SU727169A1 - Устройство дл автоматического поворота тракторного агрегата - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к сельскохоз йственному машиностроению, а именно к устройствам дл  автоматического управлени  движением мобильных сельскохоз йственных колесных машинно-тракторных агрегатов при выполнении механизированных работ , и может быть применено дл  автоматизации поворотов тракторов с передними управл емыми колесами в агрегате с прицепными и навесными сельскохоз йственными машинами. Кроме того, оно может быть использовано в комплексно автоматизированном машинном агрегате, в частности , в системе автоматического управлени  движением, как одна из.основных составл ЮШ .ИХ частей.

Известно устройство дл  автоматического поворота тракторного агрегата, включаюш ,ее электрогидравлические исполнительные механизмы дл  привода в движение органов управлени  гусеничного трактора, программное устройство, содержашее профилированный диск с редукторо.м и путеизмерительным колесом. Про(| илированный диск св зан системой т ге контактным устройством электрогидравлических усилителей

механизма поворота и через гибкий вал с путеизмерительны.м колесом 1.

Известное устройство нельз  использовать дл  автоматизации вождени  колесного трактора в агрегате с навесными и прицепными оруди .ми. В нем дл  изменени  программы необходима замена профилированного диска и приводного редуктора. Эти недостатки обусловлены тем, что программный диск расположен в точке шарнирного

сочленени  гусеничного трактора с прицепной или полунавесной машиной, а угол рассогласовани  между продольными ос ми трактора и .машины служит обратной св зью в системе автоматического вождени . Электрогидравлические исполнительные механизмы с поступательным движением выходных звеньев пригодны дл  привода в движение органов управлени  только гусеничного трактора.

Известно также устройство дл  автоматического вождени  тракторных агрегатов на поворотной полосе, включаюа,ее исполнительный .механиз.м, усилитель .мощности и програ.ммный блок, выполненньгй в виде профилированного диска с узлом слежени 

за формой образующей, привод щегос  в движение посредством шагового двигател  с импульсным датчиком скорости 2 .

Недостатком известного ус-г-ройствг  вл етс  невозможность его использовани  дл  автоматизации вождени  трактора в агрегате с навесной мащиной, а также на сельскохоз йственных работах, где дл  обеспечени  выполнени  технологических требований об зательно использование независимого вала отбора мощности трактора . Кроме того, дл  изменени  программы необходима замена профилированного диска,, что снижает его эксплуатационные возможности .

Цель изобретени  - расширение эксплуатационных возможностей устройстве.

Эта цель достигаетс  тем, что устройство снабжено регул тором интенсивности управл ющего воздействи , соединенным с входом питани  усилител  мош.ности, и огра 1ичителем углов поворота направл ющих колес, соединенным с выходом усилител  мощности и исполнительным механизмом, а программный блок выполнен в виде .моста сопротивлений, в одно плечо которого включен магази-П потенциометров с щаговым искателем и переключатель элементов программы , в другое -- гирос;{оп};ческий датчик обратной св зи и интегрируюидее звено, г в диагональ моста включс фоомк с эатель управл ьщего сигнала. соеди;-;енный с входом усилител  мощности, причем формирователь управл ющегс сигнала ;клсйт св зь с переключателем э / ементоз по го ь:м ы.

На чертеже представлена бло -с;;ема у-тройства .

Устройство содержит программный блок 1, выход которого соединен с усил те чем мощности 2, св. занным через регулируемый ограничитель 3 углов поворота направл ющих колес с исполнительным механизмом 4. Последний св зан с гидроусилителем 5, который воздействует на рулевой механизм 6 объекта управлени  7 (трактор). Программный блок 1 выполнен в виде мосТа сопротивлений , в одном плече которого В1слючен гироскопический датчик 8 курсового угла со. схемой ориентации 9 и интегрирующим звеном 10. В другое плечо моста в;ключен магазин потенциометров 11 с шаговым искателем , а в диагональ данного моста включен формирователь 12 управл ющего сигнала, выход которого соединен с входом усилител  мощности 2. Формирователь 12 и магазин 11 соединены с переключателем 13 элементов программы.

