SU1754435A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Использование: в средствах манипулировани  стеклоиздели ми, например кинескопами . Сущность изобретени : опорный рычаг 18 воздействует на регулируемые упоры 27 и 28, которые ограничивают зону качани  этого рычага. По достижении упора 28 рычаг 18 останавливаетс , а дальнейшее перемещение поводка 24 от штока пмевмоци- линдра 20 через толкатель 25 приводит к повороту рычага 19 вокруг опоры 22. Эти движени  преобразуютс  в подъем, а затем - в медленное вертикальное опускание издели  в контейнер; 3 ил.v

Description

.

«.

Ё

Ч

(Я

fc

СА) СЛ

Фаг. /

Изобретение относитс  к средствам автоматизации загрузки-разгрузки технологи- ческого оборудовани , а именно к средствам манипулировани  стеклоиздели-  ми, и может быть применено в производстве цветных кинескопов (ЦЭЛТ).

Известны промышленные роботы и манипул торы , выполненные в виде программируемой автоматической руки с вакуумным или другими захватами, обладающей несколькими степен мй гюйвг1жно- сти, примен емые в производстве кинескопов дл  переноса стеклоизделий (кинескопов в процессе их изготовлени ) при обслуживании автоматических линий и конвейеров, дл  выполнени  транспортно- перегрузочных и некоторых установочно- сборочных операций.

Наиболее близким к предлагаемому  вл етс  манипул тор с программным управлением дл  перегрузки кинескопов, выполненный в виде перемещающейс  по монорельсу тележки, несущей механическую руку с захватом и механики вертикального перемещени  и поворота руки, причем рука соединена с механизмом поворота при помощи двойного шарнира, а захват соединен с рукой посредством шариковой опоры с возможностью плавани  в горизонтальной плоскости.

Известный манипул тор производит точную установку экранов цветных кинескопов на горизонтальные позиции технологических машин по жестким базовым упорам, однако не может производить укладку элементов стеклооболочки ЦЭЛТ в контейнер дл  склейки, так как не выполн ет заправку контактных пружин экранно-масочного узла внутрь конуса стеклооболочки и не обеспечивает бездефектную укладку изделий на наклонные плоскости.

Цель изобретени  - повышение производительности и повышение качества при укладке в контейнер изделий типа стекло- оболочек цветных кинескопов, в частности обеспечение точной бездефектной укладки экранно-масочных узлов ЦЭЛТ в контейнеры дл  склейки на предварительно уложенные туда конусы ЦЭЛТ и устранение при этом ручного труда

Цель достигаетс  тем, что манипул тор, содержащий монорельс, расположенную на нем приводную тележку, несущую механическую руку с вакуумным захватом, основание руки и привод ее перемещений, снабжен расположенными в основании руки регулируемыми упорами, пневмоприводом и шарнирно-рычажным механизмом, выполненным в виде опорного рычага, имеющего возможность взаимодействи  с регулируемыми упорами, толкающего оычага и поводка, шарнирно св занного С этими рычагами и пневмопривЪдом.

Этот последовательно действующий от

пневмопривода и по регулируемым упорам пространственный шарнирно-рычажный механизм может, в частности, воздействовать на контактные пружины экранно-масочного узла ЦЭЛТ в плоскости, параллельный

0 торцам экрана, удерживаемого захватом манипул тора в наклонном положении, соответствующем наклону стеклооболочки в контейнере дл  склейки, а также принимать вертикальное положение.

5 На фиг. 1 показана кинематическа  схема предлагаемого манипул тора; на фиг. 2

-компоновка зоны обслуживани ; на фиг. 3

-рабочие органы манипул тора.

