SU1228207A1 - Electric drive - Google Patents
Electric drive Download PDFInfo
- Publication number
- SU1228207A1 SU1228207A1 SU843693240A SU3693240A SU1228207A1 SU 1228207 A1 SU1228207 A1 SU 1228207A1 SU 843693240 A SU843693240 A SU 843693240A SU 3693240 A SU3693240 A SU 3693240A SU 1228207 A1 SU1228207 A1 SU 1228207A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- multiplication
- unit
- output
- adder
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к электротехнике и может быть использовано в электроприводах дл стабилизации тока кор электродвигателей посто нного тока. Цель изобретени - повышение точности. Электропривод содержит электродвигатель 1, корна обмотка которого подключена к усилителю 2, блок задани 3, соединенный с входом усилител 2 через последовательно включенные сумматор 4, ПИД-регул тор 6, блок умножени (ВУ) 8 и сумматор 5. Датчик тока 7 включен ме ду электродвигателем 1 и сумматором 4,, Суммирующий усилитель (СУ) 9 выходом соединен с сумматором 5. Первый вход СУ9 сое (ЛThe invention relates to electrical engineering and can be used in electric drives for stabilizing the core current of an electric motor of direct current. The purpose of the invention is to improve accuracy. The electric drive contains an electric motor 1, the root winding of which is connected to the amplifier 2, a task unit 3 connected to the input of the amplifier 2 through a series-connected adder 4, the PID controller 6, the multiplication unit (WU) 8 and the adder 5. The current sensor 7 is switched on between the electric motor 1 and the adder 4 ,, Summing amplifier (SU) 9 output connected to the adder 5. The first input SU9 soi (L
Description
динен с датчиком 10 тока-возбуждени и с первым входом БУ 11j Второй вход СУ9 соединен с датчиком 10 через последовательно включенные БУ11 и блок , делени (БД) 12. Третий вход СУ9 соединен с датчиком скорости 13 через последовательно включенные БУ 14, 15. Второй вход БД ,12 непосредственно и второй вход БУ 14 через нелинейное звено 16 с релейной характеристикой соединены с датчиком скорости 13 и с первым входом БД 17. Второй.вход БД 17dinene with current excitation sensor 10 and with first input BU 11j The second input of SU9 is connected to sensor 10 through series-connected BU11 and a dividing unit (DB) 12. The third input of SU9 is connected to speed sensor 13 via series-connected BU 14, 15. Second the input of the DB, 12 directly and the second input of the control unit 14 are connected via a nonlinear link 16 with a relay characteristic to the speed sensor 13 and to the first input of the database 17. Second. input DB 17
Изобретение относитс к электротехнике и может быть использовано в устройствах дл стабилизации тока кор электродвигателей посто нного, тока.The invention relates to electrical engineering and can be used in devices for stabilizing the current of a DC electric motor, a current.
Целью изобретени вл етс повышение точности.The aim of the invention is to improve the accuracy.
На чертеже изображена схема электропривода .The drawing shows a diagram of the drive.
Электропривод содержит электродвигатель 1, корна обмотка которого подключена к усилителю 2, блок 3 задани , выход которого св зан через последовательно св занные сумматоры 4, 5 и ПИД-регул тор 6 со входом усилител 2, датчик 7 тока, подключенный к входу сумматора 4, первый блок 8 умножени включен между выходом ПИД-регул тора 6 и первым входом второго сумматора 5, второй вход которого соединен с выходом суммирующего усилител 9, первый вход которого соединен с датчиком 10 тока возбуждени непосредственно и с первым входом второго блока 11 умножени , второй вход суммирующего усилител 9 соединен с датчиком 10 тока возбуж- дени через последовательно соединенные второй блок 11 умножени и первый блок 12 делени , а третий вход соединен с датчиком 13 скорости через последовательно соединенные третий и четвертый блоки 14 и 15 умножени , причем вторые входы первого блока 12 делени и третьего блока 14 умножени (первый - непосредственно, а второй - через нелинейное звено 16 с релейной характеристикой) соединеныThe electric drive comprises an electric motor 1, the root winding of which is connected to the amplifier 2, a unit 3 tasks, the output of which is connected through series-connected adders 4, 5 and the PID controller 6 with the input of amplifier 2, a current sensor 7 connected to the input of the adder 4, the first multiplication unit 8 is connected between the output of the PID controller 6 and the first input of the second adder 5, the second input of which is connected to the output of summing amplifier 9, the first input of which is connected to the excitation current sensor 10 directly and to the first input of the second intelligent block 11 When the second input of the summing amplifier 9 is connected to the sensor 10 of the excitation current through the serially connected second multiplication unit 11 and the first division unit 12, and the third input is connected to the speed sensor 13 through the serially connected third and fourth multipliers 14 and 15, the inputs of the first division unit 12 and the third multiplication unit 14 (the first is directly, and the second is via a non-linear link 16 with a relay characteristic)
соединен с источником посто нного напр жени 18, Выход БД 17 соединен с вторым входом БУ 8. Введение источника посто нного напр жени , сумми- рукнцего усилител , двух блоков делени j, четырех блоков умножени и нелинейного звена, выполнение регул тора в виде ПИД-регул тора тока и указанное соединение этих элементов позвол ют повысить точность поддержани предельных значений тока кор электродвигател . 1 ил.connected to a constant voltage source 18, DB 17 is connected to the second input of the control unit 8. Introduction of a constant voltage source, summation amplifier, two division blocks j, four multiplications blocks and a nonlinear link, the controller in the form of a PID a current regulator and the indicated connection of these elements make it possible to increase the accuracy of maintaining the limiting values of the current of the electric motor. 1 il.
