SU1257609A2 - Device for controlling drive - Google Patents
Device for controlling drive Download PDFInfo
- Publication number
- SU1257609A2 SU1257609A2 SU853875458A SU3875458A SU1257609A2 SU 1257609 A2 SU1257609 A2 SU 1257609A2 SU 853875458 A SU853875458 A SU 853875458A SU 3875458 A SU3875458 A SU 3875458A SU 1257609 A2 SU1257609 A2 SU 1257609A2
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- adder
- electric motor
- current
- dry friction
- switch
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к области автоматического управлени , может быть использовано в электрических след щих системах и приводах, в том числе и приводах роботов, и вл етс усовершенствованием изобретени по авт.св. № 1196804. Целью изобретени вл етс повышение точности устройства за счет введени динамической компенсации сухого трени . Устройство содержит первый сумматор 1, первый усилитель 2, электродвигатель 3, датчик 4 скорости, датчик 5 положени , элемент НЕ 6, первый ключ 7, второй усилитель В, второй сумматор 9, второй ключ 10, релейньй элемент 11, датчик 12 тока и дифференциатор 13. Сущность изобретени заключаетс в компенсации момента сухого трени в неподвижном состо нии привода за счет организации контура отработки тока электродвигател 3 с положительной обратной св зью не только по току, но и по его производной. 1 ил. а «9 (Л юThe invention relates to the field of automatic control, can be used in electrical follow-up systems and drives, including the drives of robots, and is an improvement of the invention according to the author. No. 1196804. The aim of the invention is to improve the accuracy of the device by introducing dynamic compensation for dry friction. The device contains a first adder 1, a first amplifier 2, an electric motor 3, a speed sensor 4, a position sensor 5, a HE element 6, a first switch 7, a second amplifier B, a second adder 9, a second switch 10, a relay element 11, a current sensor 12 and a differentiator 13. The essence of the invention is to compensate for the moment of dry friction in a stationary state of the drive due to the organization of the current loop of the electric motor 3 with a positive feedback not only on the current, but also on its derivative. 1 il. a "9 (lu
Description
1one
Изобретение относитс к автоматическому управлению и может быть использовано в электрических след щих системах и приводах, в том числе в приводах роботов.This invention relates to automatic control and can be used in electrical follow-up systems and drives, including robot drives.
Целью изобретени вл етс повышение точности устройства за счет введени динамической компенсации сухого трени .The aim of the invention is to improve the accuracy of the device by introducing dynamic compensation for dry friction.
На чертеже представлена структурна схема предлагаемого устройства.The drawing shows a block diagram of the proposed device.
Устройство содержит первый сумматор 1, первьй усилитель 2, электродвигатель 3, датчик 4 скорости, датчик,5 положени , элемент НЕ 6,. первый ключ 7, второй усилитель 8, второй сумматор 9, второй ключ 10, релейный элемент 11, датчик 12 тока и диф4Jepe Iциaтop 13.The device contains the first adder 1, the first amplifier 2, the electric motor 3, the speed sensor 4, the sensor, 5 positions, the HE element 6 ,. the first switch 7, the second amplifier 8, the second adder 9, the second switch 10, a relay element 11, a current sensor 12 and a differential Jatiatop 13.
Устройство работает следующим образом.The device works as follows.
При неподвижном положении вала .электродвигател 3 первый ключ 7 замкнут, а второй ключ 10 разомкнут В результате контур отработки тока электродвигател 3 вл етс замкну- тьм, а с выхода релейного элемента 11, имеющего в начале координат нулевую (нерЧтральиую) точку, на второй вход второго сумматора 9 поступает нулевой сигнал.When the shaft of the electric motor 3 is stationary, the first key 7 is closed and the second key 10 is open. As a result, the current path of the electric motor 3 is closed, and from the output of the relay element 11, which has a zero point at the origin, the second input the second adder 9 receives a zero signal.
