SU326548A1

SU326548A1 - QUASI-OPTIMAL IN EXPOSURE TO THE FOLLOWING SYSTEM

Info

Publication number: SU326548A1
Application number: SU1450580A
Authority: SU
Inventors: В. П. Кузнецов И. С. Скрыльников Я. Лурье В. Д. Беспаленко; Б. Н. Закора

Description

Изобретение относитс к автоматическому унравлению. Устройство может быть использовано при разработке позиционных след щих систем, в том числе позиционных след щих систем программного управлени .This invention relates to automatic regulation. The device can be used in the development of positional tracking systems, including positional tracking software control systems.

В известных позиционных след щих системах при отработке заданных позиций примен ют двухскоростной привод. Сначала двил ение происходит на максимальной скорости, затем на замедленной, а при достилсении заданной позиции механизм останавливаетс . Такой режим- обработки характерен и дл квазиоптимальной по быстродействию след щей системы, но врем замедленного движени должно быть сведено к минимуму. Это достигаетс первоначальной настройкой системы . Но во врем работы системы из-за изменени порога срабатывани элемента, определ ющего точку переключени скорости, изза изменени момента трени , момента инерции приводимого механизма, напр л ени сети и многих других факторов эта точка настройки самопроизвольно смещаетс . При этом увеличиваетс продолжительность отработки .In the well-known positional tracking systems, a two-speed drive is used in the development of specified positions. First, the movement is at maximum speed, then at slow speed, and when the target position is reached, the mechanism stops. This mode of processing is also characteristic of a tracking system that is quasi-optimal in speed, but the time of slow motion should be minimized. This is achieved by initial system configuration. But during the operation of the system, due to a change in the threshold of the element defining the speed switching point, due to the change of the frictional moment, the moment of inertia of the driven mechanism, network voltage and many other factors, this adjustment point spontaneously shifts. This increases the duration of testing.

Предлагаема квазиоптимальна ло быстродействию след ща система отличаетс тем, что она содерл :ит на выходе датчика грубого отсчета два потенциометра, тахогенератор на валу исполнительного двигател , формирователь напр жени , соединенный с тахогенератором , реле времени и триггер, св занные с выходом формировател напр жени , дополнительное реле, подключенное к выходу триггера , и два двигател , вал каждого из которых соединен с движком потенциометра, а кори через контакты реле времени и дополнительного реле св заны с источником питани , нричем датчик грубого отсчета соединенThe proposed quasi-optimal speed of the following system is characterized by the fact that it contains: it has two potentiometers at the output of the coarse sensor, a tachogenerator on the shaft of the actuator, an additional relay connected to the trigger output and two motors, each shaft of which is connected to the potentiometer's engine, and measles via the time relay contacts and the auxiliary relay connected to the source power supply, coarse count sensor connected

с усилител ми сигналов рассогласовани через соответствующий потенциометр.mismatch amplifiers via an appropriate potentiometer.

Такое соединение элементов позвол ет сохранить врем переходного процесса при изменении параметров системы.This combination of elements allows you to save the time of the transition process when the system parameters change.

На чертеже представлена блок-схема предлагаемой системы.The drawing shows a block diagram of the proposed system.

Двигатель /, привод щий механизм 2 и соединенный с тахогенератором 3 и датчиками обратной св зи точного отсчета 4 и грубогоThe motor /, the driving mechanism 2 and connected to the tachogenerator 3 and the feedback sensors of the exact count 4 and coarse

отсчета 5, подключен к источнику питани 6 через переключающий контакт 7 реле 8, контакты 9 и 10 реле 11 и контакты 12 и 13 реле 14. Тахогенератор 3 подключен к формирователю напр л.ени 15, выход которого соединен с реле времени 16 и триггером со счетным входом 17, соединенным с реле 18.reference 5 is connected to the power source 6 through the switching contact 7 of the relay 8, contacts 9 and 10 of the relay 11 and contacts 12 and 13 of the relay 14. The tachogenerator 3 is connected to the driver of voltage 15, the output of which is connected to the time relay 16 and the trigger with counting input 17 connected to relay 18.

