SU876421A1

SU876421A1 - Manipulator grip

Info

Publication number: SU876421A1
Application number: SU802872908A
Authority: SU
Inventors: Алексей Никитович Цыканов; Георгий Степанович Доценко
Priority date: 1980-01-23
Filing date: 1980-01-23
Publication date: 1981-10-30

Description

(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА(54) CAPTURE MANIPULATOR

1 , one ,

Изобретение относитс к механизации плазменной обработки металлических изделий типа тел вращени и может быть использовано в манипул торах с многопозициониой поворотной планшайбой дл захвата и вращени издели в процессе обработки .The invention relates to the mechanization of plasma processing of metal products such as bodies of revolution and can be used in manipulators with a multi-position rotary faceplate to grip and rotate the product during processing.

Известен захват манипул тора, содер- жащий корпус, подвижно смонтированный на нем стакан, зубчатое колесо и зажимные губки с механизмом из раскрыти (И- .The gripper of the manipulator is known, it contains a housing, a glass movably mounted on it, a gear wheel and clamping jaws with a mechanism of opening (I-.

Недостатками известного устройства вл ютс сложность кинематической схемы, а также сложность системы подвода энергоносител и мала надежность системы управлени , что снижает надежность работы манипул тора и его производительность.The disadvantages of the known device are the complexity of the kinematic scheme, as well as the complexity of the energy supply system and the low reliability of the control system, which reduces the reliability of the manipulator and its performance.

Цель изобретени - повышение надежности работы и производительности манипул тора .The purpose of the invention is to increase the reliability and performance of the manipulator.

Указанна цель достигаетс тем, что захват манипул тора снабжен закрепленными на стакан токосъемником, подпружиненным штоком, имеющим жестко закреплённое на нем .коромысло с толкат ел ми и приставкой со смонтированными на роликах подпружиненными ползунами, нмеющими фигурные пазы, подпружиненной опорной площадкой и защелками, причем механизм раскрыти губок снабжен смонтированными на приставке двуплечими ры , чагами с фигурными пазами, выполненными на одном плече каждого рычага, а подпружиненный шток кинематически св зан с зажимными губками и подпружиненными защелками опорной площадки.This goal is achieved by the fact that the gripper of the manipulator is equipped with a current collector fixed on the glass, a spring-loaded stem, a solid gear fixed on it. open the jaws are equipped with two-shouldered mounted on the console, chagas with shaped grooves made on one shoulder of each lever, and the spring-loaded stem is kinematically connected with E jaws spring-loaded latches and support pad.

На фиг. 1 показан захват манипул тора, продольный разрез; на фиг. 2, - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-.5 на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 2; на фиг. 5 - рйзрез Г-Г на фиг. 2; на фиг. 6 разрез Д-Д на фиг. 2; на фиг. 7 - разрез Е-Е на фиг. 2..FIG. Figure 1 shows the manipulator grip, longitudinal section; in fig. 2, view A in FIG. one; in fig. 3 shows section B-.5 in FIG. 2; in fig. 4 shows a section B-B in FIG. 2; in fig. 5 shows the cut of GG in FIG. 2; in fig. 6 a section dd in fig. 2; in fig. 7 shows section EE of FIG. 2 ..

