SU746419A1 - Устройство дл управлени манипул торами - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к области программного управлени  многокоординатными устройствами, может быть использовано при управлении движением рабочих органов манипул торов, например , при электродуговой сварке металлов . Известно устройство дл  управлени манипул торами, которое содержит манипул торы с исполнительными шаговыми двигател ми и устройство числово .го программного управлени , обеспечивающее управление манипул торами только в случае, если число управл емых координат устройства управлени  больше или равно числу исполнительны приводов манипул торов f 1J . . Известно также устройство, содержащее блок программного управлени  и . числовые двигатели, манипул - ; торов 2. Недостатком известного устройства  вл етс  то, что при последовательном управлении несколькими манипул торами или их исполнительными приводами известна  система требует устройства управлени , число управл емы координат которого больше или равно числу исполнительных приводов манипул торов , что усложн ет систему. Целью изобретени   вл етс  упрощение устройства. Это достигаетс  тем, что устройство содержит источник напр жени  и коммутатор , первые входы которого соединены с первыми выходами блока программного управлени , второй выход коммутатора подключен ко второму выходу блока программного управлени , третий вход - к первому выходу источника напр жени , а выходы коммутатора соединены с первыми входами шаговых двигателей, второй вход каждого из которых подключен ко второму выходу источника напр жени . На чертеже изображена ,функционад1ьна  схема устройства дл  управлени  манипул торами. Устройство содержит блок 1 программного управлени , коммутатор 2, контакты 3-6 коммутато-. ра,шаговые двигатели 7 манипул торов, источник 8 напр жени . Устройство работает следующим образом. При программном управлении шаговым двигателем 7 контакты 4 коммутатора 2 замкнуты и исполнительный двигатель 7 манипул тора по программе блока программного управлени  обеспечивает перемещение рабочего

органа. Ьосле того, как программное р1да1«ёййе первым mairoBHM двигателем 7 закончено и возникает необходимость обеспечить управление следующим шаговым двигателем 7, коммутатор 2 замыкает контакты 3, тем самым обеспечиваетс  подключение источника 8 напр жени , который обмотки первого шагового двигател  7 записывает посто нным током, величина которого не вызывает сбо  шагового двигател  7 и в то же врем  обеспечивает его удержание . После этого размыкаютс  контакты 4 и замыкаютс  контакты б, обеспечивающие подключение блока программного управлени  к следующему шаговому двигателю. Получив питание от блока программного управлени  шаговый двигатель отключаетс  от источника 8 напр жени  контактами 5. С этого момента обеспечиваетс  программное управление этим шаговым двигателем 7.

Изобретение за счет сокращени  количества каналов управлени  блоков программного, управлени  позволит значительно упростить устройство дл  управлени  манипул торами.

Claims (2)

1. Формула изобретени 

   Устройство дл  управлени  манипул торами , содержащее блок программного управлени  и ьтаговые двигатели манипул торов, о т л и ч аю щ ее с   тем, что, с целью упрощени  устройстйа, оно содержит источник напр жени  и коммутатор, первые входы которого соединены с первыми входами блока программного управлени , второй вход со вторым выходом блока программного управленийjтретий вход - с первым выходом источника напр жени , а выходы - с первыми входами шаговых двигателей манипул тора, второй вход каждого из которых подключен ко второму выходу источника напр жени . - Источники информации,

   прин тые во внимание при экспертизе

   1 .Киселев В.М. Фазовые системы числового программного управлени  станками . М., Машиностроение, 1976, с . 145.
2. 2. Авторское свидетельство СССР 5 №490083, кл. G 05 В 19/40, 1974 (прототип).