действи соответственно: датчик 4-с усилителем «лево-точно 20 и «право-точно 21, а датчик 5 через потенциометр 22 - с усилител ми «лево-грубо 23 и через потенциометр 24 - с усилителем «право-грубо 25.act accordingly: sensor 4 with amplifier left-exactly 20 and right-exactly 21, and sensor 5 through potentiometer 22 with amplifiers left-roughly 23 and through potentiometer 24 with amplifier right-roughly 25.

Выходы усилителей 23 и 25 соединены с реле 8, выходы усилителей 2(9 и 25 - с реле 11, а выходы усилителей 21 и 25-с реле 14.The outputs of the amplifiers 23 and 25 are connected to the relay 8, the outputs of the amplifiers 2 (9 and 25 from the relay 11, and the outputs of the amplifiers 21 and 25 from the relay 14.

Движки потенциометров 22 и 24 соединены соответственно с двигател ми 26 и 27, которые подключены к источнику питани 28 через контакт 29 реле 30 и контакт 31 реле 32 и общие цепи - реверсивную группу контактов 33 реле 18 и контакт 34 реле 16.The potentiometer motors 22 and 24 are connected respectively to the motors 26 and 27, which are connected to the power source 28 via the contact 29 of the relay 30 and the contact 31 of the relay 32 and common circuits - a reversible group of contacts 33 of the relay 18 and the contact 34 of the relay 16.

Реле 30 подключено к источнику питани 35 через па-раллельно;соединенные контакты 36 реле 14 и 37 релечЗб контакт 38 реле 32, контакт 39 схемы установки начальных значений, котора соединена с триггером 17 контактом 40. Рел&--32 -подключено- к источнику питани 55 через параллельно соединенные контакты 41 реле 11 и 42 реле. 2 контакт 43 реле 30 и. контакт 39 схемы установки начальных состо ний .Relay 30 is connected to power supply 35 in parallel; connected contacts 36 relays 14 and 37 rel3c contact 38 of relay 32, contact 39 of the initial value setting circuit, which is connected to the trigger 17 of contact 40. Relay & 32 -connected to source 55 through parallel connected contacts 41 relays 11 and 42 relays. 2 contact 43 relays 30 and. pin 39 of the initial state setting circuit.

Система работает, следующим, образом.The system works as follows.

При подаче командына отработку с задающего устройства 19 при наличии рассогласовани датчики обратнойСВЯЗИ 4 и 5 при рассогласовании влево дают команды на срабатывание усилителей 23 и 20, которые подают питание на реле 8 и //. При ;этом реде ) от усилител 2 не срабатывает. Реле 11 контактом 41 включает реле 32, которое через контакт 42 переходит на самопитание. При наличии рассогласовани вправо срабатывают усилите и 25.И 21. Реле /А лт усилител . 2( не срабатывает.. На двигатель / подаетс номинальное напр жение от источника 6 через переключившийс контакт 7 реле 8 и контакты 9 н /6.реле./Д .если рассогласование влево или .12 н .13 реле 14, если рассогласование вправо, .When a command is sent from the master 19, in the presence of a mismatch, the feedback sensors 4 and 5, with a mismatch to the left, give commands to trigger the amplifiers 23 and 20, which supply power to the relays 8 and //. When; this change) from amplifier 2 does not work. Relay 11 contact 41 includes a relay 32, which through the contact 42 switches to self-powered. If there is a mismatch to the right, amplify and 25.I 21. The relay / A lt amplifier. 2 (does not work. On the motor / the nominal voltage from source 6 is supplied through the switched contact 7 of relay 8 and contacts 9 of the N6. Relay. E. If the mismatch is to the left or .12 N13 of the relay 14, if the mismatch is to the right, .

Двигатель цачинает пр.иводить механизм 2, вр.аща датчики обратной св зи # и 5 и тахогенератор: при. номинальной скорости.The engine starts the driving mechanism 2, while feedback sensors # and 5 and the tachogenerator are: at. rated speed.

