TW200428360A - Disc drive with improved resistance against mechanical shocks - Google Patents

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^^360 攻、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明—般係關於用以將資訊寫入光儲 w 、飞存碟片中讀取資訊之光碟機裝置。’、’以及從 [先前技術】 如普遍所熟知的，光儲存碟片包括至 螺旋形的形iα夕加门 條軌跡（以連續 以次料同 同圓的形式）的儲存空間，其令合 貝枓圖案的形式來儲存資訊。光碟 、a 在絮拌如叫人 . 吁」馮唯項型式，其中， 功間㈢纪錄貧訊，其資訊只能由 儲存碟片也可為可 用者來碩取。光 存。對於η ” U貧訊可由使用者來儲 , 貝s孔寫入光儲存碟片的儲存s間而言，或斜於 攸碟片中讀取資訊而言，光碟機包括一 二、 ^光碟旋轉之旋轉構件，以及另-方面為用以產生先; I為雷射光束），細此t射光束㈣描財軌跡之光學構 。因為—般光碟的技術（資訊可儲存於光碟中的方式，以 及光學資料可從光碟中讀取的方式）是普遍熟知的，所以在 此不必詳細說明此技術。 對於使光韻轉而言，光碟機通常包括—馬達，立合驅 動位於光碟的中央部份之集線器（hub)。經常，馬達會㈣ 為主軸馬達（Spindlem叫，並且馬達驅動的集線器會直接 配置於馬達的主軸上。 對於光學地掃描旋轉碟片而言，光碟機包括光束產生器 元件（通常為雷射二極體）、用以將光束聚焦在碟片上的焦點 (focal spot)之物鏡，以及用以接收從碟片中反射的反射光

O:\90\90282 DOC 二以產生電性備測器輸出信號的光侦測器。 括夕個伯測器部份（segment)，每個 、的4 輸出信號。 s奴仏個別的部份 在操作期間’光束應該保持聚焦於碟片 ::構:鏡會配置為可轴向移動，並且光碟機包括= 動:。構件，用以控制物鏡的轴位置。進—步而言，隹點應 置^:跡保持匹配，或應該能置於與新軌跡有關的適當: 為了達成此目的，至少物鏡會鑲歲為可徑向移動，並 且先碟機包括徑向致動器構件，用以控制物鏡的徑向位置。 ，很多碟片機中’物鏡可傾斜地配置，並且這樣的光磾 機包括傾斜致動器構件，用以控制物鏡的傾斜角度。- 對於控制化些致動器而言，光碟機包括一控制器，並合 接收來自於光_器的輸出信號。從此信號（之後也稱㈣ 取信幻中’控制器會得到一個或多個誤差信號（如例如是聚 焦誤差信號、徑向誤差信號)，並且根據這些誤差信號，控 制器會產生致動器控制信號，用以控制致動器以降低或去 除位置誤差。 在產生致動S控制信號的程序中，控制器會顯示某種控 制特徵。這樣的控制特徵為控制器的一種特性，其會描述 為控制器會對偵測位置誤差的反應起作用之方式。 貫際上，位置誤差會藉由不同型式的干擾而產生。二種 最重要種類的干擾為： 1)碟片缺陷 2)外部震動（shock)及（週期性的）顫動（vibrati〇n)

O:\90\90282.DOC 第種包括如黑點的内 到痕的損壞等1 p碟片缺陷、如指印的污染、如 震動弟-種包括由物體與碟片機碰撞所造成的 車應用裝置二：二大部分可預期在可攜式碟片機及汽 片缺陷，：1。除了原始的差異之外，在-方面的碟 干擾的頻率範圍.！：震動及顫動之間的重要區別是信號 ®.由碟片缺陷所造成的信號干擾通常為高 、&動及顫動所造成的信號干擾通常為低頻。 方面的問題是適當處理震動需要除了正常操作情況 外的不同控制特徵。 、傳統上，碟片機的控制器具有固定的控制特徵，其特別 適用於適當處理第—種的干擾（在此情況中，誤差控制在第 々種之干擾的情況中不是最佳的)或特別適用於適當處理 第二種=擾（在此情況中’誤差控制在第-種之干擾的情 、中不疋最佺的）’或控制特徵為折衷（在此情況中，誤差控 制在第-種之干擾的情況巾，以及在第三種之干擾的情況 中都不是最佳的)。只要控制器使用線性控制技術，總是會 在對雜訊的低頻干擾拒斥與高頻靈敏度度之間折衷。例 如，在目所的商品中，得到足夠抗震（shock immunity)的-般方式是在低頻部份，使用具有高伺服增益的較低阻尼 (damping)懸置機構（suspensi〇n)。然而，懸置機構的設計不 ，、取决於碟片機運作的震動靈敏度，而且取決於懸置機構 效能，以及在運作、處理與傳輸、以及材料成本、機械設 計容忍度等期間之所有情況下的動態範圍。從系統觀點而 吕’降低懸置機構阻尼率而使抗嚢程度增加是非常有限

O\90\90282.DOC 200428360 的。更進一 -^- 7- / S，藉由增加伺服增益所產生之對外 動的強健性也合為阳# / a展 曰又限於糸統穩定度需求。較低增益也是較 佳的，以符合量謂雜訊拒斥的設計料，或在播放期間议 對某些碟片缺陷變的相當不靈敏。 在匕技術的清况中，已提出切換式控制技術。例如，可 ’考美ϋ專利第4.722 ()79號。在震動發生後，會使用具有 車乂阿洛後濾波器之較高伺服迴路增益。當位置誤差低於某 個臨界值恰，伺服迴路增益及落後濾波器會切回到正常播 放值。 用以抑制展動效應之切換式控制技術的有效使用需要精 確的震動偵測。 為了使具有可變增益的控制器運作，精確地偵測震動是 ^、要的使用展動感測裔為用以使震動谓測精確的直接方 —{這樣將會增加產品成本。再者，穩定度的系統需求 將㈢限制展動效能改善。此美國專利第4 722 〇79號係描述 光干咳取^號會進行處理，以決定干擾種類之系統，但是 此系統需要3_光束光學系統。 美國專利第5.867.461號也描述光學讀取信號會進行處 理，以決定干擾種類之系統。在這已知的系統中，包絡 (envelope)係由高頻信號内容來決定。此方法的一缺點為其 會依賴已寫入碟片的資料；其不能用於空白碟片的情況 中另一缺點為此方法需要複雜的電路，尤其是用以偵測 上峰值及下峰值、用以濾波以偵測上包絡及下包絡、用以 刀析這些包絡、以及用以將信號儲存於記憶體中。

