SU429412A1

SU429412A1 - TWO-CHANNEL SERVOPARK

Info

Publication number: SU429412A1
Application number: SU1759485A
Authority: SU
Original assignee: В. Н. Оранский, В. В. Захаров , Г. А. Завгородн
Priority date: 1972-03-13
Filing date: 1972-03-13
Publication date: 1974-05-25

Description

Изобретение относитс к области электропривода и может найти применение в практике построени сервоприводов переменного тока с исполнительными асинхронными двухфазными микродвигател ми. При этом дл уменьшени веса и габаритов сервопривода используетс один усилитель на два сервопривода . Известен двухканальный сервопривод, содержащий первый и второй подавители 10 квадратурной помехи, входы которых подключены соответственно к первому и второму входам устройства, а выходы - через последовательно соединенные сумматор и усилитель св заны с обмотками управлени перво- 15 го и второго двухфазных асинхронных двигателей , два источника напр жени , сдвинутого одно относительно другого на 90 эл. град., причем обмотка возбуждени первого двигател и вход опорного напр жени второго по- 20 давител квадратурной помехи подключены к клеммам первого источника питани , а вход опорного напр жени первого подавител квадратурной помехи и обмотка возбуждени второго двигател . - к клеммам второго ис- 25 точника питани . Известное устройство требует точного сдвига фаз между входными сигналами и напр жени ми возбуждени двигателей на 90 эл. град. В противном случае по вл етс слож- ЗО 5 ное вращение двигателей от действи входного сигнала другого канала. Предлагаемое устройство дополнительно содержит первый и второй синхронные фильтры , при этом входы синхронных фильтров подсоединены к выходу усилител , выходы первого и второго синхронных фильтров подключены ко входам соответственно первого и второго подавителей квадратурной помехи, а входы опорного напр жени первого и второго синхронных фильтров - к клеммам соответственно второго и первого источников питани . Это позвол ет в значительной мере устранить взаимовли ние каналов сервоприводов при по влении фазового сдвига управл ющего напр жени по отношению к напр жению возбуждени двигателей. Па фиг. 1 представлена блок-схема предлагаемого сервопривода; на фиг. 2-диаграммы , по сн ющие принцип его работы. Устройство содержит первый подавитель 1 квадратурной помехи, второй подавитель 2 квадратурной помехи, сумматор 3, сервоусилитель 4, первый 5 и второй 6 двухфазные двигатели, первый 7 и второй 8 синхронные фильтры, первый L/B1 и второй Usz источники питани . Устройство работает следующим образом.The invention relates to the field of electric drive and may find application in the practice of building AC servo drives with asynchronous two-phase executive micromotors. In this case, one amplifier for two servo drives is used to reduce the weight and size of the servo. A two-channel servo drive is known, containing the first and second suppressors 10 of the quadrature interference, the inputs of which are connected to the first and second inputs of the device, respectively, and the outputs are connected via series-connected adder and amplifier to the control windings of the first and second two-phase asynchronous motors, two sources voltage shifted one relative to the other by 90 el. hail, the excitation winding of the first motor and the input voltage of the second suppressor of the quadrature interference are connected to the terminals of the first power source, and the input voltage of the first suppressor of the quadrature interference and the excitation winding of the second engine. - to the terminals of the second power source. The known device requires an accurate phase shift between the input signals and the excitation voltages of the motors by 90 el. hail. Otherwise, the rotation of the motors due to the input signal of another channel appears. The proposed device further comprises first and second synchronous filters, with the inputs of synchronous filters connected to the output of the amplifier, the outputs of the first and second synchronous filters connected to the inputs of the first and second quadrature interference suppressors, and the inputs of the reference voltage of the first and second synchronous filters to the terminals respectively the second and first power sources. This makes it possible to substantially eliminate the mutual influence of the servo drive channels upon the appearance of a phase shift of the control voltage with respect to the excitation voltage of the motors. Pa figs. 1 shows the block diagram of the proposed servo; in fig. 2-diagrams explaining the principle of its work. The device contains the first suppressor 1 quadrature interference, the second suppressor 2 quadrature interference, the adder 3, servo amplifier 4, the first 5 and second 6 two-phase motors, the first 7 and second 8 synchronous filters, the first L / B1 and the second Usz power sources. The device works as follows.

На «Вход 1 и «Вход 2 сервопривода подаютс сигналы, сдвинутые один относительно другого на угол - ±ДФ(), где Signals input shifted from each other by an angle of ± DF () are supplied to Input 1 and Input 2 of the servo drive, where

АBUT

некоторый фазовый угол.some phase angle.

