Claims (2)
Изобрегенне огноситс к системам управлени позиционными прТ1водами и может быть использовано , например дл програм много управлени промышленным роботом. Известны устройства дл программного управлени промышленным роботом, содержашие блок задани программы, цвфроаналоговый преофазователь по каждой регулируемой координате, усилитель, привод и фазовый датчик Cll. Однако известные усгрсйства громозд .ки и имеют низкую точность. Наиболее близким к предлагаемсжсу . вл етс устройство, содержащее зада .;нег программы, источник питани в по ,каждой регулируемой координате поспедо . вательно соединенные блок управленк в привод, выход токовой обмотки которого подключен к первому входу бжжа у1фавлеки 23.В этом устройстве точность перемеще ни исполнительного органа ограничена дискретн1 ш характером движени . Цель изобретени - повьпиение точности устройства. Поставленна цель достигаетс тем, что устройство содержит по каждсЛ регу--лируемой координате статический круговой фазовращатель, последовательно соединенные датчик-фазо ащателЬ и нуль-орган, а такжЪ последовательно соединенные генератор пилообразного напр жени и фазовый детектор, выход которого подключен ;ко второму входу блока управлени , а BTopcdt вход - к выходу датчвка-ч} азовращател , ротор которогосв з ан с валом |фивода, а входы соединены с выходами источника питанв н входами статического кругового фазо ашател , первый выход которого пошшючен ко второму вхолу нуль-органа, а вторсЛ выход - к первому входу блсжа задани программь, второй ысод которого соеД1гаен с выходом нульоргана , а выхой - со входом генератчзра пилообразного напр жени . На чертеже изображена функциональна схема устройства. Усгройство содержит блок 1 задани программы, каналы 2-4 управлени , источник 5 питани , привод 6, статический круговой фазовращатель 7, нуль-орган 8, датчик-фааовращагель 9, генератор 10 пилообразного напр жени , фазовый детектор 11, блок 12 управлени Устройство работает следующим образом . Величина перемещени задаетс фазой статического кругового фазовращател 7, котора через блок задани программы поступает на генератор 10 пилообразнсаго напр жени . Импульсный фазовый детектор 11, на первый вход которого поступает развернутое на 36О пилообразное напр жение, а нaвтqэoй вход сформированные импульсы с датчика-фазовращател 9 цепи обратной св зи, вьщает посто нное напр жение, величина и пол рность которого соответствуют величине и знаку рассогласовани . Это напр жение через блок 12 управлени двигателем управл ет координатным приводом 6, вал которого св зан с валом датчика-фазовращател 9. Обработка перемещени осуществл етс до совпадени сформированного импуль са датчика-фазовращател 9 с серединой (18О ) развертки пилообразного на.пр жени . Информаци о конечных положени х исполнительных органов поступает с фазовы нуль-органов 8, которые вьшают сигнал на блок 1 задани программы управлени приводами при совпадении фазы статического кругового фазовращател 7 с фазсй датчика-фазовращател 9. Блок 1 задани программы управлени приводами осуществл ет работу системы по заданной программе коммутацией сффмированных импульсов со статического кругового фазовращател 7 на генератор 8 64 Ю пилообразного напр жени соответствующего канала. Применение изобретени позвол ет повысить точность .устройства. Формула изобретени Устройство дл программного угфавлени промышленным роботом, содержащее блок задани программы, источник питани и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные блок управле;- ни и привод, выход токовой обмотки котс ого подключен к первому входу блока управлени , отличающеес тем, что, с целью повьпиени точности устройства , оно содержит по каждой регулируемой косфдинате фазовращатель, последовательно , соединенные датчик-фазовращатель и нуль-орган, а также последовательно соединенные генератор пилообразного напр жени и фазовый детектор, вькод которого подключен ко второму входу блока управлени , а второй вход - к выходу датчика-фазовращател , ротор которого св зан с валом п)ивода, а входы соединены с выходами источника питани и входами фазовращател , первый выход которого подключен ко второму входу нуль-органа, а второй выход - к первому входу блока задани программы, втфой вход соединен с выходом нуль-органа, а выход - со входом генератора пилообразного напр жени . