SU1241188A1 - Two-channel servo system - Google Patents
Two-channel servo system Download PDFInfo
- Publication number
- SU1241188A1 SU1241188A1 SU843761799A SU3761799A SU1241188A1 SU 1241188 A1 SU1241188 A1 SU 1241188A1 SU 843761799 A SU843761799 A SU 843761799A SU 3761799 A SU3761799 A SU 3761799A SU 1241188 A1 SU1241188 A1 SU 1241188A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- output
- drive
- tracking
- control
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
1212
Изобретение относитс к приборостроению и средствам автоматики и может найти широкое применение при управлении радиотелескопами.The invention relates to instrumentation and automation and can be widely used in the control of radio telescopes.
Целью изобретени вл етс повы-: шение надежности системы,The aim of the invention is to improve the reliability of the system,
На фиг,1 показана структурна схема системы; на фиг,2 - принципиальна схема системы.Fig, 1 shows a block diagram of the system; FIG. 2 is a schematic diagram of the system.
Двухканальна след ща система содержит силовой механизм 1, привод слежени 2, привод наведени 3, логический блок 4, источник питани 5, переключатель 6,-объект управлени 7 редуктор 8, дифференциал 9, редуктор 10, двигатель 11, усилитель 12, программное устройство 13, индикатор направлени недопустимого рассогласовани 14, датчик угла 15, устройство управлени включением привода слежени 16, двигатель 17, датчик скорости 18, усилитель 19, блок контрол 20, блок ограничени 21, задатчик скорости 22, устройство управлени включением привода наведени 23, элемент ИЛИ 24, элемент НЕ 25, второй и первый элементы И 26, 27, электромагнитные реле 28 - 32, источник напр жени посто нного тока со средней точкой 33, обмотку управлени 34 и размыкающие 35 и замыкающие 36 контакты электромагнитного реле 28, обмотку управлени 37 и переключающие контакты 38, 39 электромагнитного реле 29, обмотку управлени 40 и переключающие контакты 41, 42 электромагнитного реле 30, обмотку управлени 43 и переключающие контакты 44 электромагнитного реле 31 обмотку управлени 45 и переключающие контакты 46 электромагнитного реле 32, резистор 47, конденсатор 48, общую шину 49.The two-channel tracking system contains a power mechanism 1, a tracking drive 2, a pointing drive 3, logic 4, a power source 5, a switch 6, a control object 7 a gear 8, a differential 9, a gear 10, an engine 11, an amplifier 12, a software device 13 , an indicator of an unacceptable mismatch 14, an angle sensor 15, a control device for activating the tracking drive 16, an engine 17, a speed sensor 18, an amplifier 19, a control unit 20, a limiting unit 21, a speed setter 22, a control device for activating the induction drive 23, ele ment OR 24, element NOT 25, second and first elements AND 26, 27, electromagnetic relays 28–32, direct current voltage source with midpoint 33, control winding 34 and opening 35 and closing 36 contacts of electromagnetic relay 28, control winding 37 and switching contacts 38, 39 of electromagnetic relay 29, control winding 40 and switching contacts 41, 42 of electromagnetic relay 30, control winding 43 and switching contacts 44 of electromagnetic relay 31 control winding 45 and switching contacts 46 of electromagnetic relay 32, resistor 47, capacitor 48, common bus 49.
Силовой механизм 1 содержит редукторы 8, 10 и дифференциал 9,,The force mechanism 1 contains gears 8, 10 and differential 9 ,,
Привод слежени 2 содержит двигатель 11, усилитель 12, программное устройство 13, индикатор направлени недопустимого рассогласовани 14 и датчик угла 15,The tracking drive 2 comprises an engine 11, an amplifier 12, a software device 13, an indicator of an unacceptable mismatch direction 14 and an angle sensor 15,
Привод наведени 3 содержит двигатель 17, датчик скорости 18 и усилитель 19.The drive motor 3 comprises an engine 17, a speed sensor 18 and an amplifier 19.
Логический блок 4 содержит элемент ПОИ 24, элемент НЕ 25, элементы И 26, 27,Logic block 4 contains the element POI 24, the element NOT 25, the elements And 26, 27,
Система, представленна на фиг,1, работает следующим образом.The system shown in FIG. 1 operates as follows.
8181
Объект управлени 7 через редуктор 8 и дифференциал 9 кинематически св зан с выходом привода наведени 3, а через дифференциал 9 и редуктор 10 - с выходом привода слежени 2, Двигатель 11 привода слежени 2 соединен с выходом усилител 12, обеспечивающего питание двигател 11. Первый вход усилител 12 соединен сThe control object 7 is connected kinematically through the reduction gear 8 and differential 9 to the output of the pointing drive 3, and through the differential 9 and the reduction gear 10 to the output of the tracking drive 2, the drive 11 of the tracking drive 2 is connected to the output of the amplifier 12, which provides power to the engine 11. The first input amplifier 12 is connected to
выходом программного устройства 13, подключенного вторым выходом к входу индикатора направлени недопустим9- го рассогласовани 14, которьй имеет два выхода, соединенные с соответствующими входами логического блока 4 и задатчика скорости 22, Вход программного устройства соединен с выходом датчика угла 15, установленного на оси объекта управлени 7 и конт1ролирующего его фактическое положение . Устройство управлени включением привода слежени 16 обеспечивает включение привода слежени 2 путем воздействи на его цепь питани илиthe output of the software device 13 connected by the second output to the input of the direction indicator of the invalid error 9, which has two outputs connected to the corresponding inputs of the logic unit 4 and the speed setter 22, the input of the software device connected to the output of the angle sensor 15 installed on the axis of the control object 7 and controlling its actual position. The control device for switching on the drive of the tracking device 16 ensures the activation of the drive of the tracking device 2 by acting on its power supply circuit or
на цепь управлени усилителем 12.on the amplifier control circuit 12.