с датчиком 13 скорости и с первым входом второго блока 17 делени ,второй вход второго блока 17 делени соединен с источником 18 посто нного. напр жени , а выход второго блока 17 делени соединен с вторым входом первого блока умножени 8.with the speed sensor 13 and with the first input of the second dividing unit 17, the second input of the second dividing unit 17 is connected to a constant source 18. voltage, and the output of the second block 17 of the division is connected to the second input of the first block of multiplication 8.
Электропривод работает следующим образом.The drive works as follows.
На вход сумматора 4 от блока 3 задани поступает сигнал заданного значени тока кор « электродвигател 1, которьй сравниваетс с текущим значением , поступающим наThe input of the adder 4 from the block 3 of the task receives the signal of the set value of the current core "of the electric motor 1, which is compared with the current value arriving at
его другой вход с датчика 7 тока.its other input is from current sensor 7.
Получаемый на выходе сигнал рассогласовани преобразуетс ПЙД-регу- л тором 6 и поступает на вход первого блока 8 умножени . ОдновременноThe output error signal is converted by the PED controller 6 and is fed to the input of the first multiplication unit 8. At the same time
с помощью второго блока 17 делени определ етс переменный коэффициент k(x), который поступает на второй вход блока 8 умножени . На второй вход сумматора 5 поступает втора Using the second division unit 17, a variable coefficient k (x) is determined, which is fed to the second input of multiplication unit 8. The second input of the adder 5 enters the second
составл юща напр жени управле ни - переменное смещение 0(х), определ емое с помощью вычислител 19. Расчет указанных составл ющих производитс следующим образом:the control voltage component is a variable offset 0 (x) determined by the calculator 19. The calculation of the specified components is performed as follows:
U k(x.W((U k (x.W ((
k(x( k (x (
. GO. GO
См- вд 1о ЬCm-b 1b
Uc()8,- + BjiaA 8,Q.;g,(0;Uc () 8, - + BjiaA 8, Q.; G, (0;
; U.-F; U.-F
LRLr
г .к -ед ,gk-ed
В, Я ,B, I,
В,AT,
де В, ,В,Вэ и , посто нные коэффициенты;de B,, B, Ve and constant coefficients;
посто нное напр жение; ток возбуждени электродвигател ; скорость электродвигател ;constant voltage; motor excitation current; motor speed;
электрическа посто нна электродвигател ; механическа посто нна электродвигател ; К ад - крутизна кривой намагничивани электродвигател ;electric motor constant; mechanical constancy of the electric motor; K hell - the steepness of the magnetization curve of the electric motor;
заданный ток кор электродвигател ; индуктивность и сопротивление обмотки кор электродвигател ; момент инерции на валу электродвигател ; удельный момент в зкого трени ; передаточна функци ПВД-регул тора тока; сигнал рассогласовани по току кор электродвигател .given current of electric motor; inductance and resistance of the motor core winding; the moment of inertia on the motor shaft; specific moment of viscous friction; transfer function of PVD current regulator; current error of the motor core.
Применение данного устройства позол ет повысить точность поддержани редельных значений тока кор электодвигател .The use of this device makes it possible to increase the accuracy of maintaining the limited values of the current of the electric motor core.
