SU415640A1

SU415640A1 -

Info

Publication number: SU415640A1
Application number: SU1648344A
Authority: SU
Priority date: 1971-04-26
Filing date: 1971-04-26
Publication date: 1974-02-15

Description

1one

Изобретение относитс к области самонастраивающихс систем автоматического управлени и может быть использовано при разработке позиционных след щих систем.The invention relates to the field of self-adjusting automatic control systems and can be used in the development of positional tracking systems.

Известна самонастраивающа с след ща система, содержаща три реле, задатчик., подключенный к датчикам обратной св зи грубого и точного отсчетов. Выход датчика обратной св зи точного отсчета соединен через первый усилитель отрицательного рассогласовани , а выход датчика обратной св зи грубого отсчета через соответствующие последовательно попарно соединенные первый потенциометр , второй усилитель положительного рассогласовани - со входами электропривода с исполнительным двигателем на выходе, иа валу которого укреплены датчики обратной св зи грубого и точного отсчетов и приводной механизм. Выходные валы первого и второго двигателей настройки, обмотки которых через контакты трех реле подключены к источнику питани , соединены соответственно с движками первого и второго иоте1щиометров .A self-adjusting tracking system is known, comprising three relays, a setpoint device, connected to coarse and accurate readout feedback sensors. The output of the feedback sensor of the exact reading is connected through the first negative error amplifier, and the output of the feedback sensor of the rough reference through the corresponding first potentiometer connected in series, the second positive error amplifier with the actuator inputs with the executive motor at the output, and the reverse sensors are fixed to the shaft communication coarse and accurate readings and the drive mechanism. The output shafts of the first and second motors, the windings of which, through the contacts of three relays, are connected to the power source, are connected respectively to the sliders of the first and second instruments.

Однако известна самонастраивающа с система недостаточно надежна в работе.However, the self-adjusting system is known to be insufficiently reliable in operation.

Предложенна система отличаетс от известной тем, что содержит дополнительно четыре схемы совпадени , реле времени и триггер . Первые входы реле времени и триггераThe proposed system differs from the known one in that it additionally contains four matching schemes, a time relay and a trigger. The first inputs of the time relay and trigger

соединены с выходом второго усилител отрицательного рассогласовани , вторые - с выходом второго усилител положительного рассогласовани ; выход реле времени черезconnected to the output of the second negative error amplifier, the second - to the output of the second positive error amplifier; output time relay through

четыре параллельно соединенные схемы совпадени соединен с первыми входами первого и второго реле и с двум входами третьего реле, которые соединены соответственно со вторьши входами первого и второго реле.Four parallel-connected coincidence circuits are connected to the first inputs of the first and second relays and to the two inputs of the third relay, which are connected respectively to the second inputs of the first and second relays.

Два выхода триггера подсоединены к одним из входов соответственно первой, второй и третьей, четвертой схем совпадени , а другие входы первой, третьей и второй, четвертой схе.м совпадени соединены соответственно сTwo trigger outputs are connected to one of the inputs of the first, second and third, fourth matching circuits, respectively, and the other inputs of the first, third and second, fourth matching circuits are connected respectively to

выходами первого усилител отрицательного рассогласовани и первого усилител положительного рассогласовани .the outputs of the first negative error amplifier and the first positive error amplifier.

Такое построение блок-схемы самонастраивающейс системы увеличивает надежность ееSuch a construction block diagram of the self-adjusting system increases the reliability of its

работы.work.

На чертеже представлена блок-схема предлагаемой системы. Двигатель 1, привод щий механизм 2 и соединенный с датчиками обратной св зи точного отсчета 3 и грубого отсчета 4, входы которых соединены с задающим устройством 5, подключен к электроприводу 6.The drawing shows a block diagram of the proposed system. The engine 1, the driving mechanism 2 and connected to the feedback sensors of the exact reference 3 and the rough reference 4, the inputs of which are connected to the driver 5, are connected to the electric drive 6.

Выходы датчиков соединены с фазочувствительными yc :лIiтoл И релейного действи The outputs of the sensors are connected to phase sensitive yc: lItol AND relay action

