SU1179515A1 - Electric drive with load equalization - Google Patents
Electric drive with load equalization Download PDFInfo
- Publication number
- SU1179515A1 SU1179515A1 SU843705734A SU3705734A SU1179515A1 SU 1179515 A1 SU1179515 A1 SU 1179515A1 SU 843705734 A SU843705734 A SU 843705734A SU 3705734 A SU3705734 A SU 3705734A SU 1179515 A1 SU1179515 A1 SU 1179515A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- output
- input
- electric motor
- adder
- amplifier
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
ЭЛЕКТРОПРИВОД С ВЫРАВНИВАНИЕМ НАГРУЗОК, содержащий электродвигатели , первый сумматор, св занный с первым усилителем мощности, выход которого подключен к корной обмотке первого электродвигател , датчик скорости первого электродвигател , выходом подключенньш к входу первого сумматора, датчик момента первого электродвигател , выход которого подключен к входам первого суммирующего усилител и первого сумматора соответственно, второй сумматор, св занный с вторым усилителем мощности, выход которого подключен к корной обмотке второго электродвигател , датчик момента второго электродвигател , выход которого соединен с вторым входом первого суммирующего усилител , измеритель угла рассогласовани , входы которого соединены с выходом задатчика входного сигнала и датчиком угла поворота вала нагрузки, соединенным через редукторы с люфтом с валами электродвигателей, отличающийс тем, что, с целью повышени КПД путем вьфавнивани моментов нагрузки, в него дополнительно введены два релейных регул тора, два датчика напр жений и второй суммирующий усилитель, при этом вход первого релейного ре$ гул тора соединен с выходом первого (Л сумматора, а выход - с входом первого усилител мощности, вход второго релейного регул тора соединен с выходом второго сумматора, а выход - с входом второго усилител мощности, выходы суммирующих усилителей соединены с входом втоKj рого сумматора, к входам второго со ел суммирующего- усилител подключены ,выходы датчиков напр жени первого и второго электродвигателей, к входупервого сумма-тора подключен также ел выход датчика напр жени первого электродвигател .ELECTRIC DRIVE LEVELING LOADS containing electric motors, the first adder connected to the first power amplifier, the output of which is connected to the main winding of the first electric motor, the speed sensor of the first electric motor, output connected to the input of the first electric motor, the output of the first electric motor moment, the output of which is connected to the inputs of the first electric motor the summing amplifier and the first adder, respectively, the second adder, connected to the second power amplifier, the output of which is connected to the main winding in second electric motor, the torque sensor of the second electric motor, the output of which is connected to the second input of the first summing amplifier, the error angle meter, the inputs of which are connected to the output of the input signal adjuster and the rotation angle sensor of the load shaft connected via gearboxes to the backlash with the electric motor shafts, characterized in that In order to increase efficiency by inverting the load moments, two relay regulators, two voltage sensors and a second summing amplifier were additionally introduced into it, At the same time, the input of the first relay controller is connected to the output of the first (L adder, and the output is connected to the input of the first power amplifier, the input of the second relay controller is connected to the output of the second adder, and the output of the second amplifier is connected with the input of the second adder, to the inputs of the second co-summer amplifier are connected, the outputs of the voltage sensors of the first and second electric motors, the output of the voltage sensor of the first electric motor is also connected to the input of the first sum-torus ate
Description
1 one
Изобретение относитс к электротехнике и может быть использовано дл регулировани моментов двух -электродвигателей в электромеханичеких следующих систенах.The invention relates to electrical engineering and can be used to control the moments of two electric motors in the electromechanical systems that follow.
Целью изобретени вл етс повышение КПД путем выравнивани моментов нагрузки.The aim of the invention is to increase efficiency by leveling the load points.
На чертеже представлена схема предлагаемого электропривода.The drawing shows the scheme of the proposed electric drive.