Если механизм находитс на некотором рассто нии .от точки отработки, напр жение датчика грубого отсчета 5 уменьшаетс настолько , что напр жени , поступающего с потенцио .метра усилитель 23, недостаточно дл удержани его в сработанном состо нии (если рассогласование влево). Реле 8 обесточиваетс , .его контакты 7 приход т в исходное состо ние. При этом-на двигатель / поступает пониженное напр жение и его скорость начинает уменьшатьс . Когда скорость двигател /и тахогенератора 3 уменьшаетс до некоторой величины, формирователь напр жени 15 аырабатывает сигнал, включающий реле времени 16 и опрокидывающий триггер 17. При этом срабатывает реле 18.If the mechanism is at some distance from the test point, the voltage of the coarse readout sensor 5 decreases so much that the voltage coming from the potential of the amplifier 23 is not enough to keep it running (if the error is to the left). Relay 8 de-energizes, its contacts 7 return to their original state. At the same time, a reduced voltage is applied to the engine and its speed begins to decrease. When the speed of the motor / and tachogenerator 3 is reduced to a certain value, the voltage driver 15 produces a signal that turns on the time relay 16 and the overturning trigger 17. This triggers the relay 18.

отключит двигатель 1, и механизм 2 остановитс .turns off engine 1 and engine 2 stops.

Если после срабатывани реле 16 механизм 2 будет продолл ать движение на пониженнойIf, after the relay 16 triggers, mechanism 2 will continue to move at a lower

скорости, двигатель 26 через замкнувшийс контакт 31 реле 32, переключившиес контакты 55 реле 18 и замкнувшийс контакт 31 реле 32, переключившиес контакты 55 реле 18 и замкнувшийс контакт 34 реле 16 подключитс к источнику 28 и начнет перемещать движок потенциометра 22 вверх (по схеме), увеличива долю напр жени , поступающего от датчика 5 на усилитель 23, чтобы при следующей отработке отключение реле 8 и соответственно переход на пониженную скорость произошли при меньшем рассто нии от механизма до точки отработки. При этом сократитс , врем : отработки на пониженной скорости при следующих отработках. Двигатель 26 отключаетс при остановке двигател / контак- том 34 реле 16, когда напр жение тахогенератора 5 равно нулю и с формировател 15 на; на реле 16 напр жение не поступает.speeds, the engine 26 through the closed contact 31 of the relay 32, the switched contacts 55 of the relay 18 and the closed contact 31 of the relay 32, the switched contacts 55 of the relay 18 and the closed contact 34 of the relay 16 will connect to the source 28 and will start to move the potentiometer slider up (according to the diagram), increasing the proportion of the voltage supplied from sensor 5 to amplifier 23, so that during the next test the relay 8 is disconnected and, accordingly, the transition to a lower speed occurs at a shorter distance from the mechanism to the point of testing. This reduces the time: working at a reduced speed during the following workings. The motor 26 is turned off when the motor is stopped / by the contact 34 of the relay 16 when the voltage of the tachogenerator 5 is zero and with the driver 15 on; voltage does not reach relay 16.

Если после отключени реле 8 двигатель неIf after disconnecting the relay 8, the motor does not

успеет затормозитьс и механизм пройдет точку отработки, реле 11 отключаетс , а реле 14 включаетс . При этом контакты 9 и (3 разомкнутс , а 12 н 13 - замкнутс , направление вращени двигател / изменитс , и механизм 2 будет подходить к точке отработки с другой стороны. Во врем реверса напр жение тахогенератора 5 будет равно нулю, на выходе формировател 15 напр жение будет отсутствовать, а при движении в обратномit has time to brake and the mechanism passes the test point, the relay 11 is turned off, and the relay 14 is turned on. The contacts 9 and (3 are open and 12 and 13 are closed, the direction of rotation of the engine / changes, and the mechanism 2 will approach the point of working out on the other side. During the reverse, the voltage of the tachogenerator 5 will be zero life will be absent, and when moving in reverse