соответственно: датчик 3 - с первым усилите3 леы 7 положительного рассогласовани и первым усилителем 8 отрицательного рассогласовани , а датчик 4 через потенциометр 9 - со вторым усилителем 10 положительного рассогласовани и через потенциометр 11 - со вто-5 рым усилителем 12 отрицательного рассогласовани . Все усилители св заны между собой дл обеспечени последовательности действи , а их выходы соединены со входом электропри-10 вода 6. Кроме того, выходы усилителей 10 и 12 соединены со входами триггера 13 и реле времени 14. Входы схем совпадени (первой) 15, (чет-15 вертой) 16, (второй) 17, (третьей) 18 соединены с выходами усилителей 7 и 8, реле времени 14 и триггера 13. Выходы схем совпадени св заны с реле 19, 20, 21. Движки потеициометров 9 и 11 соединены соответ-20 ственно с двигател ми 22 и 23, которые подключены к источнику питани 24 через контакт 25 реле 20, контакт 26 реле 21 и контакты 27 реле 19. При подаче команды на отработку с задающего устройства 5 и наличии25 рассогласовани датчики обратной св зи 3 и 4 при рассогласовании влево дают команды на срабатывание усилителей 8 и 12. Но на привод б поступает только команда с усилител 12, так как на усилитель 8 в это врем 30 поступает запрет с усилител 12. Двигатель начинает приводить механизм 2, враща датчики обратной св зи 3 и 4 с номинальной скоростью. При нахождении механизма на некотором рассто нии от точки об-35 работки напр жение датчика 4 грубого отсчета уменьшаетс настолько, что напр жени , поступающего с потенциометра 11 на усилитель 12, недостаточно дл его удержани в сработанном состо нии (если рассогласова-40 ние влево). Команда с усилител 12 прекращаетс , и на привод начинает поступать команда с усилител 8. Двигатель 1 начинает вращатьс с малой скоростью. Одновременно с этим поступает команда на реле вре-45 мени 14, которое формирует импульс напр жени , существующий на выходе определенное врем . При наличии сигнала с усилител 12 триггер 13 устанавливаетс в соответствующее положение, извеща , что отработка50 была «слева, и подает сигнал на схему совпадени 15. Если сигнал с усилител 8 продолжал поступать на схему совпадени 15 после того как пропал импульс напр жени с реле времени 14, то сработает схема совпа-55 дени 15 и реле 21 замкнет контакты 26 и включит двигатель 23 таким образом, что при перемещении движка потенциометра 11 увеличитс чувствительность усилител 12, чтобы при следующей отработке уменьщить60 врем отработки на пониженной скорости и приблизить его к длительности импульса напр жени с реле времени 14. При длительности существовани сигнала С усилител 8, равного или меньшего дли-65 4 тельности сигнала с реле времени 14, ни одно реле не сработает и точка перехода на пониженнуго скорость останетс неизменной. Если сигнал с реле времени будет существовать, а сигнал с усилител 8 уже отсутствует и возник сигнал с усилител 7 «право-точно, свидетельствующий с том, что возник ревере , то после исчезновени сигнала с реле времени, но при наличии сигнала с усилител 7 «право-точно сработают схема совнадени 17 и реле 19 и 21, которые замкнут контакты 27 реле 19 и контакт 26 реле 21 и включат двигатель 23 таким образом, что при перемещении движка потенциометра 11 уменьшитс чувствительность усилител 12, чтобы нри следующей отработке увеличить врем отработки на пониженной скорости влево и чтобы исключить режим реверса, Регулировка потенциометра 9 производитс при рассогласовании вправо с помощью двигател 22, усилителей 10 и 7, триггера 13, реле времени 14, схем совпадени 16, 18 и реле 20 и 19 и осуществл етс аналогично регулировке потенциометра 11 при рассогласовании влево. При превышении времени движени механизма на пониженной скорости времени действи сигнала с реле времени система автоматически смещает точки перехода с номинальной скорости на нонил енную так, чтобы нри следующей отработке сократить врем движени на пониженной скорости до допустимого , меньщего или равного времени действи сигнала с реле времени, Предмет изобретени Самонастраивающа с след ща система, содержаща три реле, задатчик, подключенный к датчикам обратной св зи грубого и точного отсчетов, выход датчика обратной св зи точного отсчета соединен через первый усилитель положительного рассогласовани и первый усилитель отрицательного рассогласовани , а выход датчика обратной св зи грубого отсчета через соответствующие последовательно попарно соединенные первый потенциометр , второй усилитель положительного рассогласовани и второй потенциометр, второй усилитель отрицательного рассогласовани - со входами электропривода с исполнительным двигателем на выходе, на валу которого укреплены датчики обратной св зи грубого и точного отсчетов и приводной механизм, причем выходные валы первого и второго двигателей настройки, обмотки которых через контакты трех реле подключены к источнику питани , соединены соответственне с движками первого и второго потенциометРОВ , отличающа с тем, что, с целью увеличени надежности работы, она содержит дополнительно четыре схемы совпадени , реле времени и триггер, первые входы реле времени и триггера соединены с выходом второго усилител отрицательного рассогласовани , вторые - с выходом второго усилител положительного рассогласовани , выход реле времени через четыре параллельно соединенные схемы совпадени соединен с первыми входами первого и второго реле и с двум входами третьего реле, которые соединены соответственно со вторыми входами первого и второго реле, два выхода триггераaccordingly: sensor 3 - with the first amplifier of the 7 positive error and the first amplifier 8 negative error, and sensor 4 through the potentiometer 9 - with the second amplifier 10 positive error and through the potentiometer 11 - with the second 5 amplifier negative error. All amplifiers are interconnected to ensure consistency of action, and their outputs are connected to the input of