Вход устройства управлени включением привода слежени 16 соединен с первым выходом логического блока 4, Программное устройство 13 формируетThe input of the drive control device of the tracking drive 16 is connected to the first output of the logic unit 4. The software device 13 forms
сигнал управлени привода слежени 2, пропорциональный углу рассогласовани между фактическим и заданным положени ми объекта управлени 7. Индикатор направлени недопустимогоtracking drive control signal 2, proportional to the error angle between the actual and target positions of the control object 7. Invalid direction indicator
рассогласовани 14 при возникновении недопустимого рассогласовани формирует сигналы, указьшающие направление , в котором должен вращатьс вал двигател 17 привода наведени 3the misalignment 14, upon occurrence of an unacceptable mismatch, generates signals indicating the direction in which the shaft of the hover drive motor 17 rotates
дл согласовани фактического положени объекта управлени 7 с положением , заданным программой слежени . Величина допустимого рассогласовани определ етс углом торможени to match the actual position of the control object 7 with the position specified by the tracking program. The magnitude of the permissible mismatch is determined by the braking angle
двигател 17 привода.наведени 3 при максимальной начальной скорости объекта управлени 7 и при его ускорении , не превьппающем некоторой допустимой величины.drive 17 drive 3 at the maximum initial speed of the control object 7 and at its acceleration not exceeding a certain allowable value.
Двигатель 17 привода наведени 3 кинематически св зан с датчиком скорости 18, например тахогенератором, и соединен входом с выходом усилител 19, обеспечивающего питание дви- гател 17. Третий вход усилител 19 соединен с выходом датчика скорости 18 и с входом блока контрол 20, который осуществл ет контроль величи31The motor 17 of the drive motor 3 is kinematically connected to the speed sensor 18, for example, a tachogenerator, and is connected to the output of an amplifier 19 that provides power to the engine 17. The third input of the amplifier 19 is connected to the output of the speed sensor 18 and to the input of the control unit 20, which has em control large31
ны скорости привода наведени 3. Блок контрол 20 может быть выполнен в виде усилител с зоной нечувствительности , напр жение на выходе которого не мен етс после достижени двигателем I7 некоторой выбранной скорости. Выход блока контрол 20 соединен с вторым входом логического блока 4, Второй вход усилител 19 соединен с выходом блока ограничени 21, который осуществл ет ограничение скорости изменени величины управл ющего напр жени привода наведени 3 Блок ограничени 2I может быть вьтол иен в,виде интегратора или в виде RS-депочки, напр жение на выходах которых мен етс плавно с одинаковой посто нной времени при подаче и сн тии их входных сигналов. Вход блока ограничени 21 соединен с выходом задатчика скорости 22, имеющего в своем составе трехпозиционный переключатель , который обеспечивает переключение пол рности или фазы выходного напр жени задатчика скорости 22 и отключение этого напр жени . Входы трехпозиционного переключател задатчика скорости 22 соединен с соответствующими выходами индикатора направлени недопустимого рассогла- совани 14,The speed of the drive drive is 3. The control unit 20 can be made in the form of an amplifier with a dead zone, the output voltage of which does not change after the engine I7 reaches a certain selected speed. The output of control unit 20 is connected to the second input of logic unit 4. The second input of amplifier 19 is connected to the output of limiting unit 21, which limits the rate of change of control drive voltage 3 of the targeting drive 3 The limiting unit 2I can be single yen in, as an integrator or in The form of RS-depot, the voltage at the outputs of which varies smoothly with the same time constant when applying and removing their input signals. The input of the limiting unit 21 is connected to the output of the speed limiter 22, having in its composition a three-position switch, which ensures the switching of the polarity or phase of the output voltage of the speed limiter 22 and the disconnection of this voltage. The inputs of the three-position switch of the speed limiter 22 are connected to the corresponding outputs of the indicator of the direction of the unacceptable discrepancy 14,
Устройство управлени включением привода наведени 23 обеспечивает включение привода наведени 3 путем воздействи на цепи питани усилите- л 19 и задатчика скорости 22 или на цепи управлени усилител 19. Вход устройства управлени включением привода наведени 23 соединен с вторым выходом логического блока 4, В усили теле 19 из напр жений, поступающих на все его входы, формируетс сигнал управлени , пропорциональный напр жению на выходе блока ограничени 21 в переходном режиме, а в уста новившемс режиме - пропорциональный напр жению на выходе задатчика скорости 22, Блок ограничени 21 ограничивает величину ускорени вала двигател 17. Величина его посто нной времени выбираетс из услови обеспечени такого ускорени объекта управлени 7, при котором динамические нагрузки в силовом механизме I были бы оптимальны, особенно это касаетс зубчатой пары редуктора 8, непосредственно соединенной с объектом управлени 7, Износ этой пары в наиThe control device for switching on the drive 23 provides for switching on the drive for pointing 3 by acting on the supply circuits of the amplifier 19 and speed control 22 or on the control circuits of the amplifier 19. The input of the control device for turning on the drive 23 is connected to the second output of logic unit 4, B from the voltages applied to all of its inputs, a control signal is generated that is proportional to the voltage at the output of the limiting unit 21 in a transient mode, and in the established mode it is proportional to the output voltage Speed limiter 22, Limit unit 21 limits the magnitude of the acceleration of the motor shaft 17. The magnitude of its constant time is chosen from the condition of providing such an acceleration of the control object 7, in which the dynamic loads in the power mechanism I would be optimal, especially the gear pair 8 of the gearbox 8, directly connected to the control object 7, the wear of this pair in the most
8 4 большей степени вли ет на точность силового механизма I в целом и соответственно на надежность системы в целом. Блок контрол 20 фиксирует наличие скорости, величина которой превьшает определенное значение, Ширина зоны нечувсвительности усилител блока контрол 20 определ етс величиной скорости, при которой отклю- чение двигател 17 привода наведени 3 не вызывает динамических нагрузок на силовой механизм 1, превышающих оптимальные,8 4 more affects the accuracy of the force mechanism I as a whole and, accordingly, the reliability of the system as a whole. The control unit 20 records the presence of a speed exceeding a certain value. The width of the dead zone of the control unit amplifier 20 is determined by the speed at which the deactivation of the drive-drive motor 17 does not cause dynamic loads on the force mechanism 1 that exceed the optimal
