SU608118A1

SU608118A1 - Follow-up system

Info

Publication number: SU608118A1
Application number: SU752146200A
Authority: SU
Inventors: Михаил Саулович Кибрик; Юрий Георгиевич Белянин; Борис Петрович Рысков
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6896
Priority date: 1975-06-18
Filing date: 1975-06-18
Publication date: 1978-05-25

Description

(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА(54) FOLLOWING SYSTEM

1one

Изобретение относитс к автоматическому регулированию и может быть использовано дл управлени электромеханическими объектами , содержащими упругие св зи.The invention relates to automatic regulation and can be used to control electromechanical objects containing elastic connections.

Известны след щие системы, содержащие измеритель рассогласовани , усилитель, двигатель , корректирующее устройство и объект регулировани с упругой св зью 1. Однако такие системы имеют малый запас устойчивости.The following tracking systems are known, which include an error meter, an amplifier, a motor, a correction device, and an adjustment object with an elastic coupling 1. However, such systems have a small margin of stability.

Наиболее близким техническим решением к изобретению вл етс система, содержаща блок коррекции и последовательно соединённые задатчик, сумматор, регул тор.положени , регул тор скорости, регул тор тока, усилитель, двигатель, редуктор и объект регулировани , выход которого подключен к второму входу сумматора, выход усилител через датчик тока соединен со вторым входом регул тора тока, а выход двигател через датчик скорости подключен ко второму входу регул тора скорости .The closest technical solution to the invention is a system comprising a correction unit and serially connected setpoint, adder, position controller, speed controller, current controller, amplifier, motor, gearbox and control object, the output of which is connected to the second input of the adder, the amplifier output is connected via a current sensor to the second input of the current regulator, and the engine output is connected to the second input of the speed regulator via a speed sensor.

В этой системе про вл ютс упругие механические св зи объекта регулировани , что приводит к низкому запасу устойчивости системы.In this system, elastic mechanical connections of the control object are manifested, which leads to a low stability margin of the system.

Целью изобретени вл етс повышение устойчивости системы.The aim of the invention is to increase the stability of the system.

Это достигаетс тем, что входы блока коррекции соединены с выходами регул тора скорости и датчика тока соответственно, а выходс третьим входом регул тора скорости.This is achieved by the fact that the inputs of the correction unit are connected to the outputs of the speed controller and the current sensor, respectively, and the output of the third input of the speed controller.

На чертеже изображена структурна схема след щей системы.The drawing shows a block diagram of a tracking system.

Она содержит датчик 1, сумматор 2, регул тор положени 3, регул тор скорости 4, регул тор тока 5, усилитель 6, двигатель 7, редуктор 8, объект регулировани 9, датчик скорости 10, датчик тока 11, блок коррекции 12.It contains a sensor 1, an adder 2, a regulator of position 3, a regulator of speed 4, a regulator of current 5, an amplifier 6, an engine 7, a reducer 8, an object of regulation 9, a speed sensor 10, a current sensor 11, a correction unit 12.

Система работает следующим образом. JO Сигнал ощибки системы, пр мо пропорции ональный углу рассогласовани между задатчиком i и объектом 9, с сумматора 2 через регул тор положени 3, регул тор скорости 4, регул тор тока 5, усилитель 6 поступает на двигатель 7. Последний разворачивает объект 9 через редуктор 8.The system works as follows. JO Signal of the system fault, directly proportional to the error angle between setpoint i and object 9, from adder 2 through position controller 3, speed regulator 4, current regulator 5, amplifier 6 goes to motor 7. The latter deploys object 9 through a gearbox eight.

Дл повышени устойчивости системы сигнал , пропорциональный разности сигналов на выходе регул тора скорости 4 и на выходе датчика тока И, с блока коррекции 12 подаетQ с на вход регул тора скорости 4.To increase the stability of the system, a signal proportional to the difference between the signals at the output of the speed controller 4 and the output of the current sensor I, from the correction unit 12 delivers Q s to the input of the speed controller 4.

Применение изобретени позволит понизить показатель колебательности системы с упругими св з ми до 1,3.The application of the invention will make it possible to lower the vibrational index of the elastic system to 1.3.

Claims

1.Bleiz, E.S., et al. Dynamics of electromotive tracking systems, Moscow, Energie, 1967, p. 325--332.

2. "New control systems for adjustable electric drives, LD.D.T.P. 1973, p. 43.