Сервоусилитель предназначен дл усилени входных сигналов по напр жению и мощности , необходимых дл управлени двигател ми .The servo amplifier is designed to amplify the input signals in terms of voltage and power required for controlling motors.

Дл простоты рассмотрени двухканальной след щей системы предположим, что входные сигналы, поступающие на клеммы «Вход 1 и «Вход 2, не содержат квадратурной помехи , фазовые сдвиги между напр жени ми определ ютс векторной диаграммой (см. фиг. 2).For ease of consideration of the two-channel tracking system, suppose that the input signals to the terminals "Input 1 and" Input 2 do not contain quadrature interference, the phase shifts between voltages are determined by a vector diagram (see Fig. 2).

Как видно из векторной диаграммы, при наличии фазового сдвига Дф1 между напр - - As can be seen from the vector diagram, in the presence of the phase shift Df1 between eg - -

жени ми Upi и I/B1 по вл етс ложна составл юща сигнала брктож, котора вызывает «ложный момент вращени на валу первого двигател , что приводит к ухудшению точностных характеристик привода по «Входу 1.By upi and I / B1, a false component of the signal is generated, which causes a "spurious torque on the shaft of the first motor, which leads to a degradation of the accuracy of the drive in" Input 1.

Если вектор Upi сдвинут по отношению к UBZ на угол ДФ2, происходит аналогичное.If the vector Upi is shifted with respect to UBZ by the angle DF2, the same happens.

Дл устранени этого на выходе сервоусилител (или в цепи обратной св зи) став т два синхронных фильтра 7 и 8, с помощью которых происходит выделение составл ющих Урглож, если , и 6р1лож, если .To eliminate this, two synchronous filters 7 and 8 are installed at the output of the servo amplifier (or in the feedback circuit), by means of which the components Urglozh, if, are selected, and Plr, if.

Дл этого синхронные фильтры 7 и 8 запитываютс от опорных напр жений следующим образом: 7 - от напр жени , 8 - от напр жени f/Bi.For this, synchronous filters 7 and 8 are powered from the reference voltages as follows: 7 from the voltage, 8 from the voltage f / Bi.

На выходе фильтра 7 выдел етс составл юща С/р1лож, а на выходе 8 - составл юща Upznom, которые в противофазе соответственно подаютс на первый и второй подавители квадратурной помехи, устран тем самым «ложный момент вращени вала двигателей .At the output of the filter 7, the component C / p1 is allocated, and at the output 8, the component Upznom, which are in antiphase, respectively, are fed to the first and second suppressors of the quadrature interference, thereby eliminating the "spurious moment of rotation of the motor shaft."

предмет изобретени subject matter

Двухканальный сервопривод, содержащий первый и второй подавители квадратурной помехи, входы которых подключены соответственно к первому и второму входам устройства , а выходы - через последовательно соединенные сумматор и усилитель св заны с обмотками управлени первого и второго двухфазных асинхронных двигателей, два источника напр жени , сдвинутого одно относительно другого на 90 эл. град., причем обмотка возбуждени первого двигател и вход опорного напр жени второго подавител квадратурной помехи подключены к клеммам первого источника питани , а вход опорного напр жени первого подавител квадратурной помехи и обмотка возбуждени второго двигател - к клеммам второго источника питани , отличающийс тем, что, сA two-channel servo drive containing the first and second quadrature interference suppressors, the inputs of which are connected to the first and second inputs of the device, respectively, and the outputs through a series-connected adder and amplifier are connected to the control windings of the first and second two-phase asynchronous motors, two voltage sources shifted one relative to the other 90 el. hail, the excitation winding of the first motor and the reference voltage input of the second quadrature interference suppressor are connected to the terminals of the first power source, and the reference voltage input of the first quadrature interference suppressor and the excitation winding of the second engine, differing in that with

целью уменьшени взаимовли ни каналов сервопривода, он содержит первый и второй синхронные фильтры, при этом входы синхронных фильтров подсоединены к выходу усилител , выходы первого и второго синхронных фильтров подключены ко входам соответственно первого и второго подавителей квадратурной помехи,, а входы опорного напр жени первого и второго синхронных фильтров - к клеммам соответственно второго и первого источников питани .The purpose of reducing the servo drive channels is that it contains the first and second synchronous filters, the inputs of the synchronous filters are connected to the amplifier output, the outputs of the first and second synchronous filters are connected to the inputs of the first and second quadrature interference suppressors, respectively, and the inputs of the first and second voltage suppressors. the second synchronous filters - to the terminals of the second and the first power supply sources, respectively.

V61V61

pl ист.pl sp.

ncT :. ncT:.

IJpJflOMIjpjflom

U,U,

usiusi

(pj(pj

plucmplucm

6161

иг.2ig.2