Если положение объекта управлени 7 не совпадает с заданным положением и угол рассогласовани этих положений превьшает допустимое значение, то после подключени источника питани 5 системы с помощью переключател 6 с выхода индикатора направлени не- допустимого рассогласовани 14 на один из входов элемента ИЛИ 24 и на один из входов трехпозиционного переключател задатчи1$а скорости 22 поступает -сигнал, фиксирующий направление рассогласовани , По этому сигналу трехпозиционный переключатель задатчика скорости 22 подготавливает его к выдаче управл ющего напр жени , пол рность (или фаза) которого обеспечивает вращение вала двигател 17 привода наведени в направлении уменьшени угла рассогласовани , Од- новременно сигнал с выхода элемента ИЛИ 24 поступает на вход первого элемента И 27, подготавлива его включение , и на вход элемента НЕ 25, выходной сигнал которого запрещает включение второго элемента И 26, При замыкании замыкающих контактов самоудерживающегос переключател 6 на вторые входы элементов И 26, 27 поступа - ет сигнал включени системы в работу от источника питани 5, При этом элемент И 26 остаетс отключенным, аIf the position of the control object 7 does not coincide with the specified position and the mismatch angle of these positions exceeds the allowable value, then after connecting the power supply 5 of the system with the switch 6 from the output of the mismatch direction indicator 14 to one of the inputs of the OR 24 and one of the the inputs of the three-position switch of the setters $ 1 and the speed of 22 comes in - the signal that fixes the direction of the error. By this signal the three-position switch of the speed limiter 22 prepares it for output The control voltage, the polarity (or phase) of which rotates the motor shaft 17 of the drive motor in the direction of decreasing the error angle. At the same time, the signal from the output of the OR 24 element is fed to the input of the first element AND 27, preparing it to turn on an HE element 25, whose output signal prohibits the inclusion of the second element AND 26; When closing the closing contacts of the self-holding switch 6 to the second inputs of the elements 26, 27, a signal comes to activate the system from the power source and 5, wherein the AND element 26 remains disabled, and
элемент И 27 формирует на своем выходе сигнал Логическа 1, Выходной сигнал элемента И 27 поступает на вход устройства управлени включением привода наведени 23, воздействующего на усилитель 19 и на задатчик скорости 22, В этом случае на вмкоде задатчика скорости 22 по вл етс ступенчатое управл ющее напр жение определенной величины, поступающее на вход блока ограничени 21, Выходное напр жение блока ограничени 21 поступает на второй вход усилител 19. Оноelement 27 forms at its output a logical 1 signal, the output signal of element 27 is fed to the input of the control device for turning on the drive 23, acting on the amplifier 19 and at the speed setter 22, In this case, a speed control appears at the speed control unit 22 voltage of a certain value, which is fed to the input of the limiting unit 21, The output voltage of the limiting unit 21 is fed to the second input of the amplifier 19. It
плавно увеличиваетс и соответственно с заданным ускорением увеличиваетс скорость вращени вала двигател 17. Выходной сигнал датчика скорости 18 поступает на третий вход усилител 19 и на вход блока контрол 20. При достижении двигателем 17 заранее выбранного значени скорости на выходе блока контрол 20 формируетс напр жение, которое поступает на пер вьй вход элемента ИЛИ 24, выходной сигнал которого при этом не мен етс Двигатель 17 продолжает разгон тьс и при очень больших сигналах рассогласовани выходит на посто нную скорость вращени , величина которой определ етс величиной выходного напр жени задатчика скорости 22, После уменьшени угла рассогласовани ниже некоторой допустимой величины выходной сигнал индикатора направлени недопустимого рассогласовани становитс равным нулю, Этот сигнал отключает трехпозиционный переключатель задатчика скорости 22 и снимает напр жение с его выхода. При этом на выходе элемента ИЛИ 24 присутствует сигнал Логическа 1, потому что на его первый вход поступает сигнал Логическа 1 с выхода блока конт- 20, Привод наведени 3 продолжает свою работу, Вькодное напр жени блока ограничени 21 плавно уменьшаетс и соответственно с заданным за-; медлением плавно уменьшаетс скорост вращени вала двигател 17, После уменьшени этой скорости ниже величины , при. которой выходное напр жение датчика скорости 18 станет меньше зоны нечувствительности блока контрол 20, выходное напр жение последнего станет равным нулю. На выходе элемента ИЛИ 24 сформируетс сигнал Логический О, Этот сигнал выключит элемент И 27, который в свою очередь рыключит устройство управлени включением привода наведени 23. На выходе элемента НЕ 25 сформируетс сигнал Логическа 1, которьй пройдет на выход элемента И 26 и включит в работу устройство управлени включением привода слежени 16. Двигатель 17 привода наведени 3 останавливаетс , а двигатель 11 привода слеженил 2 начинает свое вращение, осуществл перемещение объекта управлени 7 в соответствии с программой слежени , заданной программным устройством 13.the speed of rotation of the motor shaft 17 increases smoothly and, accordingly, with the specified acceleration. The output of the speed sensor 18 goes to the third input of the amplifier 19 and to the input of the control unit 20. When the engine 17 reaches a predetermined speed, the output of the control unit 20 generates a voltage arrives at the first input of the element OR 24, the output of which does not change in this case. The engine 17 continues to accelerate and at very large error signals goes at a constant rotational speed. The value of which is determined by the value of the output voltage of the speed limiter 22. When the error angle decreases below a certain allowable value, the output signal of the direction indicator of the invalid error becomes equal to zero. This signal turns off the three-position speed limit switch 22 and removes the voltage from its output. At the same time, the output of the element OR 24 contains a Logic 1 signal, because the Logic 1 signal from the output of the control unit arrives at its first input, the Pointing Drive 3 continues its operation, the input voltage of the limiting unit 21 decreases smoothly and, accordingly, ; slowing down gradually decreases the speed of rotation of the motor shaft 17, after reducing this speed below the value, at. the output voltage of the speed sensor 18 will become less than the dead zone of the control unit 20, the output voltage of the latter will be equal to zero. At the output of the element OR 24, a logical O signal will be generated. This signal will turn off the element AND 27, which in turn will turn on the hover actuator control device 23. At the output of the element NOT 25, a signal of Logical 1 will be generated, which will pass to the output of the element 26 and will activate the control device for activating the tracking drive 16. The motor 17 of the drive for pointing 3 stops, and the motor 11 of the drive slew 2 starts its rotation by moving the control object 7 in accordance with the tracking program set second programming device 13.
