SU851722A1 - Follow-up electric drive - Google Patents
Follow-up electric drive Download PDFInfo
- Publication number
- SU851722A1 SU851722A1 SU792826054A SU2826054A SU851722A1 SU 851722 A1 SU851722 A1 SU 851722A1 SU 792826054 A SU792826054 A SU 792826054A SU 2826054 A SU2826054 A SU 2826054A SU 851722 A1 SU851722 A1 SU 851722A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- frequency
- speed
- motor
- pulses
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
Изобретение относитс к эдектротехнике , в частности, к отрасли средств автоматизации, и может использоватьс в установках с числовым программным управлением. В след щих электроприводах в качестве исполнительного органа чаще всего используютс либо электродвига тель посто нного тока, либо шаговый электродвигатель. Известен след щий электропривод, содержащий два шаговых электродвигател , соединенных своими вгшами с входными валами дифференциального редуктора, выходной вал которого св заи с рабочим органом Наиболее близким по технической сущности вл етс след щий электропривод , содержащий электродвигатель посто нного тока, корь которого под ключен к выходу усилител мощности, шаговый электродвигатель с блоком управлени и дифференциальный редукто соединенный одним входным валом с валом электродвигател посто нного тока , вторым - с валом шагового электродвигател , а выходным валом - с р бочим органом 2|. Недостатком известных приводов л етс недостаточное быстродействие и точность, а также ограниченный диапазон регулировани скорости. Цель изобретени - повышение быстродействи и точности. Поставленна цель достигаетс тем, что в след щий электропривод, содержащий электродвигатель посто нного тока, шаговый электродвигатель с блоком управлени и дифференциальный редуктор, введены датчик импульсов, преобразователь код-частота и реверсивный счетчик, вход сложени которого соединен с входом усилител мощности , вход вычитани - с выходом импульсного датчика, установленного на выходном валу дифференциального редуктора, а выходы реверсивного счетчика соединены с входами преобразовател код-частота, соединенного выходами с входгили блока управлени шаговым электродвигателем. Такое выполнение привода приводит к тому, что скорость двигател посто нного тока, управл емого от импульсного усилител мощности, суммируетс со скоростью шагового -двигател дифференциальным редуктором.Отклонение скорости выходного вала дифференциального редуктора от заданной .фиксируетс в реверсивном счетчике.The invention relates to electrical engineering, in particular, to the automation industry, and can be used in numerical control installations. In the following electric drives, either a direct current electric motor or a stepper electric motor are most often used as an actuator. The following electric drive is known, which contains two stepper electric motors connected by its inlet to the input shafts of the differential gearbox, the output shaft of which is connected to the working body. The closest to the technical essence is the following electric drive containing the direct current motor to the output. a power amplifier, a stepper motor with a control unit and a differential gearbox connected by one input shaft to the shaft of a DC motor, the second to a shaft stepper motor, and the output shaft - with a working body 2 |. A disadvantage of the known is the lack of speed and accuracy, as well as a limited range of speed control. The purpose of the invention is to increase speed and accuracy. The goal is achieved by introducing a pulse sensor, a code-frequency converter and a reversible counter, the input input of which is connected to the input of the power amplifier, subtraction input - with the output of a pulse sensor mounted on the output shaft of the differential gearbox, and the outputs of the reversible counter are connected to the inputs of the code-frequency converter connected by the outputs with the input of the control unit stepper motor. Such an embodiment of the drive leads to the fact that the speed of the dc motor controlled from the power amplifier is summed with the speed of the stepper motor differential gear. The speed deviation of the output shaft of the differential gearbox from the predetermined speed is fixed in the reversible counter.