0 \90\90282 DOC 10 200428360 二常限:=:一㈣，一的增 本發明的~» ήπ. g ^ 又的為增加強健性，亦即，佶χ合拋 只限制增加裝置 使不S ^加或 resistance)改昱。 、置的抗展（shock 特別而言，太爲^ Rg 能力之碟片機裝置，复—目^提出具有震動控制的改善 的成本。、 '可相當間I地實施’而不會花很大 本發明的進—步—目的為提出具 徵之碟片機裝置。 +震動的改善響應特 【發明内容】 根據本發明的一重要觀點， 护制哭七上， 又勁控制為包括一滑動模式 ^有助益的是，本發明係、以軟體來實施。 根據本發明的一特定觀， φ ^ 0 . t . ”、、展動係根據狀態估測器的輸 出“唬來偵測。重要的優點為狀 队心、1古/則為能較早偵測到震 動’以致於可降低響應時間。 【實施方式】 在下述中，將會特別針對光碟(特別 來解釋本發明，因為本發明也 〇控制 也了用於聚焦控制及傾斜控 制，所以其不是用來限制本發明的範圍。 圖1A係概略地繪示光碟機裝置 週〇用於將貧訊儲存 光碟2(通常為DVD或CD)上，咬從本 、 ^ 次攸先碟2中讀取資訊。對於 使碟片2旋轉而言，光碟機裝置1自 包括固疋於訊框（為了簡化 起見，未顯示）上的馬達4,其會定義旋轉軸5。

O:\90\90282 DOC 200428360 光碟機裝置i進一步包括光學系統30，用以藉由光束來掃 描碟片2的執跡（未顯示）。更特別而言，在圖1A中所繪示的 範例配置中，光學系統3〇包括配置用以產生光束32的光束 產生構件31(通常為雷射，如雷射二極體）。在下述中，沿著 光路徑39之光束32的不同部份將藉由字元a、b、c等附加於 參考標號32來顯示。 光束32會通過分光器33、準直透鏡（c〇mmat〇r lens)37及 物鏡34,而到達（光束32b)碟片2。物鏡34係設計用來使光束 32b聚焦於碟片的記錄層（為了簡化起見，未顯示）上的焦點 F。光束32b會從碟片2反射（反射的光束32c),並且會通過物 鏡34、準直透鏡37、以及分光器33，而到達（光束32句光镇 測器35。在所緣示的情況中，如例如是稜鏡（㈣㈣）的光學 兀件38會插入分光器33與光偵測器35之間。 光碟機裝置1進一步包括致動器系統5〇,纟包括徑向致動 器51，用以使有關碟片2的物鏡雇向移動。因為就本身而 言，徑向致動器是已知的，而本發明與這樣的徑向致動器 之設計及功能無關，所以在此不必更詳細討論徑向致動器 的設計及功能。 為了達成及保持正確聚焦 真正地位於碟片2的希望位 置，此物鏡34會鑲丧為可轴向移動，而進-步而言，致動 器“5㈣包括配置用以使有關碟片2的物鏡34轴向移動 之聚焦致動器52。因為絲士红二山 口馬就本身而δ，聚焦致動器是已知的， 而進一步而言，這樣的卒隹 口。 也“、、致動杰之設計及操作並非本發 明的主題 所以在此不必更詳細討論這樣的聚焦致動器之

O:\90\90282 DOC -12- 200428360 ::=::二注意的是：徑向定位系統(其主要沿著徑向 二“貫仃搜哥動作)經常會設計為二階段或載具(sledge) 致動器伺服系統，包括用以使雷 文田射先點能沿著徑向方向產 生大的位移之載具（粗略定位）。 乃 種疋，會使用擺動臂 (swrng arm)。光學拾取（ick P)早兀可移動地鑲嵌於定位 構件上’以致於其可由用以微小定位的聚焦與徑向致動器 (承載於載具上）來控制。在此方面，可參考㈣年，κι_ 學術出版商之Sorin G· Stan所著的r 者的CD_R0M碟片機_簡略系 統說明」。在彳！向迴路與㈣、迴路之間m動是相當低 的。在實際應用上’徑向迴路與聚焦迴路經常會分開來嘹 計及檢查。對於微小位移而言’聚焦致動器與徑向致動器 經常由二個分離的PID控制器來控制，因此會產生二個分離 的SISO(單輸入單輸出）系統。 為了達成及保持物鏡34的正確傾斜位置，物鏡34可鑲嵌 於樞軸；在這樣的情況中（如户斤示），致動器系統50還包括配 置用以使有關碟片2的物鏡34置於樞軸上的傾斜致動器 53。因為就本身而言，傾斜致動器是已知的，而進一步而 言，這樣的傾斜致動器之設計及操作並非本發明的主題， 所以在此不必更詳細討論這樣的傾斜致動器之設計及操 作0 進一步要注意的是，用以支撐有關裝置訊框的物鏡之構 件、以及用以使物鏡軸向及徑向地移動之構件、以及用以 使物鏡置於樞軸的構件就本身而言，一般是已知的。因為 這樣的支撐及移位構件之設計及操作並非本發明的主題，