00
5five
00
5five
00
5five
00
5five
00
5five
При возникновении недопустимЬго угла рассогласовани , например в случае изменени программы слежени , на одном из выходов индикатора направлени недопустимого рассогласовани 14 формируетс сигнал, отличньй от нул . Этот сигнал постзшает на соответствующие входы задатчика скорости 22 и элемента ИЛИ 24. При этом происходит включение элемента НЕ 25 и элемента И 27, отключение элемента И 26, что приводит к отключению привода слежени 2 устройством управлени включением привода слежени 16 и к включению привода наведени 3 устройством управлени включением привода наведени 23, В дальнейшем описанный цикл согласовани положени объекта управлени 7 с положением, заданным программой слежени , повтор етс ,If an unacceptable mismatch angle occurs, for example, if the tracking program is changed, a signal other than zero is generated at one of the outputs of the unacceptable mismatch direction indicator 14. This signal is sent to the corresponding inputs of the speed limiter 22 and the element OR 24. This involves switching on the element 25 and element 27, disconnecting the element 26, which causes the tracking drive 2 to be turned off by the control for switching on the drive 16 and turning on the drive 3 the control device turning on the drive drive 23, In the following, the described cycle of matching the position of the control object 7 with the position specified by the tracking program is repeated,
Если в начале работы системы угол рассогласовани между фактическим и заданным положени ми объекта управлени 7 не превьшгает некоторого заданного значени , то после включени источника питани 5 системы с выхода элемента НЕ 25 на вход элемента И 26 поступает сигнал, подготавливающий его включение, При замыкании замыкающих контактов самоудерживающегос переключател 6 с выхода источника питани 5 на вторые входы элементов И 26, 27 поступает сигнал включени системы. При этом элемент И 27 остаетс отключенным, а элемент И 26 включаетс . Выходной сигнал элемента И 26 поступает на вход устройства управлени включением привода слежени 16, Последнее воздействует на усилитель 12 таким образом, что вал двигател 11 начинает вращатьс , перемеща объект управлени в соответствии с заданной программой слежени ,If, at the start of the system, the angle of mismatch between the actual and specified positions of the control object 7 does not exceed a certain set value, after switching on the power source 5 of the system from the output of the HE element 25 to the input of the element AND 26, a signal is received that prepares it to turn on. the self-retaining switch 6 from the output of the power source 5 to the second inputs of the elements And 26, 27 receives a system enable signal. In this case, And 27 remains disabled, and And 26 is turned on. The output signal of the element 26 is fed to the input of the control device by switching on the drive of the tracking 16, the latter acts on the amplifier 12 in such a way that the shaft of the engine 11 starts to rotate, moving the control object in accordance with a predetermined tracking program
Система, представленна на фиг.2, работает следующим образом.The system shown in figure 2, works as follows.
Электромагнитное реле 28 с обмоткой управлени 34 и размыкающими 35 -И замыкающими 36 контактами, электромагнитное реле 29 с обмоткой управлени 37 и переключающими контактами 38, 39, электромагнитное реле 30 с обмоткой управлени 40 и с переключающими контактами 41, 42, электромагнитное реле 31 с обмоткой уп-- равлени 43 и с переключающими контактами 44 и электромагнитное реле 32Electromagnetic relay 28 with control winding 34 and opening 35 - And closing 36 contacts, electromagnetic relay 29 with control winding 37 and switching contacts 38, 39, electromagnetic relay 30 with control winding 40 and switching contacts 41, 42, electromagnetic relay 31 with winding controllers 43 and with switching contacts 44 and electromagnetic relay 32
с обмоткой управлени 45 и переключающими контактами 46 образуют логический блок 4.with the control winding 45 and the switching contacts 46 form a logic unit 4.