направлении формирователь 15 под воздействием напр жени тахогенератора 5 выдаст сигнал на триггер 17, который, име счетный вход, переброситс в исходное состо ние, отключив реле 18. После срабатывани релеthe direction of the shaper 15 under the influence of the voltage of the tachogenerator 5 will give a signal to the trigger 17, which, having a counting input, will be reset to its original state by turning off the relay 18. After the relay is activated

времени 16, если движение механизма будет продолжатьс , .двигатель 26 через контакты 31 реле 32, 33 реле 18 и 34 реле 16 подключитс к источнику 28 и начнет .перемещать движок потенциометра 22 вниз (по схеме), уменьша time 16, if the movement of the mechanism continues, the motor 26 through the contacts 31 of the relay 32, 33 of the relay 18 and 34 of the relay 16 is connected to the source 28 and will begin to move the slider of the potentiometer 22 down (according to the diagram), reducing

долю напр жени , поступающего от датчика 5 на усилитель 23, чтобы при следующей отработке отключение реле 8 и соответственно переход на пониженную скорость произошли при большем рассто нии от механизма до точ-:the fraction of the voltage supplied from sensor 5 to amplifier 23, so that during the next working out, the switching off of relay 8 and, accordingly, the transition to reduced speed occur at a greater distance from the mechanism to the exact:

ки отработки. Двигатель 26 отключаетс контактом 34 реле 16 по окончании отработки.ki working off. The motor 26 is turned off by the contact 34 of the relay 16 upon completion of the testing.

Потенциометр 24 регулируетс при рассогласовании вправо с помощью двигател 27, усилител 25 и реле 14 и 30 так же, как регулируетс потенциометр 22 при рассогласовании влево.Potentiometer 24 is adjusted when it mismatches to the right with the help of the motor 27, amplifier 25 and relays 14 and 30, just as potentiometer 22 adjusts when it mismatches to the left.

Перед каладой отработкой триггер 17 и реле 30 и 32 привод тс в исходное положение с помощью контактов 40 vi 39 с помощью схемы установки начальных состо ний (на чертеже не показана).Before the test, the trigger 17 and the relays 30 and 32 are reset to their initial position using contacts 40 and 39 using the initial state setting circuit (not shown).

ключенный к датчикам грубого и точного отсчетов , по два усилител сигналов рассогласовани вправо и влево, св занных соответственно с датчиками, исполнительные реле на выходах усилителей, причем датчики расположены на одном валу с исполнительным двигателем , соединенным с источником питани , отличающа с тем, что, с целью сохранени времени переходного процесса при изменении параметров системы, она содержит на выходе датчика грубого отсчета два потенциометра , тахогенератор на валу исполнительногоConnected to the coarse and accurate sensors, two amplifiers of the error signals right and left, connected respectively to the sensors, actuating relays at the outputs of the amplifiers, the sensors being located on the same shaft with the executive motor connected to the power source, characterized in that in order to save the transient time when the system parameters change, it contains at the output of the coarse-reference sensor two potentiometers, a tachogenerator on the actuator shaft

двигател , формирователь напр жени , соединенный с тахогенератором, реле времени и триггер, св занные с выходом формировател напр жени , дополнительное реле, подключенное к выходу триггера, и два двигател , вал каждого из которых соединен с движком потенциометра, кори которых через контакты реле времени и дополнительного реле св заны с источником питани , а датчик грубого отсчета соединен с усилител ми сигналов рассогласовани через соответствующий a motor, a voltage driver connected to a tachogenerator, a time relay and a trigger connected to the output of a voltage driver, an additional relay connected to the trigger output, and two motors, each shaft of which is connected to a potentiometer motor, which are measured through the time relay contacts and an additional relay is connected to the power supply, and the coarse-reference sensor is connected to the error signal amplifiers via the appropriate

потенциометр .potentiometer.

(-Ш(-Sh

I--иI - and