Манипул тор содержит монорельс 1, на

0 котором установлена с возможностью перемещени  на опорах качени  тележка 2, несуща  механическую руку 3 с вакуумным захватом 4, основание 5 руки 3 с приводами ее поворота и вращени , а также располо5 женные на основании 5 шарнирно-рычаж- ный механизм 6, его пневмопривод и регулируемые упоры.-

В тележку 2 встроены независимые механизм 7 перемещени  тележки вдоль моно0 рельса 1 и механизм 8 вертикального перемещени  механической руки 3, каждый из которых содержит электродвигатель, черв чный редуктор и зубчато-реечную передачу , причем зубчата  рейка механизма 7

5 закреплена на монорельсе 1, а вертикальна  зубчата  рейка механизма 8 установлена на тележке 2 в опорах качени  и жестко скреплена с осью основани  5. Кроме того, механизмы 7 и 8 содержат импульсные дат0 чики 9 и датчики 10 позиций.

В основание 5 встроены независимые механизм 11 поворота в горизонтальной плоскости руки 3 и механизм 12 вращени  горизонтальной пиноли 13, каждый из кото5 рых имеет электродвигатель и редуктор, а также импульсные датчики 9 и датчики 10 позиций. Редуктор механизма 11 - трехступенчатый зубчато-цилиндрический с выборкой люфтов через упругое звено, а редуктор

0 механизма 12 - двухступенчатый черв чно- цилиндрический.

В пиноль 13 вставлена и закреплена механическа  рука 3, на конце которой шарнирно укреплен вакуумный захват 4.

55 Крепление захвата 4 к механической руке 3 выполнено через односторонний рычаг 14, ось 15 его качани  перпендикул рна к оси пиноли 13 и смещена относительно оси захвата 4 на величину а, производную от

плеча в качани  и угла А наклона стеклооболочки в контейнере дл  склейки. Свободный конец рычага 14 опираетс  на регулируемый упор 16 с тактильным датчиком 17.

Механизм 6 содержит опорный рычаг 18 и толкающий рычаг 19, В качестве привод а используетс  качающийс  пневмоцилиндр 20. Рычаг 18 установлен на горизонтальной оси 21. На свободном конце рычага 18 расположена шарнирна  опора 22 и жест чй упор 23 дл  толкающего рычага 19. Опора 22, а следовательно, и рычаг 19 могут быть развернуты относительно плоскости качани  опорного рычага 18. На оси 21 расположен также поводок 24, который сцеплен через толкатель 25 с коротким плечом рычага 19 и непосредственно со штоком лневмо- цилиндра 20. Шаровой шарнир сцеплени  поводка 24 с толкателем 25 соосен оси поворота плоскости качани  рычага 19. Между поводком 24 и опорным рычагом 18 установлена пружина 26 сжати . Зона качани  рычага 18 ограничена регулируемыми упорами 27 и 28, Опоры оси 21, качающегос  пневмо- цилиндра 20, упоров 27 и 28 расположены в основании 5. Управление манипул тором осуществл етс  от выносного шкафа 29, который содержит программатор, электроблоки приводов И источники питани  (не показа- ны).

Компоновка зоны обслуживани  манипул тора содержит конвейер 30 подачи эк- ранно-масочных узлов 31, которые поступают в ориентированном и фиксиро- ванном положении торцами 32 вверх и с выступающими за контур контактными пру жинами 33, а также контейнер 34 дл  склейки стеклооболочек, который имеет три упора 35 дл  базировани  изделий,

В контейнер установлен конус 36 стек- лооболочки с наклоном по диагонали примерно на 15°.

Элементы механизмов 7, 8, 11 и 12 на фиг, 1 не имеют цифровых обозначений, так как соответствуют условным графическим изображени м.

Предлагаемый манипул тор работает следующим образом.

Последовательность движений и деист- вий манипул тора задаетс  на программаторе шкафа 29 и реализуетс  приводами и механизмами.

В исходном положении шарнирно-ры- чажный механизм 6 расположен вертикаль- но и прижат к основанию 5, механическай рука 3 повернута в сторону конвейера 30, захват 4 развернут присоской вверх, а те- лежка 2 находитс  на средней части монорельса 1.