15 , В корпусе I с лапами дл закреплени на поворотной планшайбе манипул тора крепитс на двух радиальных 2 и двух упорных 3 шарикоподшипниках стакан 4 с зубчатым колесом 5 и токосъе.мником 6. На стакане 4 закреплена приставка 7. на которой смонтированы на роликах 8 два ползуна 9, имеющие выполненные во нчаимно перпендикул рных плоскост х фигурные пазы 10 и снабженные опорными роликами 11 и пружинами 12 фиксации раскрыти зажимных губок, а также две подпружиненные ..защелки ЧЗ. В пцчставку 7 вмонтирована подвижна опорна площадка 14 с пружиной 15. На подвижной опорной плошадке 14 закреплены два клина 16 и два. пальца 17. Внутри стакана 4 и на приставке 7 смонтирован рычажно-пружинный механизм , который содержит шток 18 с пружиной 19, жестко закрепленное на штоке 18 коромысло 20 с двум толкател ми 21, два ю двуплечих рычага 22, на одном плече у которых имеютс фигурные пазы 23. Двуплечие рычаги 22 жестко соединены валами 24 со щеками 25. Между каждым вторым плечом двуплечих рычагов 22 и каждой щекой 25 закреплены зажимные; губки 26.15, In case I with paws for fixing on the rotary faceplate, the manipulator is mounted on two radial 2 and two thrust 3 ball bearings cup 4 with a gear wheel 5 and current collector 6. On the cup 4 a attachment 7 is fixed. On it are mounted on rollers 8 two the slider 9, having figured grooves 10 made at the right perpendicular planes and provided with support rollers 11 and fixation springs 12 to open the clamping jaws, as well as two spring-loaded chasters ChZ. A movable support platform 14 with a spring 15 is mounted in the pschtavka 7. Two wedges 16 and two are fixed on the movable support pad 14. fingers 17. Inside the cup 4 and on the attachment 7, a lever-spring mechanism is mounted, which comprises a rod 18 with a spring 19, rigidly mounted on the rod 18 of the rocker 20 with two pushers 21, two double-arm levers 22, on one shoulder which have figured grooves 23. Two shoulders arms 22 are rigidly connected by shafts 24 with cheeks 25. Clamps are fixed between each second shoulder of two shoulders levers 22 and each cheek 25; sponge 26.

Захват карусельного манипул тора работает следующим образом.Capturing the carousel manipulator works as follows.

Задаваемое в захват карусельного манипул тора изделие нажимает одной плоскостью на подвижную опорную площадку 14, „ котора , сжима пружину 15, перемещаетс вверх вместе с клинь ми 16 и пальцами 17. Клинь 16, взаимодейству с опорными роликами 11, перемещают на роликах 8 ползуны 9 вправо, при этом пружины 12 сжимаютс . При попадании коромысла 25 20 в вертикальные части профильных зов 10 ползунов 9 освобождаетс пружина 19, котора перемещает вверх,щток 18 с коромыслом 20 и толкател ми 21, при этом коромысло .20, взаимодейству с фигурными пазами 23, поворачивает через двупле- 30 чие рычаги 22, валы 24 и щеки 25 зажимные губки 26. Происходит сведение зажимных губок 26 и захват тем самым издели . Одновременно с этим толкатели 21 освобождают подпружиненные защелки 13, крюки которых под действием пружин кручени охватывают пальцы 17 подвижной опорной площадки 14. Происходит разгрузка зажимных губок 26 от действи сил пружины 15 и веса подвижной опорной площадки 14. Силы, возникающие при задаче о издели в захват манипул тора, а также силы веса издели и стакана 4 с размещенными на нем детал ми и механизмами воспринимают два упорных щарикоподшипника 3 и через корпус I передают на поворотную планшайбу манипул тора.45The product set in the grip of the carousel manipulator presses the moving support pad 14 with one plane, which, compressing the spring 15, moves upwards together with the wedges 16 and the fingers 17. The wedge 16, interacting with the support rollers 11, moves the rollers 8 on the rollers 8 to the right while the springs 12 are compressed. When the rocker arm 25 20 enters the vertical parts of the profile chucks 10 of the sliders 9, the spring 19 is released, which moves upwards, the brushes 18 with the rocker arm 20 and the pushers 21, while the rocker arm .20, interacting with the figured grooves 23, rotates through two double arms. 22, the shafts 24 and the cheeks 25 of the jaws 26. The clamping jaws 26 are flattened, thereby gripping the product. At the same time, the pushers 21 release spring-loaded latches 13, the hooks of which, under the action of torsion springs, encompass the fingers 17 of the movable support pad 14. The clamping jaws 26 are unloaded from the force of the spring 15 and the weight of the movable support pad 14. the manipulator of the torus, as well as the forces of the weight of the product and the cup 4 with the details and mechanisms placed on it, perceive two thrust ball bearings 3 and through the body I transfer it to the rotary faceplate of the manipulator.45

