SU1348167A1 - Задающее устройство дл управлени роботом-манипул тором - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к .машиностроению и может быть использовано дл  ручного управлени  перемещением рабочего инструмента робота при его программировании методо.м обучени . Цель изобретени  - расширение функциональных воз2 . можностей устройства и повышение производительности при программировании робота. Устройство содержит руко тку 1 с подвижной скобой 2, задатчики 4 регулируемых координат, по два однополюсных выключател  7 с нормально разомкнутыми контактами на каждую степень подвижности робота-манипул тора . Введение в устройство трехстепенного ме.ханизма 5 включени , жестко соединенного с руко ткой 1 и взаимодействующего с выключател ми 7, а также трех двухполюсных выключателей 13 и тре.х сумматоров, на входы которых поступает напр жение от соответствующих контактов выключателей 7 и через трехполюсный переключатель и выключатели 13 - от задат- чиков 4, позвол ет увеличить число одновременно управл емых степеней подвижности робота. 3 ил. (Л со 00 О5

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано, например, дл  ручного управлени  перемещением рабочего инструмента сварочного робота при его программировании методом обучени .

Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей устройства и повышение производительности путем увеличени  числа одновременно управл емых степеней подвижности робота.

На фиг. 1 показана схема расположени  линии соединени  свариваемых изделий в позиции сварки; на фиг. 2 - конструкци  предлагаемого устройства; на фиг. 3 - принципиальна  схема устройства.

Задаюшее устройство дл  управлени  роботом-манипул тором содержит руко тку 1, подвижную скобу 2, ось 3, два задатчика 4 регулируемых координат, трехстепенной механизм 5 включени  движени , рычаг 6, однополюсные выключатели 7 с нормально разомкнутыми контактами, одни концы которых подключены к положительным или отрицательным полюсам источника питани , а другиесоответственно к выходным

шинам 8 и 9, выходные шины 10 и 11 за- датчиков 4, двухполюсный трехпозиционный переключатель 12 с нейтральным положением , вмонтированные в руко тку 1 три двух- по. поспых выключател  13, входные шины 14 и 15 сумматоров 16.

Устройство работает следуюп1им образом.

При перемещении рабочего инструмента (РИ) робота из исходной точки .Л (фиг. 1) в заданную точку В линии соединени  оне- ратор с помощью руко тки 1 включает трехстепенной механизм 5 по координатам X и Y, в результате чего в зависимости от направлени  движени  замыкаютс  соответствующие контакты однополюсных выключателей 7 и с выходных шин 8 и 9 на соответствующие входы сумматоров 16 поступают сигнал LJ|. Выходные сигналы, сформированные сумматорами 16, поступают в систему управлени  роботом, в результате чего рабочий инструмент робота будет двигатьс  по двум координатам. Величина сигнала па выходе сумматоров определ етс  выражением

U-.u, Ki- Ui,

гдеК -коэффициент усилени  сумма тора.

Так как величина перемещени  , то оператор при выводе рабочего инструмента в точку В периодически отключает движение по координате Y.

Дл  сокращени  времени неремещени  рабочего инструмента по координате X оператор устанавливает двухполюсный трехпозиционный переключатель 12 в положение 1 или 11 (в зависимости от требуемого направлени  движени  рабочего инструмента ) и с номощью большого пальца руки

нажимает на один из двухполюсных выключателей 13. В результате этого сигнал с задатчиков 4 по 10 или 11 поступает иа один из входов шин 14 или 15 соответствующего сумматора 16, на выходе которого получают суммарный сигнал, величина которого равна

U.b, Ui+Ka- U2,

р

где K)% - коэффициент усилени  сумма тора.

Осуществл   поворот скобы 2 вокруг оси 3, с которой жестко св заны роторы задатчиков , можно получить изменение величины сигнала на выходе задатчика и соответственно на выходе сумматора. Этот сигнал поступает в систему управлени  положением руки робота, в результате чего измен етс , например , скорость перемещени  рабочего инструмента по соответствующей координате . Величина сигнала задатчика выбираетс 

при этом в соответствии с индивидуальными особенност ми оператора. При приближении рабочего инструмента к заданной точке оператор отключает сигнал с задатчиков 4 и с помощью сигналов трехсте

пенного механизма 5 включени  осуществл ет позиционирование рабочего инструмента в заданной точке линии соединени  с требуемой точностью. Аналогичным образом может осуществл тьс  управление скоростного перемещени  рабочего инструмента по лю- бой из координат.Ч, Y, Z, например при перемещении рабочего инструмента из точки В в точку С, когда .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Задающее устройство дл  управлени  роботом-манипул тором, содержащее руко тку с подвижной скобой, снабженной первым задатчиком регулируемой координаты , причем подвижна  скоба выполнена с осью вращени , совпадающей с осью

   новорота пальцев оператора в суставах между второй и третьей фалангами, отличающеес  тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей и повышени  производительности путем увеличени  числа одновременно управл емых координат, в него дополнительно введены трехстепенной механизм включени , жестко св занный с руко ткой, по два однополюсных выключател  с нормально разомкнутыми контактами на каждую степень подвижности роботаманипул тора , установленные на руко тке три двухполюсных выключател , второй за- датчик регулируемой координаты, расположенный на одной оси с первым задатчиком , двухполюсный трехпозиционный не- реключатель с нейтральным положением и

   три сумматора, причем трехстепенной механизм включени  имеет возможность взаимодействи  с однополюсными вык.тю- чател ми, одни контакты которых подключе

   ны к соответствующим клеммам источника посто нного тока, а другие контакты - к входам соответствующих сумматоров, при этом выходы задатчиков регулируемых

   координат через двухполюсный трехпозици- онный переключатель и двухполюсные выключатели также подключены к входам сумматоров.

   /7777

   фuгi

   и„

   .

   Шш

   ивыУ

   cpueJ

   Составитель И. Афонин

   Редактор М. БандураТехред И. ВересКорректор Л. Патай

   Заказ 4807/15Тираж 951Подписное

   ВННИПИ Гоеударетвенного комитета СССР по делам изобретений и открытий

   1 13035, Москва, Ж--35, Раушска  иаб., Д- 4;5 Производствепно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна . 4