Изобретение относитс к след щим системам повышенной точности. Известны след щие системы с компенсацией люфта механической передачи, содержащие последовательно соединеннЬш элемент сравнени , блок формировани управлени , сумматор, исполнительный двигатель, охваченный отрицательной обратной св зью, редуктор, соединенный с объектом регулировани , и последовательно соединенные модель двигател , охваченного отрицательной обратной св зью, дифференциатор , релейный элемент и корректирующий блок с передаточной функцией, обратной передаточной функции двигател , охваченного обратной св зью, вход модели двигател соединен с выходом блока формировани управлени , выход корректирующего блока соединен с вторым входом сумматора 1. Недостатком этой след щей системы вл етс невысока точность из-за неточной компенсации люфта в этой системе и сложна реализаци . Наиболее близкой к предлагаемой по технической сущности вл етс след ща система, содержаща основной и дополнительный двигатели, двухступенчатый редуктор , соединенный с объектом регулировани , дифференциал, двухполюсный датчик угла, выход которого соединен с электрическим входом установленного на выходном валу многополюсного датчика угла с числом пар полюсов, равным передаточному числу второй ступени редуктора, блок управлени , вход которого соединен с выходом многополюсного датчика угла, измерительный редуктор с передаточным числом , равным передаточному числу первой ступени двухступенчатого редуктора, св занный с валом основного двигател и с двухполюсным датчиком угла, входы дифференциала соединены с дополнительным двигателем и выходом первой ступени редуктора , выход дифференциала - с входом первой ступени редуктора 2. Недостатком указанной след щей системы вл етс невысока точность, относительно сложна реализаци и неэкономичность в исполнении. В ней разность показаний датчика, св занного с валом основного двигател через измерительный редуктор , и датчика, установленного на выходном валу, используетс дл управлени дополнительным двигателем и тем самым дополнительный двигатель уменьщает рассогласовани в показани х датчиков углов. Однако сам измерительный редуктор имеет конечную жесткость и обладает люфтовой характеристикой. Это приводит к неполной компенсации кинематических погрещностей люфтовой характеристики основного редуктора , а следовательно, к невысокой точности след щей системы. Кроме того, дл реализации указанной след щей системы, нар ду с элементами основного контура регулировани , необходимы измерительный редуктор, дифференциал и дополнительный двигатель. Это осложн ет реализацию, требует дополнительных средств и приводит к повыщению веса и габаритов. Цель изобретени - повыщение точности регулировани и упрощение след щей системы. Поставленна цель достигаетс тем, что след ща система, содержаща последовательно соединенные двигатель, редуктор , объект регулировани , элемент сравнени и усилитель, а также датчик угла, вход которого св зан с выходом объекта, дополнительно включает последовательно соединенные Линейную модель, первый сумматор , согласующий блок и второй сумматор , второй вход которого соединен с выходом усилител , а выход - с входом двигател , вход линейной модели соединен с выходом усилител , а второй вход первого сумматора - с выходом датчика угла. На чертеже дана блок-схема след щей системы. Устройство содержит усилитель 1, двигатель 2, редуктор 3, св занный с объектом 4 регулировани , датчик 5 угла, элемент 6 сравнени , линейную модель 7, первый и второй сумматоры 8 и 9, согласующий блок 10. Линейна модель 7 представл ет собой электрическую модель двигател с учетом коэффициента передачи редуктора. Устройство работает следующим образом . При по влении входного сигнала след щей системы на выходе усилител 1 по вл етс сигнал Ui. Движение двигател 2 через редуктор 3 передаетс на объект 4 регулировани и на 5 угла. На вход линейной модели 7 поступает сигнал Ui с выхода усилител 1. Выходной сигнал модели 7 суммируетс с инвертированным выходным сигналом датчика 5 угла в первом сумматоре 8. В силу кинематических ощибок и закручивани редуктора 3, а также сухого трени двигател 2 на выходе первого сумматора 8 возникает сигнал рассогласовани , который поступает на согласующий блок 10. На выходе согласующего блока 10 по витс выходной сигнал U, который суммируетс с выходным сигналом Uj усилител 1. В результате двигатель поворачивает объект регулировани 4, уменьща сигнал рассогласовани на выходе первого сумматора 8. При этом, в отличие от известной системы по прототипу, в след щей системе дл получени сигнала рассогласовани неThe invention relates to follow-up systems of increased accuracy. The following systems with backlash compensation of mechanical transmission are known, comprising a series-connected comparison element, a control generation unit, an adder, an executive engine covered by negative feedback, a gearbox connected to the control object, and a series-connected engine model covered by negative feedback, differentiator, relay element and correction unit with transfer function, reverse transfer function of the engine covered by the feedback, inputs The engine model is connected to the output of the control forming unit, the output of the correction unit is connected to the second input of the adder 1. The disadvantage of this