Электропривод содержит электродвигатели 1 и 2, последовательно соединенные первый сумматор 3, релейный регул тор 4, усилитель мощно ти 5, выход которого подключен .к корной обмотке электродвигател 1, последовательно соединенные второй сумматор 6, релейный регул тор 7, усилитель мощности 8, выход которого подключен к корной обмотке электродвигател 2,валы электродвигателей 1 и 2 через редукторы 9 и 10 соединены с валом нагрузки 11 ,датчик скорости 12 электродвигател 1 соединен с входом первого сумматора 3, выход датчика момента 13 электродвигател 1 подключен к входам первого сумматора 3 и суммирующего усилител 14, выход датчика момента 15 электродвигател 2 соединен с вторым входом первого суммирующего усилител 14, выходы датчиков напр жений 16 и 17 подключены к входам второго суммирующего усилител 18, выходы суммирующих ус лителей 14 и 18 подключены к входу второго сумматора 6, выход датчика напр жений 16 подключен также к входу первого сумматора 3, измеритель угла рассогласовани 19, входы которого соединены с выходом задатчика входнрго сигнала 20 и .датчиком угла поворота 21 вала нагрузки .The electric drive contains electric motors 1 and 2, the first adder 3 connected in series, relay controller 4, power amplifier 5, the output of which is connected to the main winding of electric motor 1, the second adder 6 connected in series, relay regulator 7, power amplifier 8, the output of which connected to the root winding of the electric motor 2, the shafts of the electric motors 1 and 2 through the gears 9 and 10 are connected to the load shaft 11, the speed sensor 12 of the electric motor 1 is connected to the input of the first adder 3, the output of the torque sensor 13 is the electric motor The bodies 1 are connected to the inputs of the first adder 3 and the summing amplifier 14, the output of the torque sensor 15 of the electric motor 2 is connected to the second input of the first summing amplifier 14, the outputs of the voltage sensors 16 and 17 are connected to the inputs of the second summing amplifier 18, the outputs of the summing amplifiers 14 and 18 connected to the input of the second adder 6, the output of the voltage sensor 16 is also connected to the input of the first adder 3, the error angle meter 19, the inputs of which are connected to the output of the input signal setpoint 20 and the shaft angle sensor 21 load.
Электропривод с выравниванием нагрузок электродвигателей работа- ; ет следующим образом.The electric drive with alignment of loadings of electric motors work; em as follows.
В исходном положении приводные электродвигатели 1 и 2 неподвижны. Если при этом отсутствует разность сигналов YII задани положени вала нагрузки 11 объекта регулировани и Y фактического положени этого вала на входе сумматора 3, то релейный регул тор 4 устанавливаетс 3 одно из устойчивых положений, вьщава на вход усилител мощности 5 максимальное напр жение управлениIn the initial position, the drive motors 1 and 2 are fixed. If there is no difference between the signals YII setting the position of the load shaft 11 of the control object and Y the actual position of this shaft at the input of the adder 3, then the relay controller 4 is set 3 one of the stable positions, at the input of the power amplifier 5 the maximum control voltage
95152 .95152.
при этом усилитель мо1цности 5 также имеет на выходе максимальное напр жение . Увеличение напр жени на выходе усилител мощности 5 ведет к 5 по влению сигнала на выходе датчика напр жени 16. .Этот сигнал поступает с отрицательным знаком на вход сумматора 3, что ведет к переключению релейного регул тора 4 в другоеhowever, power amplifier 5 also has a maximum voltage output. An increase in the voltage at the output of the power amplifier 5 leads to the appearance of a signal at the output of the voltage sensor 16.. This signal arrives with a negative sign at the input of the adder 3, which leads to the switching of the relay controller 4 to another
положение, при котором усилительthe position at which the amplifier
мощности 5 т.акже имеет на выходе напр жение обратной пол рности. Это в свою очередь вызывает изменение знака выходного напр жени на датчике 16 напр жени и т.д. Таким образом , при отсутствии разности сигналов Y - релейный регул тор 4 и усилитель мощности 5 переключаютс из одного устойчивого положени power 5 t. also has a reverse polarity voltage at the output. This in turn causes a change in the sign of the output voltage on the voltage sensor 16, etc. Thus, in the absence of a signal difference, Y — the relay controller 4 and the power amplifier 5 are switched from one stable position
в другое с высокой частотой, т.е. работают в скольз щем режиме.to another with a high frequency, i.e. work in a sliding mode.