ВА VA
СО ,. U L .R О ЯоWITH,. U L .R About Yao
W(plW (pl
А 1 Формула изобретени A 1 Invention Formula
Электропривод, содержащий электродвигатель посто нного тока, корна обмотка которого подключена к усили-. телю, блок задани , выход которогоAn electric drive containing a direct current motor, the root winding of which is connected to the force. body, task block, the output of which
Редактор И.РыбченкоEditor I.Rybchenko
Составитель М.Кр хтуноваCompiled by M.Kr Khtunova
Техред Н.Бонкало Корректор В.Синицка Tehred N. Bonkalo Proofreader V. Sinitska
Заказ 2294/55 Тираж 631ПодписноеOrder 2294/55 Circulation 631 Subscription
ВНИИПИ Государственного комитета СССРVNIIPI USSR State Committee
по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска наб,, д. 4/5for inventions and discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab, 4/5
.Производственно-полиграфическое предпри тие, г.Ужгород, ул. Проектна , 4Production and printing company, Uzhgorod, st. Project, 4
1228207412282074
св зан через последовательно св занные первьй и второй сумматоры и регул тор тока с входом усилител , датчик тока кор , подключенный к входу пер- 5 вого сумматора, датчик тока возбуждени , и датчик скорости, отличающийс тем, что, с целью повьшепосто нного напр жени , суммирующий усилитель, два блока делени , четыре блока умножени , нелинейное звено с релейной характеристикой, а регул тор тока выполнен в виде ПИД-регул тора тока,-причем первый блок умножени включен между выходом ПИД-регул тора и первым входом второго сумматора, второй вход которого соединен с выходом суммирующего усилител ,первый вход которого соединен с датчиком то- ка возбуждени непосредственно и с первым входом второго блока умножени , второй вход которого Соединен с выходом суммирующего усилител , первый вход которого соединен с датчиком тока возбуждени непосредственно и с первым входом второго блока умножени , второй вход суммирующего усилител соединен с датчиком тока возбуждени через последовательно соединенные второй блок умножени и первый блок делени , а третий вход соединен с датчиком скорости через.последовательно соединенные третий и четвертый блоки умножени , причем вторые входы первого блока делени и третьего блока умножени (первьм - непосредственно , а второй - через нелинейное звено с релейной характеристикой ) соединены с датчиком скорости и с первым входом второго блока делени , второй вход второго блока делени соединен с источником посто нного напр жени , а выход второго блока делени соединен с вторым входом первого блока умножени .connected via successively connected first and second adders and a current controller with an amplifier input, a current sensor core connected to the input of the first 5 adder, an excitation current sensor, and a speed sensor, characterized in that for the purpose of a high voltage summing amplifier, two dividing units, four multiplying units, a nonlinear link with a relay characteristic, and the current controller is made in the form of a PID current controller, with the first multiplication unit being connected between the output of the PID controller and the first input of the second adder, the secondthe stroke of which is connected to the output of the summing amplifier, the first input of which is connected to the sensor of the excitation current directly and to the first input of the second multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the summing amplifier, the first input of which is connected to the sensor of the excitation current directly and to the first input of the second the multiplier unit, the second input of the summing amplifier is connected to the excitation current sensor through the second multiplier unit and the first division unit connected in series, and the third input is connected to the sensor com speeds through successively connected third and fourth multiplication units, the second inputs of the first division unit and the third multiplication unit (first directly, and the second through a nonlinear element with a relay characteristic) are connected to the speed sensor and the first input of the second division unit, the second the input of the second division unit is connected to a constant voltage source, and the output of the second division unit is connected to the second input of the first multiplication unit.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843693240A SU1228207A1 (en) | 1984-01-16 | 1984-01-16 | Electric drive |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843693240A SU1228207A1 (en) | 1984-01-16 | 1984-01-16 | Electric drive |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1228207A1 true SU1228207A1 (en) | 1986-04-30 |
Family
ID=21100726
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU843693240A SU1228207A1 (en) | 1984-01-16 | 1984-01-16 | Electric drive |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1228207A1 (en) |
-
1984
- 1984-01-16 SU SU843693240A patent/SU1228207A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Лебедев Е.Д., Неймарк А.А. и др, Унифицированные системы автоматического регулировани электропривода.М.; Информстандартэлектро, 1967, с.9. Шипило В.П. Автоматизированный вентильный электропривод. М.: Энерги , 1969, С.391 . * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4019107A (en) | D. C. motor control system | |
JP2808119B2 (en) | Acceleration / deceleration control method | |
SU1228207A1 (en) | Electric drive | |
JPH026308B2 (en) | ||
SU663052A1 (en) | Dc electric drive with minimizing losses in motor | |
SU945813A1 (en) | Dc electric motor current static and dynamic component pickup | |
SU1288879A1 (en) | Device for determining parameters of d.c.electric drive | |
SU921011A1 (en) | Device for stabilizing dc motor speed | |
SU892633A1 (en) | Device for control of electric motor with losses minimization | |
RU2060530C1 (en) | Self-tuning drive | |
RU2783044C1 (en) | Electromechanical drive with a mechanical characteristic adaptive to the action of the load | |
SU737917A2 (en) | Device for control of remote manipulator | |
RU2110882C1 (en) | Positioning electric drive | |
RU2079961C1 (en) | Fixed-load drive control device | |
SU809050A2 (en) | Two-channel servo drive | |
SU1495116A1 (en) | Device for controlling robot drive | |
SU746846A1 (en) | Device for controlling the torque of electric drive elastic transmission | |
SU1618642A1 (en) | Arrangement for controlling robot actuator | |
JP2655895B2 (en) | Spring device | |
RU2057346C1 (en) | Device measuring movement speed | |
SU1270854A1 (en) | Method of stabilizing current in armature of d.c.electric motor | |
SU1713068A1 (en) | Method of controlling dc motor torque | |
WO1994014234A1 (en) | Method and apparatus for determining constants of functions expressing characteristics of controlled system | |
SU1185522A1 (en) | Multimotor electric drive | |
SU1026268A1 (en) | D.c. electric drive of pumping machine |