SU1142018A1 - Устройство дл автоматического вождени сельскохоз йственной машины - Google Patents

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНЫ, содержащее О Г) /т 2S 2 232221 20 гидравлическую систему поворота направл ющих колес, с которой шарнирно св зан датчик отклонени  машины от направл ющей канавки, имеющий пару копирующих катков, отличающеес  тем, что, с целью обеспечени  автоматического разворота сельскохоз йственной мащины в конце направл ющей канавки, катки датчика отклонени  установлены последовательно по ходу движени  в тележке, вертикальна  ось которой расположена на уровне оси движителей и снабжена фиксатором. О) 4: Ю сх

Description

Изобретение относитс  к сельскому хоз йству , в частности к устройствам автоматического вождени  сельскохоз йственных машин .

Известно устройство дл  автоматического вождени  сельскохоз йственной машины по борозде, имеющее щуп с механизмом навески, св занный с гидрораспределителем 1.

Однако данное устройство характеризуетс  низкой точностью отслеживани  борозды и не обеспечивает автоматического разворота- сельскохоз йственной MaujHHbi в конце гона.

Наиболее близким к изобретению  вл етс  устройство дл автоматического вождени  сельскохоз йственной машины, имеющее гидравлическую систему поворота направл ющих Ko;iec, с которой шарнирно св зан датчик отклонени  мащины от направл ющей канавки 2.

Недостатком известного устройства  вл етс  отсутствие возможности автовождени  при развороте.

Цель изобретени  - обеспечение автоматического разворота сельскохоз йственных мащин в конце направл ющей канавки .,

Цель достигаетс  тем, что в устройстве дл  автоматического вождени  сельскохоз йственной машины, содержащем гидравлическую систему поворота направл ющих колес, с которой шарнирно св зан датчик отклонени  мащины от направл ющей канавки , имеющий пару копирующих катков, последние установлены последовательно по ходу движени  в тележке, вертикальна  ось которой расположена на уровне оси движителей и снабжена фиксатором.

На чертеже приведена схема предлагаемого устройства.

Устройство дл  автоматического вождени  сельскохоз йственной машины содержит ведущие колеса 1 с рамой 2, несущей орудие 3, колеса 4, установленные на поворотной оси 5, лопатку 6 на роторе 7 гидромашинь,. черв чный сектор 8, золотниковый распределитель 9, насос 10 с баком дл  рабочей жидкости , черв к 11, телескопическое шлицевое соединение 12 рулевого колеса 13, т гу 14, рычаг 15 и т гу 16 св зи с рычагом 17 датчика отклонени , включающего телескопическое звено 18 с упором дл  т ги или толкани ,

сферические шарниры 19 и 20, фиксатор 21, раму 22 дл  колес 23, направл ющие канавки , например лотки 24, дл  полива сельхозкультур , используемые и в качестве ориентиров дл  автовождени , упоры 25 дл  подачи 5 команды на разворот агрегата на одном конце года.

Устройство работает следующим образом.

Поворот колес 1 и рамы 2 относительно

колес 4 и оси 5 в пределах люфта лопатки

0 6 и ротора 7 гидромашины дает сигнал поворота черв чного сектора 8, перемещени  золотника 4)аспределител  9 с черв ком 11 дл  относительного поворота осей и исключени  сигнала. При ручном управлении колесом 13, а при автовождении - датчиком в усилитель вводитс  сигнал об изменении курса и отклонении от ориентира посредством т ги 14, рычага 15, т ги 16 и рычага 17. Сигнал вырабатываетс  рычагом 17 благодар  телескопическому звену 18, толкающему (т нущему ) датчик, сферическому шарниру 19 и

0 шарниру 20, блокированному в рамке 22 осей колес 23, за счет копировани  колесами 23 лотка 24. Телескопическое звено 18 воспринимает силу сопротивлени  качению колес 23 по лоткам 24 и обеспечивает откло нение их от оруди .

При отклонении агрегата вправо колеса 4 и ось 5 поворачиваютс  влево и устран ют сигнал, а при отклонении влево наоборот. Этот принцип вождени  соблюдаетс  и при развороте. Колеса 23 датчика на конце лотQ ков 24 контактируют упором 25 и силой их взаимодействи  выт гиваетс  фиксатор 21, прекращаетс  блокировка вертикального шарнира 20, даетс  сигнал в распределитель 9 дл  поворота оси. В период поворота рычаг 17, телескопическое звено 18,

5 шарниры 19 и 20 работают в качестве датчика кривизны линии и радиуса поворота. Уменьшение радиуса приводит к повороту оси 5 от центра поворота, а увеличение наоборот . После разворота и отхода колес 23 от упора 25 шарнир 20 блокируетс  фиксатором 21, и осуществл етс  копирование лотков (базовой линии) на пр мых и дуговых участках до следующего упора и конца пол . Высокое качество и посто нство траекторий обеспечиваетс  благодар  слежению колесами датчика за базовыми лини ми в

виде лотков одновременно по углу (курсу) и отклонению агрегата.

Claims (1)

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНЫ, содержащее гидравлическую систему поворота направляющих колес, с которой шарнирно связан датчик отклонения машины от направляющей канавки, имеющий пару копирующих катков, отличающееся тем, что, с целью обеспечения автоматического разворота сельскохозяйственной машины в конце направляющей канавки, катки датчика отклонения установлены последовательно по ходу движения в тележке, вертикальная ось которой расположена на уровне оси движителей и снабжена фиксатором.