Объект управлени 7 через редукто 8 и дифференциал 9 св зан с приводом наведени 3, а через дифференциал 9 и редуктор 10 - с приводом слежени 2, Двигатель 11 привода слежени 2 соединен с выходом усилител 12. Вход усилител 12 соединен с общим выводом переключающих контактов 44, у которых вывод замыкающего контакта соединен с первым выходом программного устройства 13, а вывод размы- кающего контакта соединен с общей шиной 49. Второй выход программного устройства 13 соединен с входом индикатора направлени недопустимого рассогласовани 14, имеющего два вы- хода, один из которых соединен с пер вым вьгеодом обмотки управлени 37 электромагнитного реле 29, а второй с первым выводом обмотки управлени 40 электромагнитного реле 30. Вторые выводы обмоток управлени 37 и 40 соединены с общей шиной 49, Вход программного устройства 13 соединен с выходом датчика угла 15, установленного на оси объекта управлени 7, The control object 7 is connected via gear 8 and differential 9 with the pointing drive 3, and through differential 9 and gearbox 10 with the tracking drive 2, the drive motor 11 of the tracking drive 2 is connected to the output of amplifier 12. The input of amplifier 12 is connected to the common output of switching contacts 44 in which the output of the closing contact is connected to the first output of the software device 13, and the output of the opening contact is connected to the common bus 49. The second output of the software device 13 is connected to the input of the indicator of the direction of the invalid error 14 having two outputs, one of which is connected to the first stage of the control winding 37 of the electromagnetic relay 29, and the second to the first terminal of the control winding 40 of the electromagnetic relay 30. The second terminals of the control windings 37 and 40 are connected to the common bus 49, the input of the program device 13 is connected with the output of the angle sensor 15 installed on the axis of the control object 7,
Двигатель 17 привода наведени 3 механически св зан с датчиком скорости 18, например тахогенератором, и соединен с выходом усилител 19. Один из входов усилител 19 соединен с выходом да гчика скорости 18 и с входом блока контрол 20. Выход блока контрол соединен с первым выводо обмотки управлени 34 электромагнитного реле 28, второй вывод которой соединен с общей шиной 49. Другой вход усилител 19 соединен с выходом RS-цепи, содержащей резистор 47 и конденсатор 48, и с выводом размы- кающего контакта переключающих кон- тактов 46, у которых вывод замыкающих контактов соединен со средней точкой источника напр жени посто нного тока, со средней точкой 33, а общий вывод соединен с общей шиной 49, Вход RS-цепи соединен с общим выводом переключающих контактов 39, у которых вывод замыкающего контакта соединен с вьтодом отрицательного потенциала источника напр жени посто- нного тока со средней точкой 33, а вьгаод размыкающего контакта соединен с общим выводом переключающих контактов 42,-у которых вывод замыкающего контакта соединен с вьтодом положительного потенциала источника напр жени посто нного тока со средней точкой 33, а вьтод размыкающего контакта соединен с общей шиной 49.The motor 17 of the pointing motor 3 is mechanically connected to the speed sensor 18, such as a tachogenerator, and connected to the output of amplifier 19. One of the inputs of amplifier 19 is connected to the output of the speed switch 18 and to the input of the control unit 20. The output of the control unit is connected to the first winding terminal control 34 of the electromagnetic relay 28, the second terminal of which is connected to the common bus 49. The other input of the amplifier 19 is connected to the output of the RS-circuit containing the resistor 47 and the capacitor 48, and to the output of the opening contact of the switching contacts 46, in which the terminal is closed is connected to the midpoint of the DC voltage source, to the midpoint 33, and the common output is connected to the common bus 49, the RS-circuit input is connected to the common output of the switching contacts 39, in which the output contact is connected to the negative potential source DC voltage with a midpoint 33, and the break contact is connected to the common output of the switching contacts 42, in which the output of the closing contact is connected to the positive potential of the voltage source post This current has a midpoint of 33, and the opening contact is connected to common bus 49.
Обмотки управлени 43 и 45 электромагнитных реле 31 и 32 соединены своими первыми выводами с общей шиной 49. Выход источника питани 5 соединен с информационным входом переключател 6 , выход.которого подключен через последовательно соединенные размыкающие контакты переключающих контактов 38, 41 и 35 ко второму вьюоду обмотки управлени 43. Кроме того, выход переключател 6 соединен с первым выводом замьжающих контактов 36, второй вывод которых, а также выводы замыкающих контактов, вход щих в состав переключающих контактов 38 и 41, соединены с вторым выводом обмотки управлени 45.The control windings 43 and 45 of the electromagnetic relays 31 and 32 are connected by their first terminals to the common bus 49. The output of the power source 5 is connected to the information input of the switch 6, the output of which is connected via serially connected break contacts of the switching contacts 38, 41 and 35 to the second winding circuit 43. In addition, the output of the switch 6 is connected to the first terminal of the closing contacts 36, the second terminal of which, as well as the terminals of the closing contacts included in the switching contacts 38 and 41, are connected to the secondary th output control winding 45.