При -неподвижном положении исполнительного электродвигател 3 ток в его обмотках пр мо пропорционален величине развиваемого электродвигателем момента. В результате дл преодолени момента, обусловленного сухим трением, ток в обмотках электродвигател 3 должен достшгь некоторого значени . Поскольку при неподвижном положении вала двигател величина момента сухого трени за сче залипани трущихс поверхностей мо- жет достичь достаточно большой величины , иногда в несколько раз превосход щей величину момента сухого трени при вращении вала, то дл начала движени электродвигател 3In the non-moving position of the executive motor 3, the current in its windings is directly proportional to the amount of torque developed by the motor. As a result, in order to overcome the moment caused by dry friction, the current in the windings of the electric motor 3 must reach a certain value. Since, with a fixed position of the motor shaft, the value of the dry friction moment for sticking of the rubbing surfaces can reach a sufficiently large value, sometimes several times greater than the dry friction torque when the shaft rotates, to start the movement of the electric motor 3
Редактор Ю. Середа Заказ 4955/46Editor Y. Sereda Order 4955/46
Составитель Г. НефедоваCompiled by G. Nefedova
Техред М.Ходанич Корректор Г. РешетникTehred M. Khodanich Proofreader G. Reshetnik
Тираж 836Circulation 836
ПодписноеSubscription
ВР1ШШИ Государственного комитета СССРVR1ShShI State Committee of the USSR
по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5for inventions and discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab., 4/5
Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4Production and printing company, Uzhgorod, st. Project, 4
576092576092
требуетс достаточно большой ток в его обмотках. Больша величина тока может возникнуть только при достаточно большом управл ющем напр же5 НИИ, поданном на вход двигател . Если на вход системы подан любой (пусть даже мальй) сигнал oi , превышающий предел нечувствительности первого сумматора 1, то теорети10 чески мгновенно в обмотках электродвигател 3 по витс ток i, который позволит электродвигателю 3 развить момент Мдв К, i (К. - моментный коэффициент) дл преодолени моменtS та сухого трени . В результате под действием этого момента (Нд) система , преодолев трение, выйдет из неподвижного состо ни . С выхода датчика 4 скорости на входы элементаA rather large current is required in its windings. A large amount of current can occur only with a sufficiently large control voltage of 5 research institutes fed to the engine input. If any (even mally) signal oi, exceeding the insensitivity limit of the first adder 1, is input to the system, then theoretically instantaneous current i in the windings of the electric motor 3 will allow the electric motor 3 to develop the moment Mdv K, i (K. - moment coefficient ) to overcome the moment of dry friction. As a result, under the action of this moment (Nd), the system, having overcome friction, will emerge from a stationary state. From the output of the 4 speed sensor to the inputs of the element
20 НЕ 6 и второго ключа 10 поступ т ненулевые сигналы. В результате прои- изойдет размыкание первого ключа 7 и замыкание второго ключа 10. С помощью релейного элемента 11 на вход20 NOT 6 and the second key 10 receives non-zero signals. As a result, the opening of the first switch 7 and closing of the second switch 10 will occur. By means of the relay element 11 to the input
25 привода будет подан посто нный сигнал со знаком, определ емым направлением вращени электродвигател 3. Этот сигнал обеспечит компенсацию момента сухого трени в процессе25, the drive will be given a constant signal with a sign determined by the direction of rotation of the electric motor 3. This signal will compensate for the moment of dry friction in the process.
30 движени системы (в процессе движени момент сухого трени практически не измен ет своей величины).30 movements of the system (during the movement, the moment of dry friction practically does not change its size).
Таким образом, введение дифферен- 25 циатора 13 обеспечивает увеличение точности системы за счет более быстрой компенсации момента сухого трени .Thus, the introduction of the trimmer 13 ensures an increase in the accuracy of the system due to more rapid compensation of the dry friction torque.
формула изобретени invention formula
4040
Устройство дл управлени приводом по авт.св. № 1196804, отличающеес тем, что, с целью повьплени точности, оно дополнитель- 45 но содержит дифференциатор. выход которого соед1-гаен с третьим входом второго сумматора, а вход - с выходом первого ключа.Device to control the drive auth.St. No. 1196804, characterized in that, in order to improve accuracy, it additionally contains a differentiator. the output of which is connected to the third input of the second adder, and the input to the output of the first key.
ПодписноеSubscription
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU853875458A SU1257609A2 (en) | 1985-02-28 | 1985-02-28 | Device for controlling drive |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU853875458A SU1257609A2 (en) | 1985-02-28 | 1985-02-28 | Device for controlling drive |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU1196804 Addition |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1257609A2 true SU1257609A2 (en) | 1986-09-15 |
Family
ID=21169920
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU853875458A SU1257609A2 (en) | 1985-02-28 | 1985-02-28 | Device for controlling drive |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1257609A2 (en) |
-
1985
- 1985-02-28 SU SU853875458A patent/SU1257609A2/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Авторское свидетельство СССР № 1196804, кл. G 05 В.11/00, 1984. * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5606950A (en) | Device for controlling the quantity of intake air to be supplied to an engine | |
| JPS6353795B2 (en) | ||
| SU1257609A2 (en) | Device for controlling drive | |
| JPH11143548A (en) | Friction compensating method for motor | |
| SU1196804A1 (en) | Device for controlling actuator | |
| US3179865A (en) | Self-balancing servo system with super-imposed alternating current for reducing static friction | |
| US3808482A (en) | Motor with speed control circuit | |
| US4458188A (en) | Industrial robot having a function for controlling a current of a motor for driving | |
| SU1293814A1 (en) | Control device for two-motor electric drive | |
| SU1381422A1 (en) | Drive controller | |
| KR910013679A (en) | Heat engine motion control | |
| SU1246313A1 (en) | Position electric d.c.drive | |
| SU752223A1 (en) | Electric drive control device | |
| SU1753570A2 (en) | Reversible rectifier electric drive | |
| SU980067A2 (en) | Electric drive control device | |
| JPS60150978A (en) | Remote manual operating device | |
| SU1304161A1 (en) | D.c.electric drive | |
| SU124277A1 (en) | Electromechanical tracking system for copiers | |
| SU828172A1 (en) | Periodic-feed drive | |
| JPS6244643B2 (en) | ||
| SU1472304A1 (en) | Arrangement for controlling diesel electric locomotive speed | |
| SU1229400A2 (en) | Diesel-generator set speed governor | |
| SU1053249A1 (en) | Device for controlling electric positioning drive | |
| SU913542A1 (en) | Dc electric drive | |
| SU1305628A2 (en) | Servo system |