SU486344A1 - Многоканальный преобразователь код-угол - Google Patents

Description

ами магистральных вентилей числа и адреса того же .канала. Выходы усилителей через коммутаторы каналов св заны с двигател ми, выходы шифраторов углового положени  чеез (Коммутаторы импульсов - с входами коопреобразователей , выходы дешифраторов давного канала - с входами коммутаторов аналов, коммутаторов нмнульсов и коммутаторов тахометрнческой обратной св зи. Выхоы тахогенераторов лодключены к входам оммутаторов тахометрической обратной св зи , выходы последних - к входам схем обратной св зи, выход элементов «ИЛИ-НЕ кажого предыдущего ,ка.нала через инвертор - к правл ющим входам магистральных вентилей числа и адреса каждого последующего канала .

Это позвол ет упростить устройство и повысить его надежность. В предложенном устройстве несколько параллельно работающих цифровых след щих систем, количество их меньше числа исполнительных двигателей, оно реобразует -коды, относ щиес  к всему множеству исполнительных двигателей.

На чертеже представлена схема преобразовател  код-гол.

Он содержит двигатели 1 непрерыв,ного дейтви , на одном валу с которыми смонтированы тахогенераторы 2, устройство 3 управлени , буферное запоминающее устройство 4, вентили числа б, и адреса 6, сумматор 7 двоичных кодов, преобразователь 8 код - напр жение , регистр 9, усилитель 10, коммутатор И каналов, дешифратор 12 каналов, коммутатор 13 тахометрической обратной св из, схему 14 обратной св зи, шифратор 15 углового положени  вала двигател , коммутатор 16 импульсов , кодопреобразователь 17, элемент «ИЛИ-НЕ 18, инвертор 19.

Иеред началом работы все регистры буферного запоминающего устройства -1, а также управл ющие регистры дешифратора 12, регистры сумматора 7, преобразователей 8 код - напр жение сброшены в «О. В этом состо ии дешифратор 12, все ключи ком.мутаторов 11, 13 и |16 разомкнуты, и ни один двигатель не включен в следующую систему.

С выхода элемента «ИЛИ-НЕ на входы .магистральных вентилей б и 6 поступает разрешающий потбндиал (логическа  «I).

Это свидетельствует о том, что обе цифровые след щие Системы свободны от преобразовани . Однако с целью упор дочени  процесса многоканального нреобразовани  в предложенном преобразователе осуществлен такой пор док работы, когда при наличии нескольких свободных след щих систем унравл ющий код поступает на ту из них, котора  имеет меньший пор дковый номер. Это достигаетс  тем, что люба  незан та  след ща  система с меньшим нор дковым номером блокирует все последующие свободные системы с большими пор дковыми номерами. На.пример, на чертеже разрешающий потенциал на выходе элемента «ИЛИ-НЕ после прохождени  через инвертор 19 блокируют вентили 5 и 6 второго канала.

Иусть теперь в некоторый момент времени с выхода ЦВМ подаетс  кодограмма, содежаща  код числа, подлежащий преобразованию, и код адреса исполнительного i-ro двигател , которому адресован управл ющий код числа. Продвигаема  импульсами из устройства 3 кодограмма беспреп тственно проходит все

 чейки устройства 4 и после считывани  из последнего регистра этого устройства поступает в вентили, причем код числа .попадает в магистральные вентили 5, а код адреса - в вентили 6.

Проход  через открытые вентили 5 и 6 первого канала, код числа записываетс  в регистре сумматора 7, а код адреса - в регистре дешифратора 12 первого канала. Управл ющий сигнал с выхода дешифратора открывает

те ключи ком.мутаторов 11, 13 и 16, которые обеспечивают включение выбранного t-ro двИгател  в цифровую след щую систему и подачу напр жени  гибкой обратной св зи на корректирующий вход усилител  10.

Информаци  о текущем положении вала i-ro двигател  считываетс  с помощью шифратора 15 положени  в виде специального кода (кода Гре , кода Баркера и т. д.), который после прохождени  через коммутатор 16 импульсов и преобразовани  в кодопреобразователе 17 в обычный двоичный код поступает на вычитающий вход сумматора 7. С выхода сумматора код разности, представл ющий собой статическую погрешность рассогласовани 

цифровых след щих систем, за.писываетс  в параллельной фор.ме в регистре 9. Наличие двоичной единицы хот  бы в одном разр де регистра приводит .к по влению запрещающего сигнала (логический «О) на выходе схеме

«ИЛИ-НЕ 18. В результате магистральные вентили 5 и 6 первого канала закрываютс , а магистральные вентили 5 и 6 второго канала открываютс , так как на выходе инвертора 19 теперь действует разрешающий сигнал (логичеока  «). Таким образом, второй канал (втора  след ща  система) готов к преобразова нию следующей кодовой команды.

Одновременно код разности с выхода регистра 9 с помощью преобразовател  8 преобразуетс  в пропорциональное на.пр жение, которое после усилени  усилителем 10 и прохождени  через открытые ключи коммутатора И подаетс  на управл ющую обмотку i-ro двигател . Последний приводитс  во вращение

таким образом, что код рассогласовани  в регистре 9 начинает уменьшатьс  .до нул .