Конструктивные элементы, вход щие в состав системы, изображенной на фиг.2, выполн ют не одну, а нескольк комбинированных функций. Так, например j электромагнитные реле 28, 29, 30 вьтолн ют функции элемента ИЛИ 24 с трем входами и пр мым и инверсным выходами, что позвол ет отказатьс от использовани в системе специального элемента НЕ 25, т.е. указанные реле совмещают функции элементов ИДИ 24 и НЕ 25. Входами элемента ИЛИ 24 вл ютс входные цепи обмоток управлени 34, 37, 40 вьше перечисленных реле. Выходной сигнал элемента ИЛИ 24 формируетс с помощью параллельно соединенных замыкающих контактов , вход щих в состав переключающих контактов 36, 38 и 41, через которые сигнал от источника питани 5 поступает на вход электромагнитного реле 32.. Выходной сигнал элемента НЕ 25 формируетс с помощью последовательно соединенных размыкающих контактов, вход щих в состав переключающих контактов 38, 4J и 35, через- которые сигнал от источника питани 5 поступает на вход электромагнитног реле 31. Электромагнитное реле 31 вьтолн ет функции элемента И 26 и функции устройства управлени The structural elements included in the system shown in Fig. 2 perform not one but several combined functions. For example, j electromagnetic relays 28, 29, 30 fulfill the functions of the element OR 24 with three inputs and the direct and inverse outputs, which allows refusing the use of the special element NOT 25 in the system, i.e. These relays combine the functions of the elements IDN 24 and NOT 25. The inputs of the element OR 24 are the input circuits of the control windings 34, 37, 40 of the above listed relays. The output signal of the element OR 24 is formed using parallel-connected make contacts, included in the switching contacts 36, 38 and 41, through which the signal from the power source 5 enters the input of the electromagnetic relay 32. The output signal of the element NOT 25 is formed using series-connected break contacts included in the switching contacts 38, 4J and 35, through which the signal from the power source 5 is fed to the input of the electromagnetic relay 31. The electromagnetic relay 31 fulfills the function of the element 26 and Functions of the control device
включением привода слежени 16. Обмотка управлени 43 электромагнитного оеле 31 получает питание, еслиturning on the tracking drive 16. The control winding 43 of the electromagnetic field 31 is energized if
замкнуты замыкающие контакты переключател 6 и если замкнуты размыкающие контакты, вход щие в состав переключающих контактов 38, 41 и 35. При указанных услови х данное реле срабатывает и его переключакггцие контактthe closing contacts of the switch 6 are closed, and if the opening contacts are closed, included in the switching contacts 38, 41 and 35. Under the specified conditions, this relay is activated and its switch is activated
44включают привод слежени 2, отключа вход усилител 2 от общей шины44 includes a tracking drive 2, disconnecting the input of the amplifier 2 from the common bus
49 и подключа его к выходу програм- много устройства 13, Электромагнитное реле 32 выполн ет функции элемента И 27 с двум входами и функции устройства управлени включением прИ вода наведени 23, Обмотка управлени49 and connecting it to the output of the software / device 13, the electromagnetic relay 32 performs the functions of an AND 27 element with two inputs and the functions of the control device by turning on the direct current 23, the control winding
45электромагнитного реле 32 получает питание, если замкнуты замыкающие контакты переключател 6 и если замкнут хот бы один из параллельно соединенных замыкающих контактов, вход щих в состав перечлючающих контактов 36, 38 и 41. При указанных услови х это реле срабатывает и его переключающие контакты 46 включают привод наведени 3, отключа вход усилител . 19 от общей шины 49, и включают источник напр жени посто нного тока со средней точкой 33, подключа его среднюю точку к общей шине 49, Источник напр жени и замыка- кмдие контакты, вход щие в состав пе- реключающих контактов 39,.42 электромагнитных реле 29, 30, функционально образуют задатчик скорости 22 с трехпозиционным переключателем, вхо-т дами которого вл ютс входные цепи обмоток управлени 37, 40, а выход задатчика скорости 22 образуют общий вывод переключающих контактов 39 и обща шина 49, RS-цепь, содержаща резистор 47 и конденсатор 48, а также соединенные последовательно с ее входом размыкающие контакты, вход щие в состав переключающих контактов 39, 42 электромагнитных реле 29, 30, функционально образуют блок ограничени 21 .45 of the electromagnetic relay 32 is supplied with power if the closing contacts of switch 6 are closed and if at least one of the parallel-connected closing contacts included in the switching contacts 36, 38 and 41 is closed. Under the specified conditions, this relay operates and its switching contacts 46 turn on the drive point 3, disconnecting the amplifier input. 19 of the common bus 49, and include a DC voltage source with a midpoint of 33, connecting its midpoint to the common bus 49, Voltage source and a short-circuit contact included in the switching contacts 39, .42 electromagnetic relays 29, 30 functionally form a speed limiter 22 with a three-position switch, the inputs of which are the control winding input circuits 37, 40, and the speed control output 22 form the common output of the switching contacts 39 and the common bus 49, an RS circuit containing resistor 47 and capacitor 48 as well as unity in series with its input break contacts, conductive input of the switching contacts 39, 42 of the electromagnetic relays 29, 30 operably form a restriction unit 21.
Если положение объекта управлени 7 не совпадает с заданным положением и угол рас согласовани превьщтает допустимое значение, то после включени источника питани 5 системы с одного из выходов индикатора направлени недопустимого рассогласовани 14 на обмотку управлени одного из электромагнитных реле 29, 30 (дл оп ределенности положим, что на обмотку управлени 37 электромагнитного ре- ле 29) поступает сигнал, несущий инфорIf the position of the control object 7 does not coincide with the specified position and the angle of the matching races exceeds the permissible value, after switching on the power supply 5 of the system from one of the outputs of the indicator of the direction of the invalid discrepancy 14 to the control winding of one of the electromagnetic relays 29, 30 (for definiteness, let that the control winding 37 of the electromagnetic relay 29) receives a signal carrying information
JQ J5Jq j5
20 5 д 20 5 d
5five