O:\90\90282.DOC 200428360 所以在此不必更詳細討論其設計及操作。 、 進步要注意的是，徑向致動器5 1、聚焦致動器5?以及 、 傾斜致動器53可實施為一個整合致動器。 光碟機裝置1進一步包括一控制電路90，其具有連接至馬 達4的控制輸入之第一輸出92、具有耦合至徑向致動器51的 控制輸入之第二輸出93、具有搞合至聚焦致動器52的控制 輸入之第三輸出94、以及具有麵合至傾斜致動器53的控制· 輸入之第四輸出95。控制電路9〇係設計用以在其第一輸出 92產生用以控制馬達4的控制信號、用以在其第二控制 囑 τ別出93產生用以控制徑向致動器5丨的控制信號、用以在 其第三輸出94產生用以控制聚焦致動器52的控制信號 SCF、以及用以在其第四輸出95產生用以控制傾斜致哭 的控制信號SCT。 控制電路90進一步具有讀取信號輸入91，用以接收來自 於光偵測器35的讀取信號Sr。 圖1B係繪示光偵測器35會包括複數個偵測器部份。在圖 1B中所繪示的情況中，光镇測器35包括六個備測器部份鲁 3 5a' 35b、35c、35d、35e、35f，分別可提供個別的偵測器 信號A、B、C、D、S丨、S 2，分別表示六個偵測器部份中的. 每一個之上的入射光量。四個偵測器部份35a、35b、he、 35d(也表示為中央孔徑偵測器部份）係以四象限配置來進行 配置。中央線36(用以區隔第一部份35a及第四部份35d，與 第二部份35b及第三部份35c)具有對應於執跡方向的方 向。在中央偵測器象限之外的二個偵測器部份35e，(也 O:\90\90282.DOC -14- 200428360 表示為附屬（sateUite)偵測器部份，並且其本身可再分成數 個4伤）會對稱地配置於此中央線％的對側。因為就本身而 言，這樣的六個部份偵測器是普遍已知的，所以在此不必 更詳細說明其設計及功能。 要注意的是，光偵測器35也可以是不同的設計。例如 可忽略附屬部份，如就本身而言所已知的。 圖1B也繪示控制電路9〇的讀取信號輸入…實際上包括複 數個輸入，用以接收所有個別的偵測器信號。因此，在六 象限镇測器之所緣示的的情況中，控制電路％的讀取信號 輸入91實際上包括六個輸入91&、91卜91〇91心9^、9^， 分別用以接收這些個別的偵測器信號A、B、c、dW。 MM項技術者將會清楚得知的’控制電路％係設計用 來處理這些個別的偵測器信號A、B、C、D、SI、S2，以得 到貢料信號’以及一個或多個誤差信號。徑向誤差信號(之 後指稱為处)，係表示執跡與焦點F之間的逕向距離。聚焦 誤差信號（之後只稱為FE)係表示儲存層與焦點？之間的轴 向距離。要注意的是，對於誤差信號計算，會取決於光積 測器的設計而使用不同的設計。一般來說，每個這樣的誤 差信號係對偵測器35上之中央光點的某種非對稱進行量 測，因此對於有_片的光掃描點之位移是靈敏的。 目前時間的信號值將表示為信號（k); 在以下的討論中 下個時間的^ #b值將表示為信號（k+1);先前時間的作號值 將表示為信號⑹）。進—步而言，信號χ的實際值將^附 加部份的字母X來表示；此信號χ的預測值將由4表示；此

O:\90\90282 DOC -15 - 200428360 "ί 5 5虎X的估測值將由i來表示。 圖2係概略地顯示更詳細的控制電路90之方塊圖。控制電 路90包括信號前處理區塊ιη，用以接收來自於〇pu 3〇的光 項取信號SR ’並且會輸出個別的二極體信號di〜D5。要注 意的是，二極體信號的數目係取決於偵測器3 5的部份之數 目° 控制電路90進一步包括A/D信號處理區塊112，用以接收 來自於信號前處理區塊u丨的輸出信號m〜D5，並且會輸出 徑向誤差信號RES，也表示為e(k)。 控制電路90進一步包括具有第一輸入121之誤差信號處 理區塊120,用以接收來自於A/D信號處理區塊ιΐ2的徑向誤 差L唬e(k)。誤差彳g唬處理區塊丨2〇係設計用來計算從徑向 誤差信號e(k)中所得到的信號，並且具有用以輸出第一得到 L唬σΐ的第一輸出123、用以輸出第二得到信號的第二輸 $ 124 ' W及用以輸出第三得到信號^的第三輸出⑵。 控制電路90進一步包括震動偵測器組塊13〇，其具有用以 接收來自於誤差信號處理區塊12〇的第一得到信號⑴之輸 入131 ’以及具有用以輸出震動指示信號SIS的輸出132。震 動谓測器組塊13 李兮5* 士+ ®十、 #、 係心计用來分析與預定情況有關之來自 於誤差彳§號處理區塊i 2 〇的第_ 弟侍到#唬σΐ，亚且若符合這 樣的預定情況，會產生震一 一 座生展動私不信號SIS當作發生震動的指 不° 控制電路90進一步包括祕^ 190,a /匕括致動器控制信號產生器组塊 ”具有用以接收來自於誤差信號處理區塊i2Q的第二

0 \90\90282 DOC -16 - 200428360 得到信號σ2之第一輸入192,以及具有用以接收來自於震動 偵測器組塊1 3 0的震動指示信號s IS之第二輸入19 3。 控制電路90進一步包括具有第一輸入14丨之干擾估測器 組塊140，用以接收來自於誤差信號處理區塊12〇的第三得 到信號σ3。干擾估測器組塊14〇具有輸出143，用以送出估 測干擾信號3(k)。致動器控制信號產生器組塊19〇具有第三 輸入1 94，用以接收此估測干擾信號g(k)。 致動器控制信號產生器組塊190係設計用以根據如提及 的輸入信號，來計算數位徑向致動器信號RAD(也表示為 u(k)) ’在第一輸出19丨及第二輸出195會送出數位徑向致動 器信號RAD。 致動裔控制信號產生器組塊19〇係進一步設計用以根據 如提及的輸入信號，來計算先前時間的數位徑向致動器信 唬U(k_1 )，在第三輸出191 a會送出數位徑向致動器信號 u(k-l)。干擾估測器組塊14〇具有具有第二輸入142，用以接 收此數位徑向致動器信號u(k-1)。 控制電路90進一步包括D/A信號處理區塊196，用以接收 來自於致動器控制信號產生器組塊1 9〇的數位徑向致動器 k號RAD ’並且會輸出類比徑向致動器信號raa，也表示 為 u(s)。 控制電路90進一步會包括雜訊濾波器組塊197，用以接收 來自於D/AL號處理區塊1 96的類比徑向致動器信號u(s)， 並且會輸出濾波致動器信號SAF。 控制電路90進一步包括致動器驅動組塊1 98，用以接收來

O\90\90282.DOC -Π- 200428360 自於輔波器組塊1 9 7的濾波致動器信號S A F，並且會將 致動器驅動信號SAD輸出給徑向致動器5 ^。 致動器控制信號產生器組塊 ^ 一 兄1川係5又叶用以根據如從誤 差W處理區塊m所接收到的第二輸出信號心，來計算里 數位徑向致動器信號RAD。在jf斗瞀士 ’、 產生"組塊19G會顯示可便特徵，通常是可變增益’並且致 動益控制信號產生器組塊19〇係設計用以根據如從震㈣ 測器組塊⑽所接收到的震動指示信號阳，來設定此可變 特徵（亦即，增益）。更特別而言，若如從震動谓測器組塊m 所接收到的震動指示信號SIS係表示發生震動，則致動器控 =信號產生器組塊19〇會將其可變特徵設定為更適合用於 ，動的情況中之操作的值（亦即，此增益會增加），而若如從 震動摘測器組塊130所接收到的震動指示信號灿係表示震 動結束’則致動器控制信號產生器組塊⑽會將其可變特徵 設定為更適合用於正常操作的值（亦即，此增益會降低）。震 動指示信號SIS原則上可以任何適合的方式來產生，例如， 震動偵測器組塊130會包括機械震動偵測器。然而，較佳而 §，誤差信號處理區塊120會實施為狀態估測器，而震動偵 測器組塊130會處理來自於狀態估測器12〇的輸出信號而產 生震動指示信號SIS。以下的說明將針對此例。