При заходе в зацепление с шестерней привода захвата манипул тора зубчатое колесо 5приводит во вращение на двух радиальных 2 и двух упорных 3 шарикоподшипниках стакан 4, который в свою .очередь приводит во вращение через пристав- 50 ку 7, валы 24, двуплечие рычаги 22 и щеки 25 захваченное зажимными губками 26 изделие. Одновременно с этим входит в контакт с токоподводом (тормозом карусельного манипул тора) токосъемник 6, который , враща сь со стаканом 4, передает на ббрабатываемое изделие через приставку 7When entering into engagement with the gear drive of the manipulator grip, the gear wheel 5 rotates on two radial 2 and two thrust 3 ball bearings a cup 4, which in its turn causes rotation through the attachment 7, shafts 24, two shoulders 22 and cheeks 25 captured by clamping jaws 26 product. At the same time, the current collector 6, which rotates with the cup 4, transmits to the processed product through the attachment 7, comes into contact with the current lead (carousel brake brake).

и зажимные губки 26 рычажно-пружнмного механизма один полюс посто нного тока, необходимого дл образовани плазменной дуги.and clamping jaws 26 of the lever-spring mechanism; one pole of the direct current necessary to form a plasma arc.

Раскрытие зажимных губок 26 осуществл етс толкателем карусельного манипул тора , который нажимает на шток 18 и, преодолева усилие пружины 19, пере.мещает его вместе с коромыслом 20 и толкател ми 21 вниз, при этом коромысло 20, взаимодейству с фигурными пазами 23, поворачивает через двуплечие рычаги 22, валы 24 и щеки 25 зажимные губки 26. Происходит разведение зажимных губок 26 и освобождение тем самым издели . Одновременно с этим толкатели 21 нажимают на подпружиненные защелки 13, крюки которых освобождают пальцы 17. Под действием пружины 15 подвижна опорна площадка 14 с пальцами 17 и клинь ми 16 перемещаетс вниз, при этом клинь 16, взаимодейству с опорными роликами 11,освобождают noiiзуны 9, .которые под действием пружин 12 перемещаютс на роликах 8 влево, завод свои горизонтальные части фигурных пазов 10 под коромысло 20 и фиксиру тем самым раскрытие зажимных губок 26. Толкатель карусельного манипул тора снимает свою нагрузку со штока 18. Захват карусельного манипул тора приво аитс в исходное положение.The opening of the clamping jaws 26 is carried out by the pusher of the carousel manipulator, which presses the rod 18 and, overcoming the force of the spring 19, moves it together with the rocker 20 and the pushers 21 downwards, while the rocker 20, interacts with the shaped grooves 23, turns through two shoulders levers 22, shafts 24 and cheeks 25 clamping jaws 26. Clamping jaws 26 are diluted and thus release the product. At the same time, the pushers 21 press the spring-loaded latches 13, the hooks of which free the fingers 17. Under the action of the spring 15, the movable support pad 14 with the fingers 17 and the wedges 16 moves downward, while the wedge 16 interacts with the support rollers 11, releases the nozzles 9, Which, under the action of the springs 12, move on the rollers 8 to the left, plant their horizontal parts of the shaped grooves 10 under the beam 20 and thereby fix the opening of the clamping jaws 26. The pusher of the carousel manipulator relieves its load from the rod 18. The grip car salary manipulator to bring the initial position.

Использование предлагаемой конструкции позволит повысить надежность работы манипул тора при плазменной обработке металлических изделий и производительность , что дает экономический эффект.The use of the proposed design will improve the reliability of the manipulator during plasma processing of metal products and performance, which gives an economic effect.

Claims

Invention Formula

The gripper of the manipulator, comprising a housing, a cup movably mounted thereon, a gear wheel and clamping jaws with a mechanism for opening them, characterized in that, in order to increase reliability of operation and productivity, it is equipped with a current collector fixed on the cup, a spring-loaded rod having a fixed, on it is a rocker with pushers and an attachment with spring-mounted sliders mounted on rollers, with shaped grooves, spring-loaded support platform and latches, and the jaw opening mechanism is equipped with ted on the console double-arm lever with scalloped recesses formed on one arm of each arm, and a spring loaded schtok kinematically coupled with the clamping jaws spring-loaded latches and the bearing pad.

Sources of information taken into account during the examination 1. USSR Author's Certificate No. 598749, cl. B 25 J 9/00, 1975.

Y