Claims (2)
В указанном устройстве обеспечиваетс высока точность слежени за объектами, перемещающимис с заранее неизвестными скорост ми в случае, если коэффициент передачи силового канала равен единице, так как только при этом условии вс система обладает пор дком астатизма на единицу выще пор дка астатизма позиционного каHajra . Целью изобретени вл етс повышение точности устройства. Указанна цель достигаетс тем, что устройство содержит св занный с валом первого исполнительного механизма измеритель угла поворота, выход которого подключен ко входу второго усил и тел . Устройство (см. чертеж ) содержит: оптический телескоп в двухкоординатной подвеске 1, датчик рассогласовани 2, первый усилитель 3, первый усилитель мощности 4, первый исполнительный механизм 5, механический дифференциал 6, второй усилитель 7, второй усилитель мощности 8, второй исполнительный механизм 9, измеритель угла поворота 10. В фокальной плоскости телескопа 1 установлен датчик рассогласовани 2, который вырабатывает сигнал, пропорциональный углу между оптической осью телескопа и направлением на объект слежени . Этот сигнал усиливаетс в последовательно соединенных перво.м усилителе 3 и перво .м усилителе мощности 4, составл ющих позиционный канал, и через первый исполнительный механизм 5 и механический дифференциал 6 управл ет приводом телескопа 1. Силовой канал, состо щий из второго усилител 7, второго усилител мощности 8 и исполнительного механизма 9, через механический дифференциал 6 управл ет тем же приводом телескопа. Входной сигнал дл силового канала вырабатывает из.меритель угла поворота 10, установленный на оси первого исполнительного механизма 5, выход измерител угла поворота подключен ко входу второго усилител 7 силового капала. Позиционный канал обладает астатизмом первого пор дка и коэффициентом усилени Ki, а силовой канал имеет астатиз .м первого пор дка и коэффициент усилени Кг. Устройство при любых K и Кг обладает астатизмом второго пор дка и коэффициентом усилени KiKz. Работа устройства происходит следующим образом. В фокальной плоскости телескопа 1 фокусируетс световой поток от объекта слежени , который в датчике рассогласовани 2 преобразуетс в электрический сигнал, величина которого пропорциональна угловому смещению направлени на объект слежени от оптической оси телескопа. Затем электрический сигнал рассогласовани поступает на вход последовательно соединенных первого усилител 3 и первого усилител мощности 4, а с выхода усилител мощности - на вход первого исполнительного механизма 5, который через механический дифференциал 6 разворачивает телескоп, стрем сь совместить оптическую ось телескопа с направление .м на объект слежени . Одновременно исполнительный механизм 5 разворачивает ось измерител угла поворота 10, на выходе которого вырабатываетс электрический сигнал, пропорциональный углу поворота электроизмерител . Сигнал с выхода измерител угла поворота 10 поступает на вход последовательно соединенных второго усилител 7 и второго усилител мощности 8, а с выхода второго усилител мощности 8 - на вход второго исполнительного механизма 9, который через механический дифференциал 6 разворачивает телескоп, стрем сь совместить оптическую ось телескопа с направлением на объект слежени . В частном случае, при перемещении объекта слежени с посто нной угловой скоростью, направление оси телескопа 1 будет совпадать с направлением на объект слежени , т. е. ощибка слежени равна нулю, при этом сигнал с выхода датчика рассогласовани 2 равен нулю, ось первого исполнительного механизма 5 и измеритель угла поворота 10 развернуты на некоторый угол, пропорциональный скорости движени объекта слежени , а ось второго исполнительного .механизма 9 вращаетс с посто нной угловой скоростью, пропорциональной угловой скорости объекта слежени . Таким образом, данное устройство обеспечивает более высокую точность слежени за движущимис световыми объектами по сравнению с известными устройствами. Формула изобретени Устройство дл слежени за световыми объектами, содержащее оптический телескоп в двухкоординатной подвеске, в фокальной плоскости которого расположен датчик рассогласовани , выход которого подключен к последовательно соединенны.м перво .му усилителю, первому усилителю .мощности и первому исполнительному механизму , св занному через механический дифференциал с приводом оптического телескопа, и второй усилитель, выход которого подключен к последовательно соединенным второму усилителю мощности и второму исполнительному механизму, св занному через .механический дифференциал с приводом оптического телескопа, отличаюш,еес тем,что, с целью повыщени точности устройства, оно содержит св занный с вало.м первого исполнительного механизма измеритель угла поворота, выход которого подключен ко входу второго усилител . