SU1381422A1 - Drive controller - Google Patents
Drive controller Download PDFInfo
- Publication number
- SU1381422A1 SU1381422A1 SU864007293A SU4007293A SU1381422A1 SU 1381422 A1 SU1381422 A1 SU 1381422A1 SU 864007293 A SU864007293 A SU 864007293A SU 4007293 A SU4007293 A SU 4007293A SU 1381422 A1 SU1381422 A1 SU 1381422A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- key
- amplifier
- drive
- output
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
Abstract
Изобретение позвол ет расширить функциональные возможности и повысить точность статического состо ни след щего привода за счет организации дополнительного контура с положительной обратной св зью, содержащего второй 13 и третий 14 усилители , ключ 10 и сумматор 8. Этот замкнутый контур в неподвижном положении привода обеспечивает существование коэффициента усилени , который даже при малой ошибке привода 5 обеспечивает вывод из состо ни поко двигател 3, несмотр на большую величину сухого трени . После начала вра- шени вала двигател 3 указанный контур размыкаетс с помощью ключа 10 по сигналу датчика скорости 4. 1 ил. The invention allows to expand the functionality and increase the accuracy of the static state of the following drive by organizing an additional loop with positive feedback, containing the second 13 and third 14 amplifiers, the key 10 and the adder 8. This closed loop in a fixed position of the drive ensures the existence of a factor gain, which, even with a small error in drive 5, provides output from engine 3 to rest, despite a large amount of dry friction. After the start of rotation of the engine shaft 3, the indicated circuit is opened with the help of key 10 according to the signal from speed sensor 4. 1 sludge.
Description
СОWITH
0000
ISD iv:) ISD iv :)
Изобретение относитс к устройствам дл автоматического управлени и может быть использовано в электрических след щих системах и приводах, в том числе и в приводах роботов.The invention relates to devices for automatic control and can be used in electrical follow-up systems and drives, including robo drive.
Цель изобретени - расширение области применени и повышение точности устройства .The purpose of the invention is to expand the scope and improve the accuracy of the device.
На чертеже представлена схема предлагаемого устройства.The drawing shows a diagram of the proposed device.
Устройство дл управлени приводом содержит корректирующий блок I, первый усилитель 2, исполнительный элемент (электродвигатель ) 3, датчик 4 скорости, редуктор 5, объект 6 управлени , датчик 7 положени .The device for controlling the drive contains a correction unit I, a first amplifier 2, an actuator (motor) 3, a speed sensor 4, a gear 5, a control object 6, a position sensor 7.
10ten
невозможности точной реализации чистого дифференцировани , а также вследствие наличи посто нной времени усилител , во многих случа х не удаетс мгновенно вывести из неподвижного состо ни двигатель при достаточно больщом моменте сухого трени и любой достаточно малой величине ошибки «i. В предлагаемом устройстве также используетс замкнутый контур с положительной обратной св зью. Однако этот контур строитс только с помощью усилителей. Допустим, коэффициент усилени второго усилител 13 равен К, а коэффициент третьего усилител 14 равен 1/К. В результате при неподвижном исполнительном элементе песумматор 8, элемент НЕ 9, первый 10 и вто- 5 редаточна функци замкнутого контура сthe impossibility of exact realization of pure differentiation, and also due to the presence of a constant amplifier time, in many cases it is not possible to instantly remove the engine from a fixed state with a sufficiently large dry friction moment and any sufficiently small error value i. The inventive device also uses a closed loop with positive feedback. However, this circuit is built only with amplifiers. Suppose the gain of the second amplifier 13 is K, and the ratio of the third amplifier 14 is 1 / K. As a result, when the actuator is stationary, the pesummator is 8, the element is NOT 9, the first is 10, and the second is 5 the function of a closed loop with
рой 11 ключи, нелинейный элемент 12 типа реле с нулевой нейтральной точкой и второй 13 и третий 14 усилители.a swarm of 11 keys, a nonlinear element 12 of a relay type with a zero neutral point, and a second 13 and third 14 amplifiers.
Кроме того, на чертеже введены следующие обозначени : « - сигнал, подаваемыйIn addition, the following notation is entered in the drawing: "- the signal supplied
положительной обратной св зью имеет видpositive feedback has the form
P rt -J x-.P rt -J x-.
В результате даже при незначительнойAs a result, even with little
го привода; U - корректируемый сигнал.th drive; U - adjustable signal.
Устройство работает следующим образом .The device works as follows.
При неподвижном положении вала исполна вход устройства; S - ошибка след ще- 20 величине 5 на входе двигател 3 до началаWhen the shaft is stationary, the device is input S - the error follows the 20th magnitude of 5 at the input of the engine 3 before the start
его движени резко нарастает (до максимально возможного значени ) управл ющее напр жение. Следовательно, резко возрастает и его движущий момент, который, пренительного элемента (двигател ) 3 ключ 10 25 высив величину момента сухого трени , выводит систему из состо ни поко . Мгновенность нарастани момента двигател 3 может быть несколько снижена только за счет реально существующего ограничени усилител 2.its movement increases sharply (to the maximum possible value) control voltage. Consequently, its driving moment also rises sharply, which, of the engine element (engine) 3 key 10 25, yielding the value of the moment of dry friction, brings the system out of rest. The instantaneous increase in the torque of the engine 3 can be somewhat reduced only due to the actually existing limitation of the amplifier 2.