мацию о направлении рассогласовани , Зле ктромагнитное реле 29 срабатывает. При этом его переключающие контакты 38 подготавливают включение электромагнитного реле 32 и размыкают цепь включени электромагнитного реле 31, а переключающий контакты 39 отключают вход RS-цепи от общей шины 49 и подключают его к выходу источника напр жени посто нного тока со средней точкой 33, При замыкании замыкающих контактов самоудерживающёгос переключател 6 от источника питани 5 на обмотку управлени 45 электромагнитного , реле 32 поступает напр жение. Электромагнитное реле 32 срабатывает, При этом его переключающие контакты 46 отключают выход RS-цепи и вход усилител 19 от общей шины 49 и подключают к этой шине среднюю точку источника напр жени посто нного тока со средней точкой 33, В этом случае на выходе указанного источника и на входе RS-цепи по вл етс скачком управл ющее напр жение определенной величины . На выходе RS-цепи напр жение при этом увеличиваетс плавно и, следовательно , с заданным ускорением плавно увеличиваетс скорость вращени вала двигател 17 привода наведени 3. На выходе датчика скорости 18 увеличиваетс напр жение, поступающее на входы усилител I9 и блока контрол 20, имеющего зону нечувствительности , При достижении двигателем заранее заданной скорости входной сигнал блока контрол 20 превысит зону нечувствительности и на его выходе сформируетс сигнал, отличный от нул . Этот сигнал поступит на вход электромагнитного реле 28, Оно сработает и его размыкающие контакты 35 дополнительно разомкнут цепь включени электромагнитного реле 31, а замыкающие контакты 36 дополнительно замкнут цепь включени электромагнитного реле 32, Двигатель 17 будет продолжать разгонатьс и, если угол рассогласовани очень велик, вьйдет на посто нную скоростьвращени , величина которой определ етс величиной выходного напр жени источника напр жени посто нного тока со средней точкой 33, После уменьшени угла рассогласовани ниже заданного порогаThe mismatch direction information, the electromagnetic relay 29 is triggered. In this case, its switching contacts 38 prepare the switching on of the electromagnetic relay 32 and open the switching circuit of the electromagnetic relay 31, and the switching contacts 39 disconnect the RS-circuit input from the common bus 49 and connect it to the output of the DC voltage source with a midpoint 33. the closing contacts of the self-retaining switch 6 from the power source 5 to the control winding 45 of the electromagnetic, the relay 32 receives a voltage. Electromagnetic relay 32 is triggered. At the same time, its switching contacts 46 disconnect the RS-circuit output and amplifier 19 from common bus 49 and connect the midpoint of the DC voltage source with the midpoint 33 to this bus. In this case, the output of the specified source and a control voltage of a certain magnitude appears at the input of the RS circuit. At the output of the RS-circuit, the voltage increases smoothly and, consequently, with a given acceleration, the speed of rotation of the shaft of the motor 17 of the drive drive 3 increases. At the output of the speed sensor 18, the voltage applied to the inputs of the amplifier I9 and the control unit 20 having an area insensitivity. When the engine reaches a predetermined speed, the input signal of the control unit 20 will exceed the dead zone and a signal other than zero will form at its output. This signal will go to the input of the electromagnetic relay 28, It will work and its opening contacts 35 will additionally open the switching circuit of the electromagnetic relay 31, and the closing contacts 36 will additionally close the switching circuit of the electromagnetic relay 32, the Motor 17 will continue to accelerate and, if the error angle is very large, will enter to a constant speed of rotation, the value of which is determined by the magnitude of the output voltage of the source of direct current voltage with a midpoint of 33, after reducing the error angle below preset threshold
выходной сигнал индикатора направлени недохгустимого рассогласовани Ц становитс равным нулю, Электромагнитное реле 29 отключаетс . Его переключающие контакты 38 подготавливают цепь включени электромагнитного реле 31, а переключающие контакты 39 отключают вход RS-цепи от выхода источника напр жени посто нного ток со средней точк.ой 33 и подключают ег через переключающие контакты 42 к общей шине-49, Привод наведени 3 остаетс включенным. Напр жение на выходе RS-цепи плавно уменьшаетс , поскольку конденсатор 48 разр жаетс через резистор 47 и отчасти через входное сопротивление усилител 19. Следовательно, плавно с заданным замедлением уменьшаетс скорость вращени вала двигател 17, Как только скорость вращени станет меньше заданного порогового значени , выход- ной сигнал датчика скорости 18 станет меньше зоны нечувствительности блока контрол 20. Выходной сигнал блока контрол 20 станет равным нулю При этом отключитс электромагнитное реле 28 и его размыкающие контакты 35 включат цепь питани обмотки управлени 43 электромагнитного реле 31, а замыкающие контакты 36 разомкнут цепь питани обмотки управлени 45 электромагнитного реле 32, Переключающие контакты 46 электромагнитного реле 32 отключа(от источник напр жени посто нного тока со средней точкой 33 от общей шины 49 и подклю- чают к ней вз{од усилител 19, отключа тем самым привод наведени 3, Электромагнитное реле 31 включаетс и своими переключающими контактами 44 отключает вход усилител 12 от общей шины 49 и подключает его к выходу программного устройства, включа тем самым привод слежени 2, Вал двигател 17 останавливаетс , а ва.л двигател 11 привода слежени начи- нает свое вращение, осуществл поворот объекта управлени в соответствии с заданной программой-слежени При возникновении недопустимых углов рассогласовани , например при изменении программы слежени , на одном из выходов индикатора направлени недопустимого рассогласовани the output signal of the non-quench mismatch direction indicator C becomes equal to zero. The electromagnetic relay 29 is turned off. Its switching contacts 38 prepare the switching circuit of the electromagnetic relay 31, and the switching contacts 39 disconnect the RS-circuit input from the output of the DC voltage source from the middle point 33 and connect it via the switching contacts 42 to the common bus-49, Drive 3 remains on. The output voltage of the RS circuit decreases smoothly, since capacitor 48 is discharged through resistor 47 and partly through the input resistance of amplifier 19. Consequently, the rotation speed of the motor shaft 17 decreases smoothly with a given deceleration. As soon as the rotation speed decreases below a predetermined threshold value, the output - the signal of the speed sensor 18 will become less than the insensitivity zone of the control unit 20. The output signal of the control unit 20 will become zero. In this case, the electromagnetic relay 28 and its opening contacts 35 V Turn on the power supply circuit of the control winding 43 of the electromagnetic relay 31, and the closing contacts 36 open the power supply circuit of the control winding 45 of the electromagnetic relay 32, Switching contacts 46 of the electromagnetic relay 32 off (from the DC voltage source with a midpoint 33 of the common bus 49 and They take up the amplifier 19, thereby disconnecting the pointing drive 3, the electromagnetic relay 31 turns on and switches its input 44 off the input of amplifier 12 from the common bus 49 and connects it to the output of the software device, By doing so, the tracking drive 2, the engine shaft 17 stops, and the shaft of the tracking drive engine 11 starts its rotation, turning the control object in accordance with a predetermined tracking program. In case of unacceptable misalignment angles, for example, changing the tracking program, one of the outputs of the indicator of unacceptable mismatch
14 возникает сигнал, отличный от нул . Этот сигнал поступает на вход 14, a signal other than zero is generated. This signal is sent to the input.