Дл  получени  оптимальной переходной характеристики (без перерегулировани ) использована гибка  обратна  св зь. Налр жение с выхода тахогенератора 2 через открытые ключи .коммутатора 13 поступает на схему 14 обратной св зи. Последн   преобразует напр жение переменного тока с выхода тахогенератора в сигнал соответствующей физической природы (ток, напр жение) .дл  подачи

на корректирующий вход усилител  10. В схеме обратной св зи осуществл етс  также установка такой глубины обратной св зи, котора  обеспечивает оптимальный переходный процесс цифровой след щей системе (без перерегулировани ) .

Признаком окончани  преобразовани   вл етс  по вление двоичного иул  во всех разр дах управл ющего -регистра 9, что свидетельствует о том, что статическа  ошибка рассогласовани  равна нулю, г-й двигатель остановилс , и преобразование кода в угол поворота вала i-TO двигател  закончилось.

Сигнал окончани  преобразовани  в В1иде напр жени  с выхода элемента «ИЛИ-НЕ поступает в устройство управлени , которое устанавливает в «О регистры дешифратора 12, сумматора 7 и управл ющего регистра 9. В результате этого двигатель выключаетс  из след щей системы, и положение его вала сохран етс  неизменным вплоть до следующего преобразовани .

Одновременно сигнал с выхода элемента «ИЛИ-НЕ разблокировывает входные мапистральные вентили 5 и 6 первого канала, что дает .возможность устройству 3 направить в следующем такте очередную команду дл  преобразовани  в этот канал.

Если в тот момент, когда первый канал зан т преобразованием, а второй канал свободен , приходит нова  кодограмма из ЦВМ, то она через открытые магистральные вентили поступает дл  преобразовани  во второй канал (вторую след щую систему). Сам процесс цифро-аналогового преобразовани  в этом случае не отличаетс  от того, который описан дл  первой след щей системы, разница лишь в том, что в цифровую след щую систему включаетс  новый двигатель и в преобразовании участвуют блоки, относ щиес  к второму каналу.

В случае, когда преобразованием зан ты оба канала, элементы «ИЛИ-НЕ .блокируют входные магистральные вентили и подают запрещающие сигналы (логический «О) на устройство управлени . Последнее предотвращает считывание инфор.мации из буферного запоминающего устройства, в котором теперь накапливаетс  очередь из кодограмм, заставших оба канала зан тыми.

При по влении разрешающего сигнала с элемента «ИЛИ-НЕ устройство управлени  посылает первую в очереди кодограмму дл  отработки в свободный канал через открытые магистральные вентили о и 6 этого канала.

Предложенны ймногоканальный преобразователь код-угол экономичен, так .как в нем используютс  узлы и блоки, общие некоторому множеству исполните.чьных двигателей, и

обладает высокой надежностью. Выход из стро  какой-нибудь след щей системы не приводит к неработоспособности двигател , вследствие того, что оставшиес  след щие системы имеют доступ ко всему множеству исполнительных двигателей и обеспечивают нормальное функционирование выходного устройства.

Предмет изобретени 

Многоканальный преобразователь код- угол, содержащий двигатели с тахогенераторами , устройство управлешш, сумматоры кодов , выходы которых через регистры с взаны с входами преобразователей код-напр жение , которые св заны с усилител ми, шифраторы угловых положений, соединенные с валом двигателей, схемы обратной св зи, соединенные с корректирующими входами усилителей , кодо.преобразователи, подключенные к вычитаюшим входам сумматоров, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  устройства и повышени  его надежности, в него введены буферное запоминающее устройство, вентили числа и адреса, дешифраторы каналов , элементы «ИЛИ-НЕ, коммутаторы каналов , коммутаторы импульсов, коммутаторы тахометрической обратной св зи и инверторы, причем выходы буферного запоминающего устройства через магистральные вентили числа и магистральные вентили адреса св заны соответственно с сумматорами кодов и дешифраторами каналов, регистры преобразователей код-напр же111ие каждого ка)ала соединены с элементами «ИЛИ-НЕ, выходы которых соединены с входами устройства упра.влени  и с управл ющими входами вентилей числа и адреса; выходы усилителей через коммутаторы каналов св за}1ы с двигател ми; выходы шифраторов углового положени  через коммутаторы импульсов соединены с входамо кодопреобразователей; выходы дешифраторов каждог оканала соединены с входами коммутаторов каналов, коммутаторов импульсов и коммутаторов тахометрической обратной св зи; выходы тахогенераворов соединены с входами коммутаторов тахометрической обратной св зи, выходы которых св заны с входами схем обратной св зи; выход элементов «ИЛИ-НЕ каждого предыдущего канала через инвертор св за) с управл ющими входами вентилей числа ч адреса каждого последующего канала

От дешифратора От дешифратора перЬого каналаdmoposo анала

Щiiil

-Р|-;

От дешифрато{го пербогд канала

От deuju(f/pa тора бторого канала