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР №343251, кл. G 05 В 11/32, 1969. The device provides high accuracy of tracking objects moving at previously unknown velocities if the transmission coefficient of the power channel is equal to one, since only under this condition the system has an order of astatism one point higher than the position astatism of the positional card. The aim of the invention is to improve the accuracy of the device. This goal is achieved in that the device comprises a rotation angle meter connected to the shaft of the first actuator, the output of which is connected to the input of the second amp and body. The device (see drawing) contains: an optical telescope in a two-axis suspension 1, a mismatch sensor 2, a first amplifier 3, a first power amplifier 4, a first actuator 5, a mechanical differential 6, a second amplifier 7, a second power amplifier 8, a second actuator 9 , measuring angle of rotation 10. In the focal plane of the telescope 1 there is a mismatch sensor 2, which produces a signal proportional to the angle between the optical axis of the telescope and the direction to the tracking object. This signal is amplified in series-connected primary amplifier 3 and first power amplifier 4 constituting the position channel, and through the first actuator 5 and mechanical differential 6 controls the drive of telescope 1. The power channel consisting of the second amplifier 7, the second power amplifier 8 and the actuator 9, through the mechanical differential 6 controls the same telescope drive. The input signal for the power channel generates an angle of rotation gauge 10 mounted on the axis of the first actuator 5, the output of the angle gauge is connected to the input of the second amplifier 7 of the power drip. The positional channel has astatism of the first order and gain Ki, and the force channel has astatism of the first order and gain factor Kg. The device with any K and Kg has second-order astatism and KiKz gain factor. The operation of the device is as follows. In the focal plane of the telescope 1, the light flux from the tracking object is focused, which in the error sensor 2 is converted into an electrical signal whose magnitude is proportional to the angular displacement of the direction of the tracking object from the optical axis of the telescope. Then the electrical error signal is fed to the input of the first amplifier 3 and the first power amplifier 4 in series, and from the output of the power amplifier to the input of the first actuator 5, which turns the telescope through the mechanical differential 6, tends to combine the optical axis of the telescope with tracking object. At the same time, the actuator 5 turns the axis of the angle meter 10, the output of which produces an electrical signal proportional to the angle of rotation of the electric meter. The output signal of the rotation angle meter 10 is fed to the input of the second amplifier 7 and the second power amplifier 8 in series, and from the output of the second power amplifier 8 to the input of the second actuator 9, which turns the telescope through the mechanical differential 6, to combine the optical axis of the telescope with direction to the tracking object. In the particular case, when moving the tracking object with a constant angular velocity, the direction of the axis of the telescope 1 will coincide with the direction of the tracking object, i.e. the tracking error is zero, the output signal of the error sensor 2 is zero, the axis of the first actuator 5 and the rotation angle meter 10 is turned at a certain angle proportional to the speed of movement of the tracking object, and the axis of the second executive mechanism 9 rotates at a constant angular speed proportional to the angular velocity of the object after wives Thus, this device provides higher accuracy in tracking moving light objects compared to known devices. Claims An apparatus for tracking light objects, comprising an optical telescope in a two-coordinate suspension, in the focal plane of which a misalignment sensor is located, the output of which is connected to a series-connected first amplifier, first amplifier, and one connected through a mechanical a differential with an optical telescope drive, and a second amplifier, the output of which is connected to series-connected second power amplifier and second one The mechanism associated with the optical telescope-driven mechanical differential is different in that, in order to increase the accuracy of the device, it contains a rotation angle meter connected to the shaft of the first actuator, the output of which is connected to the input of the second amplifier. Sources of information taken into account during the examination 1. USSR author's certificate No. 343251, cl. G 05 B 11/32, 1969.
2..Авторское свидетельство СССР № 508143, кл. G 05 D 1/02. 197.2..Avtorskoe certificate of the USSR № 508143, cl. G 05 D 1/02. 197.