SU809050A2 - Two-channel servo drive - Google Patents

Two-channel servo drive Download PDF

Info

Publication number
SU809050A2
SU809050A2 SU752152951A SU2152951A SU809050A2 SU 809050 A2 SU809050 A2 SU 809050A2 SU 752152951 A SU752152951 A SU 752152951A SU 2152951 A SU2152951 A SU 2152951A SU 809050 A2 SU809050 A2 SU 809050A2
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
output
input
engines
speed
excitation
Prior art date
Application number
SU752152951A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Борис Васильевич Новоселов
Василий Сергеевич Тюрин
Original Assignee
Предприятие П/Я А-1658
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Предприятие П/Я А-1658 filed Critical Предприятие П/Я А-1658
Priority to SU752152951A priority Critical patent/SU809050A2/en
Application granted granted Critical
Publication of SU809050A2 publication Critical patent/SU809050A2/en

Links

Landscapes

  • Control Of Multiple Motors (AREA)

Description

Изобретение относитс  к системам автоматического регулировани  и может быть использовано дл  построени  прецизионнных след щих приводов с широким диапазоном регулировани  скорости в различных област х техники.The invention relates to automatic control systems and can be used to build precision servo drives with a wide range of speed control in various fields of technology.

По основному авт. св. № 515083 известен двухканальный след щий привод, содержащий управл емый канал, состо щий из последовательно соединенных чувствительного элемента, первого усилител , первого исполнительного двигател  и первого редуктора , и опорный канал, состо щий из последовательно соединенных второго усилител  второго исполнительного двигател  и второго редуктора, при этом выходы редукторов соединены через дифференциал и силовой редуктор с нагрузочным элементом, соединенным с чувствительным элементом. Привод содержит первый и второй сумматоры первый и второй источники опорного сигнала и измеритель скорости, при этом первый вход первого сумматора соединен с выходом чувствительного элемента, второй вход - с выходом первого источника опорного сигнала , а выход - со входом первого усилител , вход измерител  скорости соединен сAccording to the main author. St. No. 515083 is known a two-channel servo drive containing a control channel consisting of a series-connected sensing element, a first amplifier, a first executive motor and a first gearbox, and a reference channel consisting of a series-connected second amplifier of a second actuator and a second gearbox, with In this case, the outputs of the gearboxes are connected via a differential and a power reducer with a load element connected to the sensitive element. The drive contains the first and second adders first and second sources of the reference signal and a speed meter, the first input of the first adder is connected to the output of the sensing element, the second input is connected to the output of the first source of the reference signal, and the output is connected to the input of the first amplifier, the speed meter input is connected with

выходом первого исполнительного двигател , а выход - с первым входом второго сумматора, второй вход которого соединен с выходом второго источника опорного сигнала , а выход - со входом второго усилител  опорного сигнала 1.the output of the first actuator, and the output to the first input of the second adder, the second input of which is connected to the output of the second reference source, and the output to the input of the second amplifier of the reference signal 1.

Недостатком известного привода  вл етс  относительно низкое быстродействие реакции двигателей на возмущени  и необходимость сильноточных усилителей мощности дл  управлени  двигател ми.A disadvantage of the known drive is the relatively low response time of the motors to disturbances and the need for high-current power amplifiers to control the motors.

Цель изобретени  - повышение быстродействи  привода.The purpose of the invention is to increase the speed of the drive.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что в двухканальиом след щем приводе обмотки  корей двух электродвигателей в noneречной цепи соединены последовательно, а обмотка управлени  каждого из двигателей соединена с выходом усилител  мощности соответствующего канала.This goal is achieved by the fact that in a two-channel tracking drive, the windings of the two electric motors in a none-track circuit are connected in series, and the control winding of each of the motors is connected to the output of the power amplifier of the corresponding channel.

На чертеже представлена принципиальна  электрическа  схема двухканального след щего привода, выполненного согласно данному изобретению.The drawing shows a circuit diagram of a dual channel servo drive made in accordance with the present invention.