При поступлении в зону обслуживани  контейнера 34 с уложенным в него конусом 36 стеклооболочки и наличии экранно-мзсо- чного узла 31 на конвейере 30 захват 4 манипул тора посредством действий механизма 8 вертикального перемещени  рукиЗ, механизма 7 перемещени  тележки 2 вдоль монорельса 1 и механизма 11 поворота руки 3 подводитс  под центр купола издели , расположенного на конвейере 30. что контролируетс  соответствующими датчиками 10. Затем только вертикальным перемещением руки 3 от механизма 8 следует съем и подьем издели  31 с конвейера 30, при этом захват 4 создает вакуум дл  его удержани .

После этого тележка 2 перемещает манипул тор в зону котейнера 34,механизм 11 выполн ет поворот руки 3, а механизм 12 производит вращение пиноли 13 и кантование издели  31 так, чтобы торец 32 экрана издели  31 оказалс  параллельным торцу конуса 36 и их горизонтальные проекции совпадали. Это обеспечиваетс  базированием контейнера 34 по его основанию и предварительной расстановкой прерывателей датчиков 10 дл  ограничени  движений манипул тора соответственно вдоль монорельса 1, поворота и вращени , а также выставкой упора 16 на руке 3.

Затем механизм 6 производит отвод контактных пружин 33 издели  31 внутрь контура торца 32 следующим образом. При подаче сжатого воздуха в пневмоцилиндр 20 его шток поворачивает поводок 24, а всеете с ним через пружину 26 и шарнирно-со- члененные рычаги 18 и 19. как единое целое, вокруг оси 21 в вертикальной плоскости. По достижении упора 28 опорный рычаг 18 останавливаетс , а дальнейший поворот поводка 24, сжима  пружину 26, через толкатель 25 поворачивает вокруг опоры 22 толкающий рычаг 19, который воздействует (отжимает) на контактные пружины 33 в плоскости , параллельной торцу 32 издели  31. Эта параллельность достигаетс  предварительными выставкой упора 28 и разворотом опоры 22. После этого действием только механизма 8 следует вертикальное опускание экранно-масочного узла 31 в контейнер 34 до уровн  ввода концов контактных пружин 33 внутрь конуса 36, что контролируетс  датчиками 9 и 10. Затем механизм 6 пневмо- цилиндром 20 возвращаетс  в исходное положение . За счет энергии пружины 26 сначала рычаг 19 доходит до упора 23, а затем весь шарнирно-рычажный механизм 6 поднимаетс  к упору 27.

После этого Следует медленное вертикальное опускание издели  31 на конус 36, при этом за счет некоторой податливости

захвата 4 и наклонного положени  экран 31 сначала касаетс  боковыми сгенками упоров 35 контейнера 34 и затем скользит по ним до соприкосновени  торцом 32 конуса 36. При дальнейшем опускании руки 3 рычаг 14 поворачиваетс  вокруг оси 15. Этот момент ощущаетс  тактильным датчиком 17, и следует останов механизма 8, после чего следует освобождение захвата 4, подъем руки 3 реверсивным действием механизма 8 и возврат манипул тора в исходное положение действием механизмов 7,11 и 12.

Укомплектованный контейнер 34 следует на термообработку дл  склейки стекло- оболочки.

При замене руки Г с вакуумным захватом 4 на рамочный держатель 37 манипул тор используетс  дл  укладки конуса 36 стеклооболочки в контейнер 34 дл  склейки.

0

5

0

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Манипул тор, содержащий монорельс, расположенную на нем приводную тележку, несущую механическую руку с вакуумным захватом, основание руки и привод ее перемещений , отличающийс  тем, что, с целью повышени  производительности и повышени  качества при укладке в контейнер изделий типа стеклооболочек цветных кинескопов, он снабжен расположенными в основании руки регулируемыми упорами , пневмоприводом и шарнирно-рычаж- ным механизмом, выполненным в виде опорного рычага, имеющего возможность взаимодействи  с регулируемыми упорами , толкающего рычага и поводка, шар- нирно св занного с этими рычагами и с пневмоприводом.

   фиг 2

   А/г. 3