根據本發明的一重要觀點，致動器控制信號產生器組塊 190係設計用來實施滑動模式控制（SMC)。要注意的是，滑 動柄式控制就本身而言是已知的。在這方面，可參考丨991 年，Englewood Cliffs，NJ·· Prentice-Hall所出版，由JJE O:\90\90282.DOC -18- 200428360

Slotine及W· U所著之「應用非線性控制」。此技術的一重要 優點是對干擾及不確定系統不靈敏。 狀％估測器1 2 01系設計用以根據狀態元件中的一個之量 測，來估測光碟機數位伺服的整個狀態。在所顯示的較佳 具體貫施例中’狀態估測器12 0會根據徑向誤差信號s的 量測，來估測徑向致動器位置及徑向速度。 更特定言之，狀態估測器120會接收目前誤差信號e(k)， 並且會計算目前致動器位置的估測值,以及目前致動 器速度的估測值v(k)。然後，估測值會用於致動器控制信號 產生器組塊190(SMC控制器）之中，以產生數位徑向致動器 信號u(k)。 圖3係顯示狀態估測器12〇之更詳細的一較佳具體實施 例。在此較佳具體實施例中，狀態估測器120基本上會分成 二個部份··狀態觀察器210及狀態預測器230，彼此會密切 地互動。狀態觀察器210在第一輸入121會接收目前誤差信 號e(k)，並且會計算目前致動器位置的估測值i(k)，以及目 前致動器速度的估測值[(k)。 狀態預測器230在第二輸入122會接收目前致動器信號 u(k)，並且會從狀態觀察器2丨〇中，分別接收目前致動器位 置估測值5(k)及目前致動器速度的估測值〗（k)，並且在下個 時間k+1，會分別計算致動器位置預測值以k+1)及致動器速 度預測值i(k+l)，係根據以下的公式： x(k+1 ) = Ad( 1,1) x(k)+Ad( 1 ?2) v(k) + Bd( 1 )u(k) v(k+1 )=Ad(2, l)x(k) + Ad(2?2)v(k) + Bd(2)u(k) O:\90\90282 DOC -19- 200428360 其中Ad(2x2)及Bd(2xl)分別為用於徑向致動器的離散模型 之常數矩陣及常數向量。其可從碟片機之致動器的規格中 計算出來。要注意的是，Bd(2)二0。 預測致動器位置i(k+l)及預測致動器速度Hk+Ι)會傳送 到狀態觀察器2 1 0，用以根據以下的公式，來計算估測致動 器位置i(k)及估測致動器速度Rk): x(k)= x(k+1 )/z+Lres(x(k)- x(k+l )/z) v(k)=v(k+l)/z+Lv(x(k)-x(k+l)/z) 其中Lres&Lv為由線性二次調節器（LQR)方法所決定的估測 器增益。 在圖3中所顯示的具體實施例中，觀察器210包括第一單 元延遲區塊401，用以接收來自於預測器230之致動器的預 測/估測位置i(k+l)，以及第二單元延遲區塊402，用以接收 來自於預測器230之致動器的預測/估測速度f(k+l)。第一單 元延遲區塊401的輸出信號會傳送到減法器4丨丨的反相輸 入，並且會傳送到第一加法器43 1的輸入。第二單元延遲區 塊402的輸出信號會傳送到第二加法器432的輸入。 在輸入121所接收到的誤差信號e(k)會傳送到反相器 403。反相器403的輸出信號會構成目前位置x(k)，並且會傳 送到減法器411的非反相輸入。 在這方面要注意的是，誤差信號e(k)係定義為 e(k)=X(k)-x(k)，其中當x(k)係表示實際位置時，x(k)係表 不希望位置。在循執期間，因為希望位置x(k) = 〇，所以實 際位置x(k)可計算為x(kp_e(k)。 O:\9O\90282.DOC -20- 200428360 減法器4 1 1的輪屮作缺* μ w 』出^虎會傳运到減法器4H的反相輸入， 並且會傳送第—放大器421而與增益、相乘，並且會傳送 到弟一放大器422而與增认相乘。第一放大器421的輸出 信號會傳送到第一加法器431的 J木一 ％入。弟二放大器422 的輸出信號會傳送到第-加法涔 、 一加法為432的第二輸入。在狀態估 測器12 0的第二輸出12 4中，箧 Λ 、+ - 一 j ® 24中弟一加法器431的輸出信號會用 來當作輸出信號吵)(估測目前位置），以及第二加法器… 的輸出信號會用來當作輸出信號v—(k)(估測目前速度）。 第-加法器431的輸出信號會傳送到第二單元延遲區塊 433，而第二加法器432的輸出信號會傳送到第三單元延遲 區塊434。在狀態估測器12〇的第三輸出125中，第二單元延 遲區塊433的輸出信號會用來當作輸出信號^匕μ先前時 間的估測位置），以及第三單元延遲區塊434的輸出信號會 用來當作輸出信號7(k-l)(先前時間的估測速度）。 第一加法器431的輸出信號（估測目前位置i(k))會傳送到 第三放大器4G而與增益Ad(2,1)相乘，並且會傳送到第四放 大器444而與增益Ad(l，l)相乘。第三放大器443的輸出信號 會傳送到第二加法45 1的一輸入。第四放大器444的輸出 信號會傳送到第四加法器452的一輸入。 第一加法器43 2的輸出信號（估測目前速度7(k))會傳送到 第五放大器445而與增益Ad(2,2)相乘，並且會傳送到第六放 大器446而與增益Ad(l，2)相乘。第五放大器44 5的輸出信號 會傳送到第三加法器45 1的第二輸入。第六放大器446的輸 出信號會傳送到第四加法器452的第二輸入。 O\90\90282.DOC -21- 200428360 在輸入122所接收到的信號u(k)會傳送到第七放大器447 而與增益Bd(l)相乘。第七放大器447的輸出信號會傳送到第 五加法器462的一輸入。第四加法器452的輸出信號會傳送 到第五加法器462的第二輸入。 第二加法器451的輸出信號會用來當作預測速度 Mk+Ι)，而傳送到觀察器21〇的第二單元延遲區塊4〇2。第 五加法器462的輸出信號會用來當作預測位置i(k+1),而傳 送到觀察器210的第一單元延遲區塊4〇1，並且會當作第一 輸出123的第一輸出信號σ1。 假設如外部震動及顫動的干擾會彈跳（b〇und)，並且比 SMC控制器190之組件的取樣頻率（通常為22 kHz)慢很多。 然後，在時間k時之干擾的估測值^k)會視為與時間^丨時 之位置速度及致動器彳§號的歷史值有關，並且可計算為· ^(k)=x(k)-Ad(l?l)x(k.l)-Ad(l52)v(k-l)-Bd(l)u(k-l) 圖4係顯示干擾估測器丨4〇的一可行具體實施例之方塊 圖。在第一輸入141會接收到信號J(k)、无化丨）、以及 ▽(k-l)(來自於誤差信號處理區塊12〇的第三輸出信號口乃。 在第二輸入142會接收到信號u(k-i)(來自於sMc控制器 1 9〇的輸出信號u(k-丨））。信號x-(k)會傳送到加法器/減法器 147的非反相輸入。信號f(k-1)會傳送到第一放大器Μ#而與 增盈Ad( 1，1)相乘；第一放大器i 44的輸出信號會傳送到加法 器/減法器147的第一反相輸入。信號會傳送到第二放 大器145而與增益Ad(1，2)相乘；第二放大器145的輸出信號 會傳送到加法器/減法器147的第二反相輸入。信號“匕丨）會

