SU1685701A1

SU1685701A1 - Манипул тор

Info

Publication number: SU1685701A1
Application number: SU894770993A
Authority: SU
Inventors: Олег Борисович Ефанов; Владимир Васильевич Кушнир; Юрий Николаевич Павлов; Ян Кусевич Райнес; Алфред Янович Янсонс
Original assignee: Рижский политехнический институт им.А.Я.Пельше
Priority date: 1989-11-01
Filing date: 1989-11-01
Publication date: 1991-10-23

Description

1

(21)4770993/08 (22)01.11.89 (46)23.10.91. Бюл. №39

(71)Рижский политехнический институт им.А.Я.Пельше

(72)О.Б.Ефанов, В.В.Кушнир. Ю Н.Павлов, Я.К.Райнес и А.Я.Янсонс (53)621-229.7(088.8)

(56)Авторское свидетельство СССР № 1284821, кл. В 25 J 5/02. 1985.

(54) МАНИПУЛЯТОР

(57)Изобретение относитс к мачиинострое- нию и может быть использовано в быстро- переналаживаемых автоматических лини х дл загрузки-выгрузки оборудовани .

Целью изобретени вл етс повышение надежности. Перемещение каретки 2 несущей механической рукой 3 со схватом 17 происходит при перемещении троса 19 двигателем 4 за счет торможени зубчатого колеса 11. св занного через управл емую муфту 13с барабаном 8, посто нно действующим тормозом. Дл перемещени схвата 17 в вертикальном направлении и его поворота каретка 2 фиксируетс тормозом 7, при этом барабан 8, поворачива сь при перемещении троса 19 через муфты 13 и 14, преодолева усилие в колесе 11, через соответствующую передачу, обеспечивает перемещение схвата 17 относительно каретки 2. 1 ил.

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в быстро- переналаживаемых автоматических лини х дл загрузки-разгрузки оборудовани .

Целью изобретени вл етс повышение надежности.

На чертеже изображен манипул тор, общий вид.

Манипул тор содержит портал 1, на направл ющих которого смонтирована каретка 2 с механической рукой 3. На одном конце портала 1 установлен реверсируемый двигатель 4, св занный со шкивом 5, а на другом - блок 6. На корпусе каретки 2 смонтированы управл емый фиксатор ее положени . выполненный в виде управл емого тормоза 7, барабан 8 с закрепленным на нем зубчатым колесом 9, зубчатое колесо 10. зубчатое колесо 11 со встроенным посто нно действующим механическим тормозом и черв к 12. Барабан 8 соедин етс с осью зубчатого колеса 11 через управл емую муфту 13, а

зубчатое колесо 10 соедин етс с валом черв ка 12 через управл емую муфту 14, На механической руке закреплена зубчата рейка 15. образующа с зубчатым колесом 11 зубчато-реечную передачу, и установлен с возможностью поворота шлицевой вал 16. на конце которого закреплен схват 17. Кроме того, на валу 16с возможностью продольного перемещени установлено черв чное колесо 18. взаимодействующее с черв ком 12. Трос 19 намотан на барабан 8. охватывает шкив 5 и блок 6. Концы троса зафиксированы на барабане 8.

Манипул тор работает следующим образом .

Дл перемещени каретки 2 упрасл ю- щий сигнал подаетс на тормоз 7, который расфиксирует каретку 2 относительно направл ющих портала 1. Включаетс двигатель 4 и шкив 5 приводит в движение трос 19, перемеща каретку 2 по направл ющим вправо или влево в зависимости от направЁ

Os 00

ел

XI О

лени вращени двигател . Барабан 8 при этом удерживаетс от вращени посто нным механическим тормозом зубчатого колеса 11. Дл остановки каретки 2 двигатель 4 выключаетс , снимаетс управл ющий сигнал с тормоза 7 и он фиксирует каретку относительно направл ющих.

Дл вертикального движени руки 3 при зафиксированной тормозом 7 каретке 2 вновь включаетс двигатель 4, При этом шкив 5 приводит в движение трос 19. который вращает барабан 8 и через замкнутую муфту 13 зубчатое колесо 11, преодолева сопротивление встроенного в него механического тормоза. Наход ща с в зацепле- нии с зубчатым колесом 11 рейка 15 вместе с шлицевым валом 16 и схватом 17 поднимаетс или опускаетс в зависимости от направлени вращени привода.

Дл поворота схвата 17 муфта 13 размы- каетс , а муфта 14 замыкаетс , соедин зубчатое колесо 10 и черв к 12. Вращение от барабана 8 через зубчатые колеса 9 и 10 передаетс на черв к 12, который вращает черв чное колесо 18 вместе с шлицевым валом 16 и схватом 17, а механический тормоз зубчатого колеса 11 удерживает зубчатую рейку 15 от самопроизвольного перемещени вниз.

Возможно также одновременное поступательное движение и поворот схвата. В этом случае одновременно замыкаютс муфты 13 и 14.

Claims

Формула изобретени Манипул тор, содержащий портал с направл ющими , установленную на этих направл ющих каретку с барабаном и с механической рукой, имеющей схват, привод перемещени схвата, установленного на шлицевом валу, включающий гибкую св зь между барабаном и двигателем, установленным на портале, а также зубчато-реечную передачу, рейка которой закреплена на механической руке, а зубчатое колесо через управл емую муфту св зано с барабаном , и черв чную передачу, св зывающую через управл емую муфту шлицевой вал схвата с барабаном, отличающийс тем, что, с целью повышени надежности, он снабжен управл емым фиксатором положени каретки относительно портала и тормозом , взаимодействующим с одним из элементов зубчато-реечной передачи, а гибка св зь привода перемещени схвата выполнена в виде троса, охватывающего барабан, при этом двигатель привода выполнен реверсируемым.

5

17