Переключение пол рности напр жени на выходе датчика 16 с частотой скольжени вызьшает по влениеSwitching the polarity of the voltage at the output of the sensor 16 with a slip frequency causes a phenomenon
скольз щего режима работы релейного регул тора 7 и усилител мощности 8 через второй суммирующий усилитель 18 и датчик напр жени 17. Скважность напр жени питани the sliding mode of the relay controller 7 and the power amplifier 8 through the second summing amplifier 18 and the voltage sensor 17. The power voltage ratio
каждого электродвигател 1 и 2 в этом случае равна 0,5, а среднее напр жение U и U на их кор х равно нулю, что обеспечивает их неподвижность и нагрузки 11.each motor 1 and 2 in this case is 0.5, and the average voltage U and U on their core x is zero, which ensures their immobility and load 11.
При по влении на входе сумматора 3 положительной разности - Y измен етс скважность напр жени на выходе релейного регул тора 4 и усилител мощности 5, что ведет к увеличению среднего напр жени 0When a positive difference appears at the input of the adder 3, Y changes the duty ratio of the voltage at the output of the relay controller 4 and the power amplifier 5, which leads to an increase in the average voltage 0
на электродвигателе 1, который начинает развивать вращающий момент, передаваемый через редуктор 9 нагрузке 11.on the electric motor 1, which begins to develop a torque transmitted through the gear 9 to the load 11.
Иовьлпение среднего напр жени (/ на электродвигателе 1 1через датчик напр жени 16 и второй суммирующий усилитель 18 вызьшает изменение скважности напр жени на ,выходеThe power average voltage (/ on the electric motor 1 1 through the voltage sensor 16 and the second summing amplifier 18 causes a change in the duty ratio of the voltage, output
релейного регул тора 7 и напр жени и на выходе усилител мощности 8, электродвигатель 2 также начнет развивать вращающий момент, передаваемый на нагрузку 11 объектаrelay controller 7 and the voltage and output of the power amplifier 8, the electric motor 2 will also begin to develop a torque transmitted to the load 11 of the object
регулировани через редуктор 10.adjustment through gear 10.
Движение электродвигател 1 и 2 продолжаетс до тех пор, пока нагрузка 11 объекта регулировани неThe movement of the electric motor 1 and 2 continues until the load 11 of the control object
.31.31
повернетс на заданный угол и сигнал Y . на выходе датчика угла по . ворота 21 вала нагрузки объекта регулировани не будет равен сигналу ч. на выходе задатчика 20 входного сигнала.will rotate to a predetermined angle and signal Y. at the output of the angle sensor on. gate 21 of the load shaft of the control object will not be equal to the signal from the output of the setpoint adjuster 20 of the input signal.
Вращающие моменты М, и М,2 электродвигателей 1 и 2 контролируютс . датчиками моментов 13 и 15 соответственно . Сигналы с выхода этик датчиков сравниваютс в суммирующем : усилителей 14, на выходе которого формируетс сигнал iM , пропорциональньй разности моментов М, и Mj т.е. ,(M,/MJ).The torques M, and M, 2 of the electric motors 1 and 2 are controlled. torque sensors 13 and 15, respectively. The signals from the output of these sensors are compared in summing: amplifiers 14, at the output of which an iM signal is formed, proportional to the difference in the moments M, and Mj, i.e. , (M, / MJ).
В процессе работы электродвигателей 1 и 2 контролируетс скорость электродвигател 1, сигнал от датчика 12 скорости поступает с отрицательным знаком на вход первого сумматора 3.During operation of the electric motors 1 and 2, the speed of the electric motor 1 is monitored, the signal from the speed sensor 12 is supplied with a negative sign to the input of the first adder 3.
Таким образом, устройство дл выравнивани нагрузок электродвигателей работает j реализу следзпощие горитмы управлени : дл электродвигател 1Thus, the device for leveling the loads of the electric motors works j realizing the following control lights: for the electric motor 1
U,UMaKc- C i -4 -S« 9« . дл электродвигател 2U, UMaKc-C i -4 -S "9". for electric motor 2
Uг-Uмo,(2)Ug-Umo, (2)
где 03, /А, и - соответственно скорость , момент и напр жение электродвига- с телей.where 03, / А, and are respectively the speed, the moment and the voltage of the electric motors from the bodies.