электромагнитного реле 29 (или 30), что приводит к отключению- электромагнитного реле 31 и к выключению пр ивода слежени 2, а также к включению электромагнитного реле 32 и к включе7 нию привода наведени 3, В дальнейшем повтор е тс описанный цикл, согласовани текущего положени объекта управлени с заданным.an electromagnetic relay 29 (or 30), which leads to the disconnection of the electromagnetic relay 31 and to the disconnection of the tracking 2 drive, as well as to the switching on of the electromagnetic relay 32 and to the turning on of the pointing drive 3, In the following, the described cycle repeats control object with the specified.
Если в начале работы системы угол рассогласовани между фактическим и заданным положением объекта управлени 7 не превьщгает допустимого значени , то после включени источника питани 5 системы и замыкани замыкающих контактов переключател 6 элементы системы получают питание через переключающие контакты 38, 41 и 35, При этом срабатьшает электромагнитное реле 31, которое включает в работу привод слежени 2,If, at the start of the system, the misalignment between the actual and specified position of the control object 7 does not exceed the permissible value, then after turning on the power supply 5 of the system and closing the closing contacts of the switch 6, the system elements are powered through the switching contacts 38, 41 and 35, thus activating the electromagnetic relay 31, which activates the tracking drive 2,
Преимуществом данной системы вл етс ограничение динамических нагрузок силовых механизмов на уровне их оптимальных значений, что уменьшает износ силовых механизмов системы и позвол ет осуществл ть их эксплуатацию длительное врем без ухудшени точности системы. Это в свою очередь повышает надёжность системы в целом, Кроме того, в предлагаемой системе осуществлена автоматизаци переключени с режима слежени на режим наведени и наоборот, что повьшает быстродействие системы за счет уменьшени времени переключени , При этом уменьшаетс .утомл емость оператора, осуществл ющего надзор за работой системы, а в р де случаев возможна работа данной системы без специального оператора,The advantage of this system is to limit the dynamic loads of the power mechanisms at the level of their optimal values, which reduces the wear and tear of the power mechanisms of the system and allows them to operate for a long time without compromising the accuracy of the system. This in turn increases the reliability of the system as a whole. In addition, the proposed system automates switching from tracking mode to guidance mode and vice versa, which improves system performance by reducing switching time. At the same time, the operator’s ability to supervise operation of the system, and in a number of cases it is possible to operate this system without a special operator,
Claims (4)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU843761799A SU1241188A1 (en) | 1984-07-04 | 1984-07-04 | Two-channel servo system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU843761799A SU1241188A1 (en) | 1984-07-04 | 1984-07-04 | Two-channel servo system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1241188A1 true SU1241188A1 (en) | 1986-06-30 |
Family
ID=21127123
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU843761799A SU1241188A1 (en) | 1984-07-04 | 1984-07-04 | Two-channel servo system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1241188A1 (en) |
-
1984
- 1984-07-04 SU SU843761799A patent/SU1241188A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Авторское свидетельство СССР № 487375, кл. G 05 В 11/01 , 1974 Труды ФИАН, Т.93. М.: Наука, 1977, с.45-49. Нова техника в астрономии. Материалы совещани Комиссии приборостроени при Астрономическом совете Акд- демии наук СССР, вьш. 3. Л.: Еаука, 1970, C.I16-126. * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4126819A (en) | Interlock circuit for complementary electronic switches | |
| US4477753A (en) | Safety interlock for an electric positioning system | |
| EP0659629B1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| US5047703A (en) | Motor driving device | |
| DE2838671A1 (en) | SPINDLE CONTROL SYSTEM | |
| SU1241188A1 (en) | Two-channel servo system | |
| EP0533148B1 (en) | Limiter circuit of servo motor control apparatus | |
| US3971973A (en) | Rheostatic control system for a DC motor | |
| US4199690A (en) | Control system for actuators which can be separately energized and deenergized | |
| SE419621B (en) | DEVICE FOR DISCONNECTING A CORRECTOR AFTER A CAR VEHICLE | |
| SU1062824A1 (en) | Device for failure protection of controlled-speed d.c. drives | |
| JP2663613B2 (en) | Auxiliary controller with output polarity selection function | |
| SU855906A1 (en) | Device for position control of drive | |
| SU1196706A1 (en) | Arrangement for controlling unclamping of balancing machine suspension | |
| SU572758A1 (en) | Device for regulating rotation angle of electric motor shaft | |
| SU1453570A1 (en) | D.c. electric drive | |
| SU932583A2 (en) | Dc electric drive | |
| SU1319223A1 (en) | Rectifier electric drive | |
| SU765962A1 (en) | Device for control of dc electric motor | |
| SU415640A1 (en) | ||
| SU1305819A1 (en) | Induction electric drive | |
| SU471586A1 (en) | Device for switching on the backup amplifier of the following drives | |
| SU900401A1 (en) | Device for control of excitation of synchronous electric machine | |
| SU1372584A1 (en) | Multimotor electric drive | |
| SU646410A1 (en) | Stepping drive control device |