O:\90\90282.DOC -22- 200428360 傳迗到第二放大器146而與增益^丨）相乘；第三放大器146 的輸出信號會傳送到加法器/減法器147的第三反相輸入。 加法器/減法器147的輸出信號係用來當作位於干擾估測器 14〇的輸出I43之輸出信號7(k)。 滑動模式控制就本身而言4已知的技術。因此，此技術 在此不必詳盡的解釋。提及以下所述就已足夠。 滑動模式控制為藉由等效的i階問題來取代N階問題之強 健非線性控制技術。對於徑向循執而言，完美循執的設計 目的為保持x(k)=xd(k)。（在此，x(k) = [x(k)v(k)]1^徑向致 動器的狀態向量。在循執期間，關於微小致動器控制迴路 的致動器/雷射光點之希望狀態為：Xd(k)；=[〇()]T。徑向誤差 k唬係定義為e(k)==Xd(k)_x(k)。）這等效於保持於表面 對於所有的k>〇)上的前者；此表面 稱為滑動表面。循執2維向量〜(“的問題現在會由3中的1 階穩定問題所取代。目的就是設計控制法則，以致於其可 強制系統收斂成滑動表面S(k)，然後會位於此表面上。對 於實際的實施而言，由於狀態的初始情況未匹配 Xd(〇)#x(0)，所以到達滑動表面的時期之有限時間會存在。為 了對模型的不精確及干擾負責（我們完全不知道系統），以及 使不連績的控制法則平滑，於是會定義在滑動表面周圍的邊 界層、以致於系統從任何初始情況開始，應該會移動到滑動 表面或其鄰近處，並且最後會收斂到此表面或其鄰近處。根 據Lyapunov穩定理論，證明光碟機徑向循執控制系統之滑動 表面的存在之達到情況為·· s(k+l)=(i-r|)S(k)-ssat(f)。其

O:\90\90282.DOC -23 - 200428360 中η為正的兩數，用以決定達到階段中的響應，並且應該 可«致動器靈敏度來決ΙΦ為正的常數，並且稱為邊界 層厚度，以及會由保持循軌的最大可允許徑向誤差來決定 (其經常設定為執距值的丨/4)。並且的控制增益。從 任何仞始情況操控致動器到滑動表面之控制法則（其可由 達到情況及驅動模型推演而得）為： )+ kkt x(k) + kk2 v(k) + d(k)] u(k) = k · + Φ 其中，1^]^及]^2及k為由致動器動態特徵及SMC控制器增益 所決定的係數。 曰1 滑動表面（S(k)=gres.x(k)+gv.v(k)=〇)為狀態空間中的時間 不變表面。常數「gres」及rgv」為這樣所選擇的，以致於 S(k)=0係定義穩定滑動表面，其中致動器希望循執位置對 干擾或動態不確定是不變的。這意謂藉由適當選擇控制 力，根據可變結構系統的理論，可達成此滑動表面上的干 擾及動態不確定完全不變。 邊界層係有關於滑動表面周圍的圍繞區域。那是致動器 之希望循執位置周圍的鄰近區域。其為這樣的定義，以致 於使致動器從任何初始狀態或干擾狀態返回到滑動表面之 不連續（由於sat()的函數）的控制力會較為平滑。 SMC控制器設計的關鍵點為保持在線性區内的某些效能 特徵，如當在邊界層内操作時，因為將Smc控制器的交越 (cross over)頻率與傳統PID控制器的交越頻率保持相同所 造成的相位邊限、增益邊限、以及感測器雜訊拒斥。當在 邊界層之外運作時，會使用較高的SMC增益。 O:\90\90282.DOC -24 - 200428360 圖5係顯不數位伺服區塊中的模型所實施的smc控制器 190之一實施例的方塊圖。在第一輸入192會接收到信號〒（k) 及以k)(來自於誤差信號處理區塊12〇的第二輸出信號心卜 在第三輸入1 94會接收到信號^ (k)(來自於干擾估測器14〇 的輸出信號吵)）。信號吵)會傳送到第—放大器3<)1而與增 益kkl相乘；第一放大器3〇1的輸出信號會傳送到加法器34〇 的第一輸入。信號v-(k)會傳送到第二放大器3〇2而與增益让匕 相乘，第一放大器j〇2的輸出信號會傳送到加法器34〇的第 一輸入。信號d(k)會傳送到加法器34〇的第三輸入。 、，信號_也會傳送到第三放大器3〇3而與增益§…相乘，’ 並且會傳送到離散轉移功能組塊304的m以執行函數 z/(z-l)。離散轉移功能組塊3()4的輸出信號會傳送到第四放 大㈣而與增益gv相乘。第三放大器303的輸出信號及第 四放^器3G5的輸出信號會傳送到第二加法11306的各自輸 入。第二加法器306的輸出信號會傳送到飽和計算器307的 輸二用以計算函數_ξ/Φ)，ξ係表示飽和計算器3〇7的輸 號而Φ為此邊界層厚度。飽和計算器的輸出信號 會傳送到點乘積計算器33〇的第一輸入。 在第二輸入193所接收到的震動指示信號SIS會傳送到可 控制開關320的控制輸入。在第—信號輸入中，開關32〇會 =收到用於正常操作的第-增益值小在第二信號輸入 開關。20會接收到高於之第二增益值d。可控制開關 320的輸出信號會傳送到點乘積計算器330的第二輸入。點 “積十开為330的輸出信號會傳送到加法器則的第四輸