electric 10 of water 6. In addition, the outputs of amplifiers 10 and 12 are connected to the inputs of trigger 13 and time relay 14. The inputs of the coincidence circuit (first) 15, ( even-15, 16), (second) 17, (third) 18 are connected to the outputs of amplifiers 7 and 8, time relay 14 and trigger 13. The outputs of the coincidence circuits are connected to relays 19, 20, 21. The engines of the potentiometers 9 and 11 are connected respectively, with engines 22 and 23, which are connected to the power source 24 through the contact 25 of the relay 20, contact 26 relays 21 and contacts 27 relays 19. When a command to test from the driver 5 is present and 25 there are mismatches, the feedback sensors 3 and 4 give left commands to the amplifiers 8 and 12 when the mismatch to the left. But only the command from the amplifier 6 comes from the amplifier 12 since the amplifier 8 is at this time 30 banned from the amplifier 12. The engine begins to drive mechanism 2, rotating the feedback sensors 3 and 4 at the nominal speed. When the mechanism is located at some distance from the operating point-35, the voltage of the coarse reference sensor 4 is reduced to such an extent that the voltage supplied from potentiometer 11 to amplifier 12 is not enough to keep it running (if the error is 40 left) . The command from amplifier 12 is terminated, and the command from amplifier 8 begins to arrive at the drive. Engine 1 begins to rotate at low speed. At the same time, a command arrives at time-45 relay 14, which generates a voltage pulse that exists for a certain time at the output. When there is a signal from amplifier 12, the trigger 13 is set to the appropriate position, informing that the test 50 was "left" and sends a signal to the matching circuit 15. If the signal from the amplifier 8 continued to flow to the matching circuit 15 after the voltage pulse from the time relay disappeared 14, the coincidence circuit of day 15 will operate and the relay 21 will close contacts 26 and turn on the motor 23 so that when moving the slider of the potentiometer 11, the sensitivity of the amplifier 12 will increase, so that during the next working out, reduce the working time by reduced oh speed and bring it closer to the duration of the voltage pulse with time relay 14. With the duration of the signal C amplifier 8 equal to or less than the length of the signal from time relay 14, no relay will work and the transition point to a lower speed will remain unchanged . If the signal from the time relay exists, and the signal from amplifier 8 is already absent and the signal from amplifier 7 is right, which indicates that a revver has occurred, then the signal from the time relay disappears, but with the signal from amplifier 7 the right-to-right scheme will operate the 17 and the relay 19 and 21, which will close the contacts 27 of the relay 19 and the contact 26 of the relay 21 and turn on the engine 23 so that when moving the slider of the potentiometer 11, the sensitivity of the amplifier 12 will decrease so that the next time you increase the working time by by of the same speed to the left and in order to exclude the reverse mode, the adjustment of the potentiometer 9 is carried out with a mismatch to the right with the help of the motor 22, amplifiers 10 and 7, trigger 13, time relay 14, coincidence circuits 16, 18 and relay 20 and 19 and is carried out similarly to the adjustment of potentiometer 11 at a mismatch to the left. When the movement time of the mechanism at a lower speed is exceeded, the signal from the time relay system automatically shifts the transition points from the nominal speed to the non-linear one, so that at the next working out, shorten the movement time at a lower speed to a valid, less than or equal time signal The subject of the invention is a self-adjusting tracking system comprising three relays, a setpoint control device connected to a coarse and accurate readout feedback sensors, a feedback output sensor output the first positive error amplifier and the first negative error amplifier, and the output of the coarse feedback sensor via the corresponding first potentiometer, the second positive error amplifier and the second potentiometer, and the second negative error amplifier with the actuator output, on the shaft of which the feedback sensors of coarse and precise readings and drive The mechanism, the output shafts of the first and second motors, the windings of which, through the contacts of three relays, are connected to the power source, are connected respectively to the sliders of the first and second potentiometers, characterized in that, in order to increase the reliability of operation, it contains four additional matching schemes, time relay and trigger, the first time relay and trigger inputs are connected to the output of the second negative error amplifier, the second - to the output of the second positive error amplifier, the relay output time through four parallel-connected coincidence circuits connected to the first inputs of the first and second relays and to the two inputs of the third relay, which are connected respectively to the second inputs of the first and second relays, two trigger outputs

подсоединены к одним из входов соответственпо первой, второй н третьей, четвертой схем совпадени , а другие входы первой, третьей и второй, четвертой схем совпадени соединены соответственно с выходами первого усилител отрицательного рассогласовани и первого усилител положительного рассогласовани .connected to one of the inputs of the first, second, third, fourth matching circuits respectively, and the other inputs of the first, third and second, fourth matching circuits are connected respectively to the outputs of the first negative error amplifier and the first positive error amplifier.

iKZikz