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Бел нин П. Н, Промышленные роботы . М., Мащиностроение, 1975, с,245248 . The image is not flammable with the control systems of the positioning controllers and can be used, for example, for a program of control of an industrial robot. Devices for software control of an industrial robot are known, comprising a program setting block, a digital-analog pre-phaser for each adjustable coordinate, an amplifier, a drive, and a Cll phase sensor. However, well-known systems are cumbersome and have low accuracy. The closest to the offer. is a device containing a task.; neg program; a power source in a, each adjustable coordinate pospedo. control unit, the current winding output of which is connected to the first input of the BFU 23. In this device, the accuracy of the actuator movement is limited by the discrete character of the movement. The purpose of the invention is to demonstrate the accuracy of the device. The goal is achieved by the fact that the device contains a static circular phase rotator, a sensor-phase sensor and a zero-organ in series, and also a series-connected sawtooth generator and a phase detector, the output of which is connected to the second input of the unit. control, and BTopcdt input - to the output of the sensor h-switch azovator, the rotor of which is connected to the shaft of the fivod, and the inputs are connected to the outputs of the source powered by the inputs of the static circular phase ashevatel, the first output of which the zero-organ is stitched to the second point, and the second output is to the first input of the program, the second output of which is connected to the output of the null organ, and the output to the input of the generator voltage of the sawtooth. The drawing shows a functional diagram of the device. The device contains a program setting block 1, 2-4 control channels, a power supply 5, a drive 6, a static circular phase shifter 7, a null organ 8, a sensor fades 9, a sawtooth voltage generator 10, a phase detector 11, a control block 12 in the following way . The magnitude of the displacement is determined by the phase of the static circular phase shifter 7, which through the program setting block is fed to the generator 10 of the sawtooth voltage. The pulse phase detector 11, at the first input of which a sawtooth voltage is expanded to 36O, and the formed pulses from the sensor-phase shifter 9 of the feedback circuit are fed into the input, whose voltage and polarity correspond to the magnitude and sign of the mismatch. This voltage, through the engine control unit 12, controls the coordinate drive 6, the shaft of which is connected to the shaft of the sensor-phase shifter 9. Motion processing is performed until the formed pulse of the sensor-phase shifter 9 coincides with the center (18O) of the sawtooth sweep. Information about the final positions of the executives comes from the zero-phase phases 8, which transmit the signal to the block 1 of the drive control program when the phase of the static circular phase turner 7 coincides with the phase switch sensor 9. The block 1 of the drive control program operates according to specified by the commutation of the commuted pulses from the static circular phase shifter 7 to the generator 8 64 U of the saw-tooth voltage of the corresponding channel. The application of the invention improves the accuracy of the device. Claims An industrial robot software device containing a program setting unit, a power source and serially connected control units for each adjustable coordinate; and a drive, the current winding output of which is connected to the first input of the control unit, characterized in that For controlling the accuracy of the device, it contains a phase shifter, in series, a sensor-phase shifter and a zero-organ, and a generator connected in series for each adjustable tailing pattern. a sawtooth voltage and a phase detector, the code of which is connected to the second input of the control unit, and the second input to the output of the phase shifter sensor, the rotor of which is connected to the shaft of the input and input, and the inputs of the phase shifter, the first output of which connected to the second input of the zero-organ, and the second output to the first input of the program setting block; the input is connected to the output of the zero-organ, and the output to the input of the saw-tooth generator. Sources of information taken into account in the examination 1. Bel Nin P. N, Industrial robots. M., Mashchinostroenie, 1975, p., 245248.
2.Авторское свидетельство СССР № 532085, кл. Q О5 В 19/38, 1976 (прототип).2. USSR author's certificate number 532085, cl. Q O5 B 19/38, 1976 (prototype).
7 г k7 g k
7k A7k A