CN110422396A - 一种酒瓶自动装入酒盒装置 - Google Patents

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Abstract

一种酒瓶自动装入酒盒装置，本发明属于白酒类自动化包装设备技术领域，包括平行设置的调整输送线和装盒输送线，调整输送线包括第一酒盒输送链和第一盒盖输送链，第一拾取机构、取盖机械手、立盒机构、翻盖机构沿调整输送线的运动方向依次设置在其两侧，第一拾取机构用于从酒盒来料输送线拾取酒盒放置到第一酒盒输送链，取盖机械手用于从酒盒中取出盒盖，立盒机构用于将酒盒翻转至开口朝上，翻盖机构用于将盒盖进行翻转；第一搬运机械手设置在调整输送线的输出端和装盒输送线的输入端；装盒输送线包括依次平行排列的第二酒盒输送链、第二盒盖输送链和酒瓶栅格输送链。该装置可以实现酒瓶自动化装入酒盒。

Description

一种酒瓶自动装入酒盒装置
技术领域
本发明属于白酒类自动化包装设备技术领域，具体涉及一种酒瓶自动装入酒盒的装置。
背景技术
在现代的中高档白酒生产领域，单瓶白酒作为最小的销售单元，需要对每瓶白酒独立装盒，酒盒中具有缓冲作用的定位机构，酒瓶放置在酒盒中不易发生晃动，从而对白酒瓶身进行较好的保护，同时良好的包装可以凸显产品品质。
在现有的白酒生产流水线中，在将灌装压盖后的酒瓶装入酒盒的工序中依旧使用人工来完成操作，需要人工从酒盒中取出盒盖，并将酒盒开口端朝上竖直放置在输送线，然后调整酒盒盒身特征识别物的朝向后，然后放入酒瓶使得酒瓶按照预定的姿态装入酒盒，然后人工将盒盖放置到酒盒；人工将酒瓶装入酒盒中，装盒效率低，需要大量劳动力，人工装盒中酒盒与酒瓶的相对姿态要求统一，人工装盒受操作者自身影响较大，装盒准确性相对自动化装盒要低。
发明内容
针对上述技术问题，本发明一种酒瓶自动装入酒盒装置，该装置能够实现将酒瓶自动装入酒盒，装盒效率高，自动化程度高，代替人工节约成本。
本发明采用的技术手段如下：一种酒瓶自动装入酒盒装置，包括酒盒来料输送线、调整输送线和装盒输送线和酒瓶来料输送线，调整输送线和装盒输送线平行设置，调整输送线包括第一酒盒输送链和第一盒盖输送链，第一拾取机构、取盖机械手、立盒机构、翻盖机构沿调整输送线的运动方向依次设置在其两侧，第一拾取机构用于从酒盒来料输送线拾取酒盒放置到第一酒盒输送链，取盖机械手用于从酒盒中取出盒盖放置到第一盒盖输送链上，立盒机构用于将第一酒盒输送链上的酒盒翻转至开口朝上，翻盖机构用于将第一盒盖输送链上的盒盖进行翻转；第一搬运机械手设置在调整输送线的输出端和装盒输送线的输入端；装盒输送线包括第二酒盒输送链、第二盒盖输送链和酒瓶栅格输送链，第二酒盒输送链、第二盒盖输送链和酒瓶栅格输送链依次平行排列，第一搬运机械手用于将调整输送线的物料平移到装盒输送线上，装瓶机械手、装盖机械手沿装盒输送线的运动方向依次设置在装盒输送线的上方。
进一步的，还包括酒盒翻转机构，酒盒翻转机构沿调整输送线设置在取盖机械手与立盒机构之间，酒盒翻转机构用于带动酒盒绕自身轴线转动。
进一步的，调整输送线和装盒输送线的两端平齐。
