含一形狀及尺寸經製作成可滑動地接受一推 31 200824639 動軸環的凹座，該驅動纜線的帶螺紋遠端係於該推動 軸環内嚙合成可使該卡匣外殼及該推動軸環向該砧 體移動。 5 17. 如申請專利範圍第16項的外科釘合器，其中該推動 軸環係選擇性地由與該卡匣外殼的嗜合鬆開而以強 迫刀片及釘針與該卡匣外殼往該砧體移動的方式允 許該推動軸環繼續向前移動。 10 18. 如申請專利範圍第17項的外科釘合器，更包含一防 止該卡匣外殼不必要地向後移動的防後退機構。 19. 如申請專利範圍第1項的外科釘合器，更包含一啟動 止動銷的撓性止動銷驅動纟覽線。 15 32