SU469123A1

SU469123A1 - The following electric drive of the mechanical system

Info

Publication number: SU469123A1
Application number: SU2007434A
Authority: SU
Inventors: Борис Львович Добкес; Дмитрий Вадимович Рождественский
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6896
Priority date: 1974-03-11
Filing date: 1974-03-11
Publication date: 1975-04-30

Description

Предлагаемый силовой след щий электропривод наведени механического объекта управлени , .например зеркала радиотелескопа, относитс к системам автоматического управлени .The proposed power tracking actuator for the guidance of a mechanical control object, such as a radio telescope mirror, relates to automatic control systems.

Пзвестен силовой след щий электропривод наведени механической системы, содержащий последовательно соединенные измерительный элемент, сумматор, промежуточный усилитель, усилитель мощности, исполнитель ,ный двигатель, редуктор, опорно-поворотное устройство и объект управлени , выход которого св зан с из.мерительным элементом, к второму .выходу которого последовательно подсоединены корректирующий блок, усилитель с ограничением, регул тор тока и вспомогательный двигатель с редуктором.A power follow-up electric drive of mechanical system guidance is known, containing a measuring element connected in series, an adder, an intermediate amplifier, a power amplifier, a performer, a motor, a gearbox, a turntable and a control object, the output of which is connected to the measuring element, to the second . whose output is connected in series with a correction unit, a limited amplifier, a current controller and an auxiliary motor with a gearbox.

Под опорно-поворотным устройством понимаетс механическа система, предназначенна дл закреплени в пространстве объекта управлени и передачи ему управл ющего воздействи от редуктора. Редуктор и особенно опорно-поворотное устройство - это сложные динамические системы с инерционными массами и упруги.ми звень ми.A turntable is understood as a mechanical system designed to fix a control object in space and transfer control action from the gearbox to it. The gearbox and especially the turntable are complex dynamic systems with inertial masses and elastic links.

Известна система не обеспечивает возможности уменьщени ошибки при наличии широкополосного внешнего воздействи , спектр которого может охватывать езонансную частоту объекта управлени .The known system does not provide the possibility of reducing the error in the presence of a broadband external influence, the spectrum of which may cover the resonance frequency of the control object.

Предлагаемый привод отличаетс тем, что он содержит пропорционально-интегральный блок, редуктор вспомогательного двигател св зан с объектом управлени , а выход регул тора тока через пропорционально-интегральный блок соединен с входом сумматора.The proposed drive is characterized in that it contains a proportional-integral unit, an auxiliary motor reducer is connected to the control object, and the output of the current regulator is connected through an proportional-integral unit to the input of the adder.

Это позвол ет повысить точность отработки управл ющих и возмущающих воздействий.This makes it possible to increase the accuracy of testing control and disturbing influences.

На чертеже приведена блок-схема электропривода .The drawing shows the block diagram of the drive.

Электропривод содержит измерительный элемент 1, который выдел ет величину рассогласовани между задающим воздействием Озад и выходной координатой след щего привода X. С первого выхода измерительного элемента сигнал через первый вход сумматора 2, промежуточный усилитель 3, усилитель 4 мощности подаетс на исполнительный двигатель 5. Последний через редуктор 6 и опорно-поворотное устройство 7 св зан с объектом 8 управлени мехаппческой системой. Второй выход измерительного элемента нодключен через корректирующий блок 9, усилитель 10 с ограничением и регул тор 11 тока к вспомогательному двигателю 12, активный момент с которого передаетс на второй вход (силовую шестерню) объекта управлени через редуктор 13. Сигнал с второго выхода регул тора тока через перекрестную св зь по току, содержащую пропорционально-интегральный блокThe actuator contains a measuring element 1, which separates the mismatch between the Osad setpoint and the output coordinate of the tracking drive X. From the first output of the measuring element, the signal through the first input of the adder 2, intermediate amplifier 3, power amplifier 4 is fed to the executive motor 5. the gearbox 6 and the turntable 7 are connected to the object 8 of the control of the mecha-cap system. The second output of the measuring element is connected through a correction unit 9, a limited amplifier 10 and a current regulator 11 to the auxiliary engine 12, the active moment from which is transmitted to the second input (power gear) of the control object through the gearbox 13. The signal from the second output of the current regulator through current cross link containing proportional-integral block