进一步的，调整输送线采用链条进行输送，调整输送线包括若干个托板，若干个托板间隔并排设置固定在调整输送线段的机架上且沿调整输送线的运动方向延伸，挡板条设置在若干个托板的中间，挡板条的两侧分别为第一酒盒输送链和第一盒盖输送链，多个安装竖杆间隔等距设置，安装竖杆的下端固定在调整输送线的链条上，安装竖杆的中部贯穿托板之间的间隙，安装竖杆的上端与安装横杆固定连接，安装横杆沿垂直于调整输送线的运动方向设置，挡盒杆、挡盖杆分别设置在安装横杆的两端，相邻挡盒杆之间为上端开口大于下端开口的楔形开口，相邻挡盖杆之间为上端开口大于下端开口的楔形开口。
进一步的，挡盖杆的下端设置姿态检测机构，姿态检测机构包括传感器，传感器用于检测盒盖的朝向。
进一步的，取盖机械手括取盖电机，取盖电机通过带传动机构带动连接杆移动，多个并排的取盖夹取夹爪设置在连接杆的下端，取盖夹取夹爪包括导向轴和磁铁卡条，导向轴的一端与连接杆固定连接，磁铁卡条固定在卡条的另一端，条状磁铁竖直嵌套在磁铁卡条中。
进一步的，第一搬运机械手包括机器人本体和末端抓手，机器人本体为两自由度的桁架机器人，末端抓手包括多个并排的搬运夹爪；搬运夹爪包括L型吸盘安装架，搬运机器人带动L型吸盘安装架运动，盒盖搬运吸盘安装在L型吸盘安装架的一侧，盒盖搬运吸盘的轴线水平设置，酒盒搬运吸盘安装在L型吸盘安装架的下端，酒盒搬运吸盘的轴线竖直设置。
进一步的，还包括酒瓶来料输送线，酒盒来料输送线设置在酒瓶栅格输送链远离第二酒盒输送链的另一侧，酒瓶来料输送线与酒瓶栅格输送链行设置，酒瓶定位机构设置在酒瓶来料输送线一侧，推送机构设置在酒瓶栅格输送链输入端与酒瓶来料输送线输出端的上方，推送机构用于将定位后的酒瓶推送到酒瓶栅格输送链。
进一步的，酒瓶定位机构包括多个酒瓶定位单元，酒瓶定位单元沿酒瓶来料输送线的运动方向排列，酒瓶定位单元包括滑轨安装板，滑轨安装板固定在酒瓶来料输送线的机架上，定位气缸安装在滑轨安装板的上端，上滑轨、下滑轨平行安装在滑轨安装板的侧面，上滑动板、下滑动板分别通过滑块与上滑轨、下滑轨滑动连接，上滑动板与定位气缸的缸杆固定连接，支撑轴固定设置在滑轨安装板的侧面，拉杆通过轴承安装在支撑轴的另一端，拉杆的两端分别开有圆弧形槽,，上滑动板、下滑动板靠近的拉杆的端部均固定凸轮随动器，凸轮随动器分别嵌套在拉杆的圆弧形槽中，第一定位挡板竖直设置在上滑动板的另一端，第二定位挡板竖直设置在下滑动板的另一端。
进一步的，推送机构包括竖移推送气缸、横移推送气缸和多个并排的推送夹爪，竖移推送气缸竖直安装在安装框架上，滑块安装板安装在竖移推送气缸的缸杆上，横移推送气缸安装在滑块安装板上，多个推送夹爪沿酒瓶来料输送线的运动方向排列，横移推送气缸带动多个推送夹爪运动，推送夹爪为下端开口的矩形框。
本发明的有效效果如下：（1）该装置将传统的人工装盒工序分散成酒盒拾取上线工位、取盒盖工位、盒盖翻转工位、酒盒翻转工位、立盒工位、酒瓶理料工位、装瓶工位及装盒工位，将传统的工序分散成多个工位，从而提高装盒流水线的生产效率；
（2）调整输送线与装盒输送线两端平齐，第一搬运机械手将调整输送线上的物料搬运到装盒输送线，从而缩短设备占有的空间长度，能够适应于现有人工作业所预留的设备空间，方便对现有的白酒自动化生产线进行部分工序自动化升级改造；
（3）第一搬运机械手的末端抓手采用竖直设置的酒盒搬运吸盘和盒盖搬运吸盘，结构