на вход сложени которого поступают импульсы задающего воздействи , а на вход вычитани - импульсы с датчика обратной св зи, установленного на выходном валу дифференциального редуктора . Преобразователь код-частота преобразует отклонение, зафиксированное в счетчике, в импульсные последовательности на одном из двух своих выводов в зависимости от величины и знака отклонени . Шаговый двигатель, имеющий более высокое быстродействие чем двигатель посто нного тока, отрабатывает это отклонение. В результате скорость выходного вала редуктора точно следует за заданной скоростью и результирующие средние ошибки по угловому положению и скорости равны нулю.the input of which receives the driving pulses, and the input of the subtraction receives the pulses from the feedback sensor mounted on the output shaft of the differential gearbox. The code-frequency converter converts the deviation recorded in the meter into pulse sequences at one of its two outputs, depending on the magnitude and sign of the deviation. A stepper motor, which has a higher speed than a DC motor, fulfills this deviation. As a result, the speed of the output shaft of the gearbox exactly follows the given speed and the resulting average errors in the angular position and velocity are zero.
На чертеже приведена схема след щего электропривода.The drawing shows a diagram of the following electric drive.
Механическое суммирование движений двигател 1 посто нного тока и шагового двигател 2 осуществл етс дифференциальным редуктором 3. Задающее воздействие- в виде последовательности импульсов зас9 частота которых определ ет угловую скорость выходного вала редуктора 3, подаетс на вход импульсною усилител 4 мощности . К выходам усилител 4 подключен корь двигател 1 посто нного тока. Одновременно импульсна последовательность fзаЭ- подаетс на вход сложени реверсивного счетчика 5, на вход вычитани которого подаютс импульсы обратной св зи с датчт.ха б обратной св зи , установленного на выходном валу дифференциального редуктора 3. Частота импульсов датчика обратной св зи пропорциональна угловой скорости выходного вала. Выходы счетчика 5- соединены с входами преобразовател 7 код-частота, который вырабатывает импульсы либо на выходе +, либо на выходе - в зависимости от состо ни выходов счетчика 5. Выходы преобразовател 7 код-частота подключены к входам блока 8 управлени шаговым двигателем, осуществл ющего коммутацию обмоток шагового двигател 2 в требуемой последовательности .The mechanical summation of the motions of the direct current motor 1 and the stepper motor 2 is carried out by a differential gear 3. The driving force — in a series of pulses of a pulp, whose frequency determines the angular velocity of the output shaft of the gear unit 3, is fed to the input of a pulsed power amplifier 4. The outputs of the amplifier 4 are connected to a DC motor 1 DC. At the same time, the pulse sequence fphaE is supplied to the input of the addition of the reversible counter 5, to the subtraction input of which feedback pulses are fed to the feedback sensor mounted on the output shaft of the differential gear 3. The frequency of the feedback sensor pulses is proportional to the angular velocity of the output shaft . The outputs of the counter 5- are connected to the inputs of the code-frequency converter 7, which produces pulses either at the output + or at the output - depending on the state of the outputs of the counter 5. The outputs of the converter 7 of the code-frequency are connected to the inputs of the stepper motor control unit 8 switching the windings of the stepper motor 2 in the required sequence.
Устройство работает следующим образом .The device works as follows.
Скорость выходного вала редуктора 3, задаваема частотой импульсов fjo на входе импульсного усилител -4 мощности, определ етс алгебраической суммой скорости двигател 1 посто нного тока (и)-)) и шагового двигател 2 (Шг.) . В установившемс режиме частота импульсов f3ad входе сложени счетчика 5 равна частоте импульсов fQ на входе вычитани ,и число, которое в нем записано, не измен етс . При этом состо нии счетчика 5 преобразователь 7 код-частота вырабатывает импульсы на своих выходах и шаговый двигатель 2 приводитс во вращение. При изменении частоты задае ющих импульсов на входе импульсного усилител 4 мощности скоростью CW;)/двигател 1 посто нного тока вследствие его инерционности не успевает быстро Изменитьс . В результате этого частоты импульсов на входах сложени и вычитани реверсивного счетчика 5 станов тс отличными друг от друга и в нем фиксируетс отклонение угловой скорости выходного вала редуктора 3 относительно заданного значени . ВThe speed of