tracking system is low accuracy due to inaccurate backlash compensation in this system and complex implementation. Closest to the proposed technical entity is the following system, containing the main and auxiliary engines, a two-stage gearbox connected to the control object, a differential, a two-pole angle sensor, the output of which is connected to an electrical input of a multi-pole angle sensor installed on the output shaft with the number of pole pairs equal to the gear ratio of the second stage of the gearbox, the control unit, the input of which is connected to the output of the multi-pole angle sensor, the measuring gearbox with the gear A number equal to the gear ratio of the first stage of the two-stage gearbox connected to the main engine shaft and to the bipolar angle sensor, the differential inputs are connected to the auxiliary engine and the output of the first gearbox stage, the output of the differential is to the input of the first gearbox stage 2. The disadvantage of this tracking system is low accuracy, relatively complex implementation and uneconomical in execution. In it, the difference between the sensor readings associated with the main motor shaft through the measurement gearbox and the sensor mounted on the output shaft is used to control the auxiliary engine and thus the auxiliary engine reduces the inconsistencies in the angle sensor readings. However, the measuring gearbox itself has a finite rigidity and has a backlash characteristic. This leads to incomplete compensation of the kinematic faults of the backlash characteristic of the main gearbox, and, consequently, to a low accuracy of the tracking system. In addition, the implementation of this follow-up system, along with the elements of the main control loop, requires a measuring gearbox, differential, and an additional motor. This complicates implementation, requires additional funds and leads to an increase in weight and size. The purpose of the invention is to increase the control accuracy and simplify the tracking system. The goal is achieved by the fact that a tracking system comprising a series-connected motor, gearbox, control object, reference element and amplifier, as well as an angle sensor, the input of which is connected to the object's output, additionally includes a series-connected Linear model, first adder, matching unit and the second adder, the second input of which is connected to the amplifier output, and the output is connected to the engine input, the linear model input is connected to the amplifier output, and the second input of the first adder is connected to the angle sensor output . The drawing is a block diagram of a tracking system. The device comprises an amplifier 1, an engine 2, a reducer 3 associated with the adjustment object 4, an angle sensor 5, a comparison element 6, a linear model 7, the first and second adders 8 and 9, a matching unit 10. The linear model 7 is an electrical model engine, taking into account the gear ratio of the gearbox. The device works as follows. When the input signal of the tracking system appears, the output of the amplifier 1 is the signal Ui. The movement of the engine 2 through the gear 3 is transmitted to the object 4 regulation and 5 angles. The input of the linear model 7 receives the signal Ui from the output of the amplifier 1. The output signal of the model 7 is summed with the inverted output signal of the angle sensor 5 in the first adder 8. Due to kinematic faults and twisting of the gearbox 3, as well as dry friction of the engine 2 at the output of the first adder 8 a mismatch signal is generated, which is fed to the matching unit 10. At the output of the matching unit 10, the output signal U is added, which is summed with the output signal Uj of the amplifier 1. As a result, the motor turns the control object 4, mensche error signal at the output of the first adder 8. In this case, in contrast to the known prototype system, the servo system error signal to obtain not
3 110971243 11097124
требуетс измерительный редуктор, кото-теме по прототипу. Все это позвол ет порый вносит определенную кинематическуювысить точность след щей системы по сравошибку , не требуетс также дополнитель-нению с известной. Отсутствие дополнительный двигатель, который может вызыватьного двигател , измерительного редуктора ошибку из-за наличи сухого трени . Кромеs дифференциала упрощает след щую систого , в системе компенсируетс ошибка,тему, уменьшает ее вес, габариты и стоивызываема сухим трением основного дви-мость, что весьма важно дл след щих сисгател , что не имеет место в известной сие-тем, работающих в летательных аппаратах.A measurement gear is required for the prototype. All this allows for a certain amount of kinematic improvement in the accuracy of the tracking system by comparison with the error; the addition of the known is also not required. The absence of an additional engine, which may cause the engine, measuring gearbox error due to the presence of dry friction. In addition to the differential, it simplifies the tracking system, the system compensates for the error, the topic, reduces its weight, size, and is caused by dry friction of the main engine, which is very important for the following sigatelles, which is not the case in aircraft .