Claims (1)

На первый вход чувствительного элемента 1 управл емого канала 2 поступает входной сигнал 0 след щего привода, второй ВХОД которого соединен с выходом нагрузки 3. Выход чувствительного элемента 1 соединен с первым входом первого сумматора 4, второй вход которого соединен с выходом первого источника 5 опорного сигнала. Выход первого сумматора 4.соединен со входом первого усилител  6 управл емого канала 2, выход которого соединен с обмоткой 7управлени  первого исполнительного двигател  8. Выход исполнительного двигател  8соединен со входом первого редуктора 9и измерител  10 скорости. Выход первого редуктора 9 соединен с первым входом дифференциала 11, второй вход которого соединен с выходом второго редуктора 12 опорного канала 13. Выход дифференциала 11 через силовой редуктор 14 св зан с нагрузкой 3. Вход второго редуктора 12 соединен с выходом второго исполнительного двигател  15, вход которого через второй усилитель 16 соединение выходом второго сумматора 17, первый вход которого соединен с выходом измерител  скорости 10, а второй вход - с выходом второго источника 18 опорного сигнала. Продольные  корные цепи исполнительных двигателей 8 и 15 с компенсационными обмотками 19 и 20 и обмотками 21 и 22 возбуждени  соединены последовательно и подключены к источнику 23 посто нного напр жени . Поперечные  корные цепи исполнительных двигателей 8 и 15 соединены последовательно и замкнуты накоротко. Выход усилител  16 соединен с обмоткой 24 управлени  исполнительного двигател  15. Двухканальный след щий привод работает следующим образом. При отсутствии входного сигнала @| двигатели 8 и 15 за счет опорных сигналов с источников 5 и 18 опорных сигналов вращаютс  с одинаковыми по величине, но противоположными по знаку скорост миJ,/l., Выходной вал дифференциала 11, а следовательно , и нагрузка 3 неподвижны. При . двигатель 8 уве тичивает или уменьщает скорость относительно опорного значени . За счет сигнала с измерител  10 скорости измен ет скорость и двигатель 15 относительно опорного значени , причем в обратном направлении по отнощению к изменению скорости двигател  8. В отличие от двигателей независимого-возбуждени , у которых поток создаетс  обмоткой возбуждени , у двигател  поперечного пол  (ДПП) поток возбуждени  создаетс  частично витками , расположенными на статоре, а частич ,но витками  кор . Долева  часть потока, создаваемого поперечной цепью  кор , в общем потоке возбуждени  практически может составл ть 50-80%: Величина  корного потока измен етс  в динамике. В случае по влени  возмущени  в двухканальном приводе выравнивание движущих моментов двигателей 8 и 15 происходит за счет изменени  потоков возбуждени . При этом посто нна  времени реакции двигателей на возмущение определ етс  электрической посто нной времени. В случае отсутстви  св зей по поперечным цеп м отработка возмущений происходит через дифференциал и врем  ее определ етс  электромеханической посто нной, а она значительно больще электрической посто нной времени. Таким образом, использование изобретени  позвол ет повысить быстродействие исполнительных двигателей за счет введени  перекрестных св зей через поперечные цепи двигателей. Формула изобретени  Двухканальный след щий привод по авт. ев, № 515083, отличающийс  тем, что с целью повыщени  быстродействи  привода , обмотки  корей двух электродвигателей в поперечной цепи соединены последовательно , а обмотка управлени  каждого из двигателей соединена с выходом усилител  мощности соответствующего канала. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 515083, кл. G 05 В 11/01, 1974 (прототип ).The first input of the sensing element 1 of the controlled channel 2 receives the input signal 0 of the tracking drive, the second INPUT of which is connected to the output of the load 3. The output of the sensitive element 1 is connected to the first input of the first adder 4, the second input of which is connected to the output of the first source 5 of the reference signal . The output of the first adder 4. is connected to the input of the first amplifier 6 of the controlled channel 2, the output of which is connected to the control winding 7 of the first executive motor 8. The output of the executive motor 8 is connected to the input of the first gearbox 9 and the speed meter 10. The output of the first gearbox 9 is connected to the first input of the differential 11, the second input of which is connected to the output of the second gearbox 12 of the reference channel 13. The output of the differential 11 through the power gearbox 14 is connected to the load 3. The input of the second gearbox 12 is connected to the output of the second actuator 15, the input which through the second amplifier 16 is connected by the output of the second adder 17, the first input of which is connected to the output of the speed meter 10, and the second input to the output of the second source 18 of the reference signal. The longitudinal short circuits of the actuators 8 and 15 with compensation windings 19 and 20 and the excitation windings 21 and 22 are connected in series and connected to a constant voltage source 23. The transversal crust chains of the executive engines 8 and 15 are connected in series and short-circuited. The output of the amplifier 16 is connected to the control winding 24 of the control motor 15. The dual channel servo drive operates as follows. If there is no input signal @ | engines 8 and 15 due to the reference signals from sources 5 and 18 of the reference signals rotate with the same magnitude, but opposite in sign speeds j, / l., The output shaft of the differential 11, and hence the load 3 are fixed. At. engine 8 increases or decreases speed relative to the reference value. The signal from the speed meter 10 changes the speed and the motor 15 relative to the reference value, and in the opposite direction with respect to the change in the speed of the engine 8. In contrast to independent-excitation engines, in which flow is created by the excitation winding, the transverse-field engine The excitation flow is created in part by the coils located on the stator, and partly by coils. The share of the flow created by the cross-core chain in the total excitation flow can practically be 50-80%: The magnitude of the main flow varies over time. In the event of disturbance in the two-channel drive, the alignment of the driving moments of the engines 8 and 15 occurs due to a change in the excitation fluxes. In this case, the time constant of the reaction of the engines to the disturbance is determined by the electric time constant. In the case of the absence of connections along transverse chains, the perturbation is processed through a differential and its time is determined by the electromechanical constant, and it is much longer than the electric time constant. Thus, the use of the invention makes it possible to increase the speed of actuating engines by introducing cross-links through the transverse chains of the engines. Claims of Invention No. 515083, characterized in that in order to increase the speed of the drive, the coils of two electric motors in a transverse circuit are connected in series, and the control winding of each of the motors is connected to the output of the power amplifier of the corresponding channel. Sources of information taken into account during the examination 1. USSR Author's Certificate No. 515083, cl. G 05 V 11/01, 1974 (prototype).
SU752152951A 1975-07-07 1975-07-07 Two-channel servo drive SU809050A2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU752152951A SU809050A2 (en) 1975-07-07 1975-07-07 Two-channel servo drive