the output shaft of the gearbox 3, defined by the pulse frequency fjo at the input of the power amplifier -4, is determined by the algebraic sum of the speed of the direct current motor 1 (i) -)) and the stepper motor 2 (Wg.). In the steady-state mode, the pulse frequency f3ad of the addition input of counter 5 is equal to the pulse frequency fQ at the subtraction input, and the number that is written in it does not change. In this state of the counter 5, the code-frequency converter 7 produces pulses at its outputs and the stepping motor 2 is driven to rotate. When the frequency of the driving pulses at the input of the pulse amplifier 4 is changed by the speed CW;) / of the direct current motor 1, due to its inertia, it does not have time to quickly Change. As a result, the frequency of the pulses at the inputs of the addition and subtraction of the reversible counter 5 becomes different from each other and the deviation of the angular velocity of the output shaft of the gearbox 3 relative to a predetermined value is recorded. AT
5 зависимости от величины и знака отклонени , зафиксированного в счетчике 5, преобразователь 7 код-частота вырабатывает импульсы на одном из своих выходов, частота которых пропорциональна отклонению, зафиксированному в счетчике 5. Эти импульсы поступают в блок 8 управлени и шаговый двигатель 2 начинает вращатьс отрабатыва это отклонение, до тех5 depending on the magnitude and sign of the deviation recorded in the counter 5, the code-frequency converter 7 produces pulses at one of its outputs, the frequency of which is proportional to the deviation recorded in the counter 5. These pulses go to the control unit 8 and the stepper motor 2 begins to rotate this deviation, to those
5 Р пока частота импульсов на выходе датчика 6обратной св зи не станет равной частоте задающих импульсов5 P until the frequency of the pulses at the output of the 6 feedback sensor becomes equal to the frequency of the driving pulses.
Md Md
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792826054A SU851722A1 (en) | 1979-10-11 | 1979-10-11 | Follow-up electric drive |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792826054A SU851722A1 (en) | 1979-10-11 | 1979-10-11 | Follow-up electric drive |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU851722A1 true SU851722A1 (en) | 1981-07-30 |
Family
ID=20853382
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU792826054A SU851722A1 (en) | 1979-10-11 | 1979-10-11 | Follow-up electric drive |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU851722A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2296789A (en) * | 1994-12-31 | 1996-07-10 | Teijin Seiki Co Ltd | Controller for reduction gear device |
-
1979
- 1979-10-11 SU SU792826054A patent/SU851722A1/en active
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2296789A (en) * | 1994-12-31 | 1996-07-10 | Teijin Seiki Co Ltd | Controller for reduction gear device |
US5672135A (en) * | 1994-12-31 | 1997-09-30 | Teijin Seiki Co., Ltd. | Controller for planetary differential type reduction gear device |
GB2296789B (en) * | 1994-12-31 | 1999-05-05 | Teijin Seiki Co Ltd | Controller for reduction gear device |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR880012298A (en) | Drive | |
GB8406643D0 (en) | Power generating equipment | |
SU851722A1 (en) | Follow-up electric drive | |
US3992961A (en) | Numerically controlled reversible gear system for removing backlash | |
Kumar | Position control of a Stepper Motor using LabView | |
US2951397A (en) | Variable escapement mechanism | |
JPS55133670A (en) | Variable-speed motor | |
KR0131413B1 (en) | D/c servo motor controller | |
SU752223A1 (en) | Electric drive control device | |
RU2079867C1 (en) | Device for control of robot drive | |
SU855680A1 (en) | Electromechanical integrator | |
SU1410264A1 (en) | Multimotor electric drive | |
SU1058726A1 (en) | Cutter electric drive | |
US5130096A (en) | Titrating system including pulse length modulation means | |
SU744434A1 (en) | Servo system | |
SU879724A1 (en) | Frequency-controllable electric drive | |
SU930546A1 (en) | Device for regulating electric motor shaft position | |
SU1142810A1 (en) | Device for controlling robot drive | |
SU809050A2 (en) | Two-channel servo drive | |
SU518851A1 (en) | Electric motor with synchronous motor | |
SU442561A1 (en) | Device for controlling the speed of an asynchronous motor | |
SU549781A1 (en) | Dual channel servo drive | |
SU1179515A1 (en) | Electric drive with load equalization | |
SU453678A1 (en) | DRIVER OF THE ROTARY DEVICE | |
SU936321A1 (en) | Device for measuring static moment of load of dc drive |