O:\90\90282 DOC -25 - 200428360 入0 加法器3 4 0的輸出信號會傳送到第五放大器3 4 1而與增益 Κ相采。第五放大器341的輸出信號會用來當作位於smc控 制态190的輸出191之輸出信號u(k)。第五放大器341的輸出 信號會傳送到延遲區塊342 ;延遲區塊342的輸出信號會用 來當作位於31^<：控制器190的輸出1913之輸出信號11(|^1)。 在正常操作期間，可控制開關320會輸出在其第一信號輸 入所接收到的信號^ 1。當震動指示信號SIS表示發生震動 時，可控制開關320會輸出在其第二信號輸入所接收到的較 高信號ε2。 圖6係顯示震動偵測器13〇的一具體實施例之方塊圖。 展動债測器130包括低通濾波器133及比較器134。來自於 狀態估測器120(來自於誤差信號處理區塊12〇的第一輸出 信號⑴），在輸入13 1所接收到之下個時間k+Ι的預測位置信 號Mk+i)會傳送到（δ50 ^^的）低通濾波器133的輸入。低通 渡波為1 33的輸出信號會傳送到比較器丨34，與臨界值進行 比較；在此具體實施例中，臨界值係設定為執距的1/4。比 較裔134的輸出信號會用來當作位於震動偵測器13〇的輸出 132之震動指示信號§18。 當徑向誤差資訊大於執距的1/4時，震動偵測器13〇將輸 出震動指示信號SIS，其具有表示震動的發生之大小，其將 由SMC控制器19〇的可控制開關32〇來解譯，以致於可控制 開關320將會選擇用於sMc控制器19〇之高增益該第一 立曰孤。又疋）’以將致動器拉回到軌跡的中央。當震動偵測器

O:\90\90282.DOC -26- 200428360 130偵測到徑向誤差信號低於轨距值的1/4時，徑向致動器 控制然後將會切回用於SMC控制器之正常增益該第一 增益設定），。 圖6中的貫％組塊為從根據Lyapun〇v穩定理論，證明穩定 滑動表面的存在之達到情況所推演而得的控制法則。數學 上，其可表示為： 其中，bd及Ad為由致動器的動態特徵所決定的常數矩陣。 如以下之徑向致動器的狀態空間表示中所顯示的： x(k+l)=Adx(k)+bdu(k)+d(k) y(k)=cdx(k) 從低增盈切換到高增益實際上會造成控制器具有較大的 功率，而使致動器能更快地返回滑動表面（希望的循執位 置）。 若系統總是使用高增益，將會有較大的功率消耗，而將 會使晶片及致動器的壽命縮短。纟高增益的伺服控制系統 將會使伺服器對碟片缺陷（如指印）非常敏感。 高增益將會保#直_向誤差信_低到低於偏執值之 峰值的25%(亦即，軌距的1/4)。若雷射光點大於1/4執距值， 則HF貧訊信號不再可靠。所以在SMC控制器中，會將震動 偵測器臨界值δ又疋為執距的丨/4或更低（亦即，約偏執值之峰 值的25%或更低），並且會將控制器切換到高增益，並且會 立即（一個樣本時間延遲）使徑向誤差變為〇。 增盈切換係藉由基於觀察器的震動偵測器來觸發，此震

O\90\90282.DOC -27- 200428360 動偵測器可在此時間前的_個步驟，預測大於偏執峰值的 25%之徑向誤差的增加趨勢，並且在執跡上升之前會立即 採取使致動器回到此執跡的動作。 範例 如一例，實驗模擬已實施於DVD播放機上。圖7係顯示用 :碟片機的徑向致動器之波德圖。估測器增益的初始值係 错由LQR方法來決^，而用於DVD播放機的徑向致動器之 最後增益係藉由嘗試與錯誤而在極點配置上決定為：

Lres=1.3e4 ; Lv=1.7241e6 在循執期間，DVD播放機的徑向致動器之線性控制器增 πΟ— · gres=l.e2 ； gv=1.6e4 ； ε = 600 其:’當徑向誤差位於邊界區之内時，smc控制器的控制 曰皿；决定出來以致於整個系、、统會得到約與原始piD控制 器相同的交越頻率，亦即為2 2他。在此，會使用测的 邊界’這係對應於偏軌峰值的2Q%之臨界值（執距值的Μ) 。當系統在邊界層之外運作（如當經歷震動/撞擊），並且徑 :誤差試圖變成超過1/5軌距(其為正常pm控制器的控制 祀圍之外）時’展動谓測器在一個樣本時間之前，將會立即 攸狀心估心中’谓測到此情況。然後，控制器將會 切換到較高的SMC控制增&，並且使執跡誤差回到邊界區 域。 在音訊/視訊的應用中，會選擇形式化的加速曲線來表示 典型的震動干擾。