9515495154
Составл юща Кац) О в алгоритмеComponent kats) o in the algorithm
(1)обеспечивает работу релейного регул тора 4 в скольз щем режиме, а составл ющие KocW ((1) ensures the operation of the relay controller 4 in a sliding mode, and the components of KocW (
5 устойчивое движение электродвигател при отработке сигнала лУ,5 steady movement of the electric motor when working on the signal of a UL,
Составл юща К/ & U в алгоритмеComponent K / & U in the algorithm
(2)обеспечивает работу релейного 10 регул тора 7 в скольз щем режиме, (2) ensures the operation of the relay 10 controller 7 in the sliding mode,
стрем сь свести движение электродвигател 2 с вращающим моментом ,, т.е. при йМ .tendency to reduce the movement of the electric motor 2 with a torque, i.e. at ym.
Повышение коэффициента полезного Increase the ratio of useful
15 действи в электроприводе обеспечиваетс введением релейных регул то- ров 4 и 7, работающих в скольз щем режиме при подаче на их входы опреQ деленных обратных св зей в соответствии с алгоритмами управлени (1) и (2). При отклонении параметров любого из электродвигателей, например , из-за технологического разброса при их изготовлении, разной температуры нагрева или других причин вследствие больших коэффициентов усилени при скольз щем режиме работы регул торов возникающа разность ДМ вращающих моментов вызывает такое изменение напр жени 2 питани второго электродвигател , при котором величина Д М уменьшаетс , стрем сь к минимальной величине, определ емой реальной чйстотой скольз щего режима работы ре- лейных регул торов.15 actions in the electric drive are provided by the introduction of relay controllers 4 and 7, operating in the sliding mode, when certain feedbacks are fed to their inputs in accordance with the control algorithms (1) and (2). When any of the electric motors deviates, for example, due to technological variation in their manufacture, different heating temperatures or other reasons due to high gain factors when the regulators operate in a sliding mode, the resulting difference in DM torque causes such a change in voltage 2 of the second motor, where the value of D M decreases, tending to the minimum value determined by the real accuracy of the sliding mode of operation of the controllers.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU843705734A SU1179515A1 (en) | 1984-03-02 | 1984-03-02 | Electric drive with load equalization |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU843705734A SU1179515A1 (en) | 1984-03-02 | 1984-03-02 | Electric drive with load equalization |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1179515A1 true SU1179515A1 (en) | 1985-09-15 |
Family
ID=21105433
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU843705734A SU1179515A1 (en) | 1984-03-02 | 1984-03-02 | Electric drive with load equalization |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1179515A1 (en) |
-
1984
- 1984-03-02 SU SU843705734A patent/SU1179515A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Патент US № 3512425, кл. 74-388, .1968. Авторское свидетельство СССР № 620940, кл. G 05 В 11/01, 1978. * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110190793B (en) | Two-degree-of-freedom numerical control machine tool and control system and positioning method thereof | |
| SU1179515A1 (en) | Electric drive with load equalization | |
| US3419777A (en) | Speed regulating system providing constant loop gain | |
| US5101143A (en) | Spindle control system | |
| US2984387A (en) | Continuous time-rate controller | |
| SU1499141A1 (en) | Bed for testing electric actuators | |
| RU2784456C1 (en) | Device for compensating the influence of mechanical gap on the operation of the following electric drive | |
| SU1372583A1 (en) | Multimotor drive of excavator slewing gear | |
| SU1259212A1 (en) | Self-adjusting servo system with contactless d.c. motor | |
| SU754360A1 (en) | Control system | |
| US2365982A (en) | Power apparatus for positioning gun turrets | |
| SU1009831A1 (en) | Device for automatic control of diesel electric locomotive | |
| SU1713766A1 (en) | Method of controlling machine drive | |
| SU792215A1 (en) | Self-adjusting controller for electric drive of industrial mechanism | |
| SU868960A1 (en) | Induction electric motor control device | |
| SU518851A1 (en) | Electric motor with synchronous motor | |
| SU744434A1 (en) | Servo system | |
| SU1764032A1 (en) | Electromechanical servo drive | |
| SU1115188A1 (en) | D.c.drive | |
| SU1647514A2 (en) | Adaptive electric servodrive | |
| SU1198723A1 (en) | D.c.electric drive | |
| SU1110920A1 (en) | Automatic internal combustion engine speed governor | |
| SU1464276A1 (en) | A.c. electric drive | |
| SU442561A1 (en) | Device for controlling the speed of an asynchronous motor | |
| SU1399873A1 (en) | D.c. electric drive |