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU752152951A SU809050A2 (en) 1975-07-07 1975-07-07 Two-channel servo drive

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU515083 Addition

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU809050A2 true SU809050A2 (en) 1981-02-28

Family

ID=20625539

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU752152951A SU809050A2 (en) 1975-07-07 1975-07-07 Two-channel servo drive

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU809050A2 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SU809050A2 (en) Two-channel servo drive
SU892633A1 (en) Device for control of electric motor with losses minimization
SU590495A1 (en) Electrohydraulic follow-up system
SU432647A1 (en) TWO-MOTOR FOLLOWING DC ELECTRIC DRIVE
SU742867A1 (en) Twin motor follow-up drive
SU1089620A1 (en) Device for transporting magnetic tape
SU830293A1 (en) System for control of industrial robot electric drive
SU964949A1 (en) Two-motor electric drive with flexible coupling
SU989173A1 (en) Electric hydraulic intensifier
SU549781A1 (en) Dual channel servo drive
SU936320A1 (en) Dc drive control device
SU943637A1 (en) Reversible servo system
SU752224A1 (en) Follow-up system
SU842231A1 (en) Electrohydraulic intensifier
SU1229883A2 (en) Device for monitoring temperature of d.c.electric installation
SU1325314A1 (en) Stand for testing vehicle transmissions
SU635585A1 (en) Electric drive automatic control device
SU851722A1 (en) Follow-up electric drive
SU429412A1 (en) TWO-CHANNEL SERVOPARK
SU1365322A1 (en) Follow-up power drive
SU783938A1 (en) Device for control of dc electric motor
SU392453A1 (en) FOLLOW DRIVE
SU1228207A1 (en) Electric drive
SU788321A1 (en) Dc electric drive
SU469123A1 (en) The following electric drive of the mechanical system