O:\90\90282.DOC -28- 428360 姓圖8係顯示震動的一例中之徑向誤差信號偏轨值的模擬 結果之圖幵>。垂直軸係表示偏軌值⑼，水平軸係表示時 間。原始HD控制器之偏軌值的峰值為34 6%，而當使用獄 控制器時’其會降低到1 7.7%。 圖9係顯示在具有實驗數據的7 gm/300 ms之下，具有（中 間的圖形）及無（較低的圖形）SMc控制器的徑向誤差信號 RES之圖幵v。在12χ DVD的冑放期^ ’量測的徑向致動器 靈敏度約為0.65 _/V。DVD碟片的典型軌距為〇 74㈣。 如可從此圖中所得知的，無及具有SMC控制器之偏執值的 峰值會從28.1%降低到8.7%。 kDVD播放機上所完成之以上的模擬及實驗結果中，用 來補償高顫動及震動之具有不同控制增i之基於估測器的 SMC係顯示可高度對抗不可預期的外部干擾。徑向方向的 播放能力測試結果係顯示震動效能規格可從4 gm/3〇〇㈣提 升到7 gm/300 ms。此方法將可改善緊密碟片系統，特別是 具有抗震動效能上的需求之那些（如可攜式CD/DVD播放 機汽車CD/DVD播放機等），而不會增加任何的材料或程 序成本。 對於熟悉技術人士應很清楚，本發明並不侷限於以上所 論述之示範性具體實施例，在隨附的申請專利範圍所界定 的本發明之保護性範疇内，可進行各種變化及更改。 例如，要注意的是’在伺服DSP内，用於徑向循轨之基 於估測器的SMC控制器係在22 kHz(伺服處理器的時脈頻率） 執行。然而，其他的時脈頻率也是可行的。 O:\90\90282.DOC -29- 200428360 進一步而言，臨界值是可調整的，及/或可⑨定為從約2〇% 的執距到25%的軌距的範圍内之不同值。 雖然本發明已藉由例子，詳細的說明及解難向誤差處 理，但是本發明同樣可應用於焦距及傾斜控制。在此例中， 震動偵測器的臨界值通常不會與軌距有關。臨界值將設定 為預定位$，在此預定位準，引起震動的位移問題會導致 碟片機不能正常播放；這樣的臨界位準經f由產品的實驗 測試來決定。 ' 在上述中，本發明已參考方塊圖（其繪示根據本發明之元 件的功能組塊）來進行解釋。要瞭解的是，這些功能組塊中 的-個或多個可以硬體來實施，纟中這樣的功能組塊之功 能係藉由個別的硬體元件來執行，但是這些功能組塊中的 一個或多個也可以軟體來實施，以致於這樣的功能組塊之 功能係藉由電腦程式的一個或多個程式執行，或可程式化 元件（如微處理器、微控制器、數位信號處理器等）來執I。 【圖式簡單說明】 本發明的這些及其他觀點、特性及優點將藉由以下參考 圖式的說明，而做進-步的解釋，其中相同的參考標號係 表示相同或類似的零件，且其中： 圖1A係概略地繪示光碟機裝置的相關組件； 圖1B係繪示光偵測器； 圖2係概略地繪示控制電路的方塊圖； 圖3係概略地繪示狀態估測器的一較佳具體實施例之方 塊圖， O:\90\90282.DOC -30- 200428360 圖4係概略地繪示干擾估測器的一具體實施例之方塊圖； 圖5係概略地繪示SMC控制器的一具體實施例之方塊圖； 圖ό係概略地繪示震動偵測器的一具體實施例之方塊圖； 圖7係顯示貫驗模擬中的徑向致動器之波德圖（Bode plot) 的圖形； 圖8係顯示震動的一例中之徑向誤差信號偏執（off-track) 值的模擬結果之圖形；以及 圖9係顯示用以說明SMC控制器的效用之徑向誤差信號 的圖形。 【圖式代表符號說明】 1 光碟機裝置 2 光碟 4 馬達 5 旋轉轴 30 光學系統 31 光束產生構件 32 光束 33 分光器 34 物鏡 35 光偵測器 3 5a 偵測器部份 35b 偵測器部份 35c 偵測器部份 35d 偵測器部份

O:\90\90282.DOC 200428360 35e 偵測器部份 35f 偵測器部份 36 中央線 37 準直透鏡 38 光學元件 39 光路徑 50 致動器系統 51 徑向致動器 52 聚焦致動器 53 傾斜致動器 90 控制電路 91 讀取信號輸入 91a 輸入 91b 輸入 91c 輸入 91d 輸入 91e 輸入 91f 輸入 92 第一輸出 93 第二輸出 94 第三輸出 95 第四輸出 111 信號前處理區塊 112 A/D信號處理區塊 O:\90\90282 DOC -32- 200428360 120 121 122 123 124 125 130 131 132 133 134 140 141 142 143 144 145 146 147 190 191 191a 192 193 誤差信號處理區塊 第一輸入 第二輸入 第一輸出 第二輸出 第三輸出 震動偵測器組塊 輸入 輸出 低通濾波器 比較器 干擾估測器構件 第一輸入 苐二輸入 輸出 第一放大器 第二放大器 第三放大器 加法器/減法器 致動器控制信號產生器組塊 第一輸出 第三輸出 第一輸入 第二輸入 O:\90\90282.DOC -33 - 200428360 194 195 196 197 198 210 230 301 302 303 304 305 306 307 320 330 340 341 342 401 402 403 411 421 第三輸入 第二輸出 D/A信號處理區塊 雜訊濾波器組塊 致動器驅動器組塊 狀態觀察器 狀態預測器 第一放大器 第二放大器 第三放大器 離散轉移功能組塊 第四放大器 第二加法器 飽和計算器 可控制開關 點乘積計算器 加法器 第五放大器 延遲區塊 第一單元延遲區塊 第二單元延遲區塊 反相器 減法器 第一放大器 O:\90\90282.DOC -34- 200428360 422 第二放大器 43 1 第一加法器 432 第二加法器 433 第二單元延遲區塊 434 第三單元延遲區塊 443 第三放大器 444 第四放大器 445 第五放大器 446 第六放大器 447 第七放大器 451 第三加法器 452 第四加法器 462 第五加法器 O:\90\90282.DOC -35

Claims (1)

1. 200428360 拾、申請專利範圍： 1. 一種碟片機裝置（1)，其包括： -掃描構件（3 0)，用以掃描一光碟（2)的一記錄執跡並且 用以產生一讀取信號（SR); -致動器構件（50)，用以控制有關該碟片（2)之該掃描構 件（30)中的至少一個讀取/寫入元件（34)之定位； -一控制電路（90)，用以接收該讀取信號（Sr)，並且會根 據該讀取信號（s R)中的至少一個信號成分而產生至少一 個致動器控制信號（SCR、SCF、SCT ; SAD); 其中該控制電路（90)包括： 计構件（1 Π , 1 1 2 )，用以根據該讀取信號（g r)來計算 至少一個誤差信號（RES ; ; -誤差信號處理構件（120)，用以接收該至少一個誤差信 號（RES ; e(k))並且用以輸出得到信號（σ1、σ2、σ3); -震動偵測器構件（130)，用以產生一震動指示信號 (SIS)； 致動益控制信號產生器構件（190)，具有至少一個可變 控制參數’用以接收來自於該誤差信號處理構件（12⑴之