Гироскопический датчик 8 содержит гироагрегат 14 с датчиком положени  15 гироагрегата и потенциометром 16 гироскопического датчика на валу внешней рамки гироагрегата. Схема ориентации 9 электрически соединена с датчиком 15 положени 

гироагрегата и .механически с гироагрегатом 14. Устройство снабжено pei-ул тором 17 интенсивности управл ющего воздействи , соединенным с входом питани  усилител  2.

Устройство дл  автоматического поворота тракторного агрегата работает следуюШ .ИМ образом.

Программа авто.матического управлени  поворотом тракторного агоегата заложена в устройство регулировкой сопротивлени  магазина потенциометров 1. В плечо моста сопротивлений включен первый потенциометр магазина. При включении устройства мост разбалансируетс , в диагона.ли проходит ток, формирователь 12 управл юш.егс сигнала кз аналогового форллирует дискретный управл ющий сигнал, который поступает ;-;а усилител  мощности 2. Усилитгль могдиости 2 подает нагф жен.че питаои , заданное по величине регул тором 17 интенсивности управл ющего зоздействи , через регулируе. ограничите.ть 3 углов поворота направ.ч юплкх колес исгО. нительному механизму 4, Исполн)тельный механизм вращает черв к гидроусилител  5, который асздействует нй рулевой механизм 6, что приводит к понороту направл ющих колес трактора 7. Одновренеано с поворотом паправл юи,их колес проис :;;дит поворот продольной оси трактора 7. li:jH iiOBoроте рулевого .ехапизмй 6 нйпр алкющих колес и про.и,олоной тректора / прочс.холЩТ изменение сопрот;::злений norfvj-iunoMe:ра 18 гироско1;мчаско)о ./.атчн.а У нптеp;-ipyi:OLEieixi soeiia 10. Кх cvii:i : jDe сопротивление иссте и:ь: 0 приб.лйл;ае-с | к coiipoтивленню иерзого потенциоглетрй ;,:гг зинг 1 i. Как только они станут равны, мост уравновеситс . управл юш,ий сигнал на выходе формировател  12, напр жение кг: выходе усилител  мощности 2 и на входе испи.-,нмВ этот момент перек льочатель 13 элементов программы по.лает управл ющий импульс па вход щагсзого искг-.ть.п  магазина потенциометров П, и схему моста включитс  второй потенцио.метр, и п :-оцесс автоматического управлени  повторитс  до завершени  программы.

При отключении устройства гироскопический датчик 8 функционирует в режиме автоматической ориентации на местности относительно движени  на рабочем гоне. Процесс ориентации гироагрегата осуществл етс  посредством схемы ориентации 9, содержащей мост сопротивлений, одним плечом которого  вл етс  датчик положени  15 гироагрегата 14, ф10рмиров8те 1ь сигнала корректировки и исполнительный мехапизм схемы ориентации, который непосредственно воздействует на гироагрегат при компенсации увода. Благодар  непрерывной ориентации гироагрегата 11 потенциометр 16 гироскопического датчика обратной св 

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Устройство для автоматического поворота тракторного агрегата, включающее исполнительный механизм, усилитель мощности и программный блок, отличающееся тем, что, с целью расширения эксплуатационных возможностей устройства, оно снабжено регулятором интенсивности управляющего воздействия, соединенным с входом питания усилителя мощности, и ограничителем углов поворота направляющих колес, соединенным с выходом усилителя мощности и с исполнительным механизмом, а программный блок выполнен в виде моста сопротивлений, в одно плечо которого включен магазин потенциометров с шаговым искателем и переключатель элементов программы, в другое — гироскопический датчик обратной связи и интегрирующее звено, а в диагональ моста включен формирователь управляющего сигнала, соединенный с входом усилителя мощности, причем формирователь управляющего сигнала имеет связь с переключателем элементов программы.