После начала движени двигател 3 с выхода датчика 4 скорости на входы элемента НЕ 6 и второго ключа 11 поступают ненулевые сигналы. В результате происходит размыкание первого ключа 10 и замыканиеAfter the engine 3 starts to move, non-zero signals are received from the output of the speed sensor 4 to the inputs of the element 6 and the second key 11. The result is the opening of the first key 10 and the closure
замкнут, а ключ 11 разомкнут. В результате контур, состо щий из блоков 8, 13, 14 и 10, вл етс замкнутым, а с выхода нелинейного элемента 12, имеющего в начале координат нулевую (нелинейную) точку, на четвертый в.ход сумматора 8 поступает нулевой сигнал.closed, and key 11 is open. As a result, the circuit consisting of blocks 8, 13, 14, and 10 is closed, and the output of the nonlinear element 12, which has a zero (nonlinear) point at the origin of coordinates, receives a zero signal at the fourth inlet of the adder 8.
Поскольку при неподвижном положении вала двигател 3 величина момента сухого трени за счет залипани трущихс поверхностей может достигать большой величины.Since, with a fixed position of the motor shaft 3, the value of the moment of dry friction due to sticking of the rubbing surfaces can reach a large value.
30thirty
иногда в несколько раз превосход щей вели- 35 второго ключа 11. С помощью нелинейного чину момента сухого трени при вращении вала, то дл начала движени двигател 3 требуетс достаточно больщой момент, развиваемый этим двигателем. Момент, развиваемый исполнительным элементом, пр мо пропорционален величине сигнала (напр жени ), подаваемого на его вход, а он, в свою очередь, пропорционален величине ошибки привода. В обычных след щих приводах трогание исполнительного элемента происходит при большей величине , что зиа- 45 чительно снижает точностные характеристики этих приводов.sometimes several times the second key 11 by several times. With the nonlinear moment of dry friction when the shaft rotates, a sufficiently large moment developed by this engine is required to start the movement of the engine 3. The moment developed by the actuator is directly proportional to the magnitude of the signal (voltage) applied to its input, and it, in turn, is proportional to the magnitude of the drive error. In conventional follow-up drives, the actuation of the actuator occurs at a larger value, which drastically reduces the accuracy characteristics of these drives.
Обычно дл увеличени статической точности системы без снижени ее устойчивосэлемента 12 на вход привода (подаетс посто нный сигнал со знаком, определ емым направлением вращени двигател . Этот сигнал обеспечивает компенсацию момента 40 сухого трени в процессе двнжени системы (в процессе движени момент сухого трени практически не измен ет своей величины ) .Usually, to increase the static accuracy of the system without reducing its sustainability of the element 12 to the drive input (a constant signal is given with a sign determined by the direction of rotation of the engine. This signal compensates for the dry friction moment 40 during the system doubled its magnitude).
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU864007293A SU1381422A1 (en) | 1986-01-14 | 1986-01-14 | Drive controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU864007293A SU1381422A1 (en) | 1986-01-14 | 1986-01-14 | Drive controller |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1381422A1 true SU1381422A1 (en) | 1988-03-15 |
Family
ID=21216257
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU864007293A SU1381422A1 (en) | 1986-01-14 | 1986-01-14 | Drive controller |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1381422A1 (en) |
-
1986
- 1986-01-14 SU SU864007293A patent/SU1381422A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Проектирование след щих систем с помощью ЭВМ/Под ред. В. С. Медведева. - М.: Машиностроение, 1979, с. 275. Авторское свидетельство СССР № 1257609, кл. G 05 В 11/01, 1985. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Solsona et al. | Nonlinear control of a permanent magnet synchronous motor with disturbance torque estimation | |
US4494051A (en) | Multi-quadrant brushless DC motor drive | |
US4588937A (en) | Position control apparatus | |
SU1381422A1 (en) | Drive controller | |
US4520301A (en) | Controlling apparatus for positioning | |
EP0533148B1 (en) | Limiter circuit of servo motor control apparatus | |
Kim et al. | A speed sensorless vector control for brushless DC motor using binary observer | |
SU1257609A2 (en) | Device for controlling drive | |
US4458188A (en) | Industrial robot having a function for controlling a current of a motor for driving | |
SU868960A1 (en) | Induction electric motor control device | |
SU765962A1 (en) | Device for control of dc electric motor | |
SU415640A1 (en) | ||
Low et al. | Discrete-time sliding mode control of a brushless DC drive | |
SU1676052A1 (en) | Dc electric drive | |
SU1176425A1 (en) | Device for distance transmission of turn angle of reference shaft | |
SU1442973A1 (en) | Follow-up electric drive | |
SU1068889A1 (en) | Device for positioning working members of robot | |
RU2230349C2 (en) | Control apparatus for controlling manipulator of robot | |
SU122516A1 (en) | Device for controlling direct current drive | |
SU1029136A1 (en) | Control device for industrial robot | |
SU572758A1 (en) | Device for regulating rotation angle of electric motor shaft | |
JPS6279509A (en) | Digital servo amplifier | |
SU1032584A2 (en) | Device for control of step electric motor | |
SU995244A2 (en) | Gate-type dc electric drive | |
SU1332260A2 (en) | Follow-up electric drive |