   正常操作期間，設 於該震動偵測器構件（130)的該震動指示信號 該致動ϋ控制信號產生器構件（19G)係、設計用以在 作期間，設定該可變控制參數的一第一值，以及 O:\90\90282.DOC 200428360 當該震動指示信號（SIS)表示震動發生時，設定該可變控 制參數的一第二值； 其中，該致動器控制信號產生器構件（190)係設計用以執 行滑動模式控制（SMC)。 2· ^申請專利範圍第！項之碟片機裝置，其中㈣動器控制 k號產生益構件（190)係設計用以計算其輸出信號 Kk))，係根據公式： u(k) = k ·[脱㈣k):g’(k)) + kkAk) + 吐2 ▽⑽ 其中kki及kh及k之係數係由致動器動態特徵及SM(：控制 器增益來決定； 其中S(k)=gres.x(k)+gv.V(k)=0係描述狀態空間中的一時間 不變表面，「gres」及「gv」為選擇的常數，以致於s(k)=〇 定義一穩定滑動表面； 其中 sat(gres.x(k)+gv_v(k)/0)定義一飽和函數； 以及其中5為一增益因子，其為該SMC致動器控制信號產 生器構件（1 9 0)的該可變控制參數； 以及其中f(k)及u(k)為代表目前致動器位置及速度的值 之信號。 3·如申請專利範圍第2項之碟片機裝置，其中該誤差信號處 理構件（120)係設計用以計算目前致動器位置及速度的估 測值（f(k)及 7(k)); 其中該致動器控制信號產生器構件（19〇)係耦合用以接收 來自於该誤差彳§號處理構件（12 〇)之該估測目前致動器位 置及速度信號（3f(k)及7(k)); 0 \90\90282 DOC 200428360 、及/、中。亥致動器控制信號產生器構件（19〇)係設計用以 根據接收自，亥誤差信號處理構件（i 2〇)的該等估測值，來 計算其輸出信號（u(k))。 4·如申凊專利乾圍第丨項之碟片機裝置，其中該控制電路（9〇) 進一步包括： •干擾估測器構件（14〇)，用以接收來自於該致動器控制 #號產生器構件（190)的該致動器信號（RAD，u(k))，以及 用以接收來自於該誤差信號處理構件（12〇)的一第三得到 # 5虎（σ3)，該干擾估測器構件（14〇)係設計用以根據該致 動器信號（RAD, u(k))及該第三得到信號（σ3)，而產生一 估測干擾信號（7(k)); 其中該致動器控制信號產生器構件（19〇)係耦合用以接收 來自於該干擾估測器構件（14〇)的該估測干擾信號 ，該致動器控制信號產生器構件（19〇)係設計用以也根據 该估測干擾信號（^(k))來計算其輸出信號。 5·如申請專利範圍第4項之碟片機裝置，其中該致動器控制 信號產生器構件（190)係設計用以計算其輸出信號 (u(k))，係根據公式： 琳)=k ·1^1)+% 咖+% +_ 其中及k之係數係由致動器動態特徵及smc控制 器增益來決定； 其中S(k) = gres，x(k) + gv_v(k)=〇係描述狀態空間中的一時間 不變表面’「gres」及「gv」為選擇的常數，以致於s(k)=〇 定義一穩定滑動表面； O\90\90282.DOC 200428360 其中Sat(gres_x(k)+gv.v(k_)定義一飽和函數； 、及’、中s為：t曰皿因子，其為該smc致動器控制信號產 生器構件（190)的该可變控制參數； 以及其中无（k)及F(k)為代裘曰1/ /勺八衣目則致動裔位置及速度的值 之信號。 6·如申請專利範圍第5項之碟片機裝置，纟中該誤差信號處 理構件（120)係設計用以計算目前致動器位置及速度的估 測值 U(k)及 7(k)); 其中該致動器控制信號產生器構件（19〇)係耦合用以接收 來自於該誤差信號處理構件（120)之該估測目前致動器位 置及速度信號（f(k)及7(k)); 以及其中該致動器控制信號產生器構件（19〇)係設計用以 根據接收自該誤差信號處理構件（120)的該等估測值來計 算其輸出信號（u(k))。 7·如申請專利範圍第6項之碟片機裝置，其中該誤差信號處 理構件（120)包括一狀態估測器（1 20)，其耦合用以接收自 該致動器控制信號產生器構件（190)的該致動器信號 (RAD，u(k)); 其中該狀態估測器（120)係設計用以計算一預測位置信號 (f(k+l))，係根據公式： x(k+l) = Ad(l9l)x(k) + Ad(l52) v (k)+Bd( 1 )u(k) 其中該狀態估測器（1 20)係設計用以計算一預測速度信號 (i(k+l))，係根據公式： i(k+l)=Ad(2?l)x(k) + Ad(2,2)v(k)-f-Bd(2)u(k) O:\90\90282.DOC 200428360 8· 9. 10. 11. 其中Ad(2><2)及Bd(2><l)為用於致動器的離散模型之常數 矩陣及向量； 以及其中7(k)及v(k)分別為致動器的目前位置及目前速 度之估測值； 以及其中该狀態估測器（120)係設計用以計算及 ，係根據公式： x(k)=x(k+l)/z+Lres(x(k)-x(k+l)/z) v(k)= v(k+l)/z+Lv(x(k)-x(k+l)/z) 其中Lres及Lv係較佳地由線性二次調節器（LqR)方法所決 定之估測器增益。 如申請專利範圍第7項之碟片機裝置，其中該震動偵測器 構件（1 30)係設計用以根據該預測位置信號（^(k+i))而產 生5亥展動指不信號（SI s)。 如申吻專利範圍第8項之碟片機裝置，其中該震動偵 構件（130)包括·· -一低通濾波器（133)，用以接收該預測位置信號 (x(k+l)); -一比較器（134)，用以接收來自於該低通濾波器（133)的 一輸出信號，並且用以提供該震動指示信號（SIS)。 如申請專利範圍第9項之碟片機裝置，其中該低通濾波器 (1j3)具有約85〇 Hz的等級之一截止頻率。 女申σ月專利範圍第9項之碟片機裝置，其中該比較器（U 4) 係設計用以將來自於該低通濾波器（133)的該輸出信號， -、預疋臨界值（其在徑向控制的情況中係對應於約執距 O:\90\90282.DOC 12. 200428360 的25%)進行比較。 如申清專利範圍第9項之碟片機裝置，其中該比較器（1 34) 係設計用以將來自於該低通濾波器（133)的該輸出信號， 與一預定臨界值（其在徑向控制的情況中係對應於約轨距 的20%)進行比較。 13. 如申請專利範圍第丨項之碟片機裝置，其中由該致動器控 制信號產生器構件（1 9〇)所產生的該致動器信號為一數位 致動器k號（RAD ; u(k))，並且其中該控制電路（9〇)進一 步包括： -D/A信號處理構件（196)，用以接收來自於該致動器控 制信號產生器構件（19〇)的該數位致動器信號（Rad ; u(k))，並且用以產生一類比致動器信號（raa ; u(s)); -較佳而言雜訊濾波構件（197)，用以接收來自於該D/a 信號處理構件（196)的該類比致動器信號（raA ; u(s))，並 且用以產生一濾波致動器信號（SAF); -致動器驅動器構件（198)，用以接收來自於該D/A信號 處理構件（196)的該類比致動器信號（raa ; u(s))，或接收 該已濾波致動器信號（SAF)，並且用以產生一致動器驅動 仏"5虎（SAD，Scr、Scf、Sct)。 O:\90\90282.DOC