Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано, в частности, в автоматических с6о|юч ных лини х дл установки и съема из делий..Известна автоматическа рука, со держаща основание со смонтированным на нем рычагом, приводной вал и меха низм перемещени захвата 1. Недостатками известной автоматической руки вл ютс невысока точность позиционировани захвата, отсутствие перемещени захвата вдоль горизонтальной оси устройства и отсутствие переналадки по углу поворота руки и вылету захвата, что сужа ет технологические возможности. Цель изобретени - повышение точности позиционировани и расширение технологических возможностей. Дл достижени поставленной цели автоматическа рука снабжена свободн установленным на приводном валу корпусом с размещенной в нем винтовой передачей, кривошипами горизонтального и вертикального перемещений захвата, зубчато-реечной передачей, ползуном, шарнирно св занным с кривошипом вертикального перемещени , и фрикционной муфтой G жестко прикрепленным к ней кривошипом вертикального перемещени , причем кривошип горизонтального перемещени св зан с одной стороны с приводным валом посредством винтовой передачи, а с другой стороны кинематически св зан с рейкой зубчато-реечной передачи, а фрикционна муфта смонтирована на оси шестер-. ни зубчато-реечной передачи. На фиг. 1 изображена автоматическа рука, вид сбоку; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1- на фиг. 3 - сечение Б-В на фиг. I) на фиг. 4 - сечение В-В на фиг. 1; на фиг. 5 - кинематическа схема руки, вид сбокуj на фиг. б - то же, вид сверху. Автоматическа рука состоит из неподвижного корпуса 1, в нижней части Которого установлен рычаг 2, соединенный с приводом, в верхней части корпуса смонтирован приводной вал 3, вращаемый от привода через рычаг 2 и рейку 4, дл чего в нижней части приводного вала установлена шестерн 5. Йа выступанвдей из корпуса 1 части приводного вала смонтирован подвижный корпус 6. Приводной вал и подвижный корпус св заны при помс ци фрикционной 7. На приводном валу 3 выполнена шестерн 8, котора находитс в зацеплении с шестерней 9. Они представл ют собой винтовую пару. На оси шестерни 9 закреплен кривошип 10 гО1ризонтального перемещени захвата, соединенный с рейкой 11 т гой 12, Рей ка 11 зацеплена с шестерней 13. На оси этой шестерни поставлена фрикционна муфта 14 и кривошип 15 вертикального перемещени захвата, соединенный т гой 16 с ползуном 17,на котором расположен захват 18. Корпус 6 снабжен направл ющими 19, которые соединены на корпусах ст жкой 20. На направл нхцей 19 установлен упор 21. Ст жка также снабжена упором 22. Шестерн 13, фрикционна муфта 14 и кривОшип 15 смонтированы на корпусе 23, перемещающемс по направл ющим 19. Корпус 1 снабжен упорами 24. Устройство работает следующим образом . При перемещении рычага 2 рейка 4, наход ща с в. зацеплении с шестерней 5, поворачивает приводной вал 3. ВвиЙу св зи поворотного корпуса 6 с приводным валом 3 через фрикционную,муфту 7 корпус 6 начинает поворачиватьс до упора 24, одновременно, за счет винтовой передачи, поворачиваетс кривошип 10, и через т гу 12 т нет рейку 11. Шестерн 13, наход ща с в зацеплении с рейкой 11, стремитс повернутьс относительно оси, однако фрикционна муфта 14 удерживает ее от проворота, поскольку усилие сопротивлени вращени в муфте больше, чемсопротйвление скольжени корпуса 23 по направл ющим 19. Поэтому корпус 23 будет двигатьс за рейкой 11. В момент, когда корпус 23 доходит до упора 21, сопротивление скольжени возрастает и начинает превышать усилие сопротивлени вращению оси шестерни 13 с корпусом 23 через фрикцио куу) муфту 14, поэтому шестерн 13 по ворачиваетс относительно своей оси. Сид щий на оси шестерни кривошип 15 также поворачиваетс и, за счет т ги 16, перемещает ползун 17 и расположенный на ползуне захват 18. При движении рычага 2 в исходное положение рейка 4 через шестерню 5 вращает приводной 19ал 3 в другую сторону. При этом кривошип 10 перемещает корпус 23 до упора 22. Возросшее сопротивление перемещению корпуса 23 начинает превышать сопротивление повороту шестерни 13. Рейка 11 поворачивает шестерню и захват 18 со1вершает поступательное движение вниз. С момента движени рычага 2 до момента упора корпуса 23 в упор 22 поворотный корпус 6, несущий направл ющие .19, поворачиваетс в исходное положение, затем взаимодействует с упором 24 и останавливаетс . Формула изобретени Автоматическа рука, содержаща основание со смонтированным на нем рычагом, приводной вал и механизм перемещени захвата, о т л и ч а ю-, щ а с тем, что, с целью расширени технологических возможностей и повышени точности позиционировани , она снабжена свободно установленным на приводис валу корпусом с размещенной в нем винтовой передачей, криBOtflHnaNSH горизонтального и вертикального перемещений захвата, зубчатореечной передачей, ползуном, шарнир но св занным с кривошипом вертикального перемещени , и фрикционной муфтой с жестко прикрепленным к ней кривошипом вертикгшьного перемещени , причем кривошип горизонтального перемецени св зан с одной стороны с приводным валом посредством винтовой передачи , ас другой стороны кинематически св зан с рейкой зубчато-реечной передачи, а фрикционна муфта смонтирована на оси шестерни зубчатореечной передачи. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР 416210, кл. В 23 Q7/04, 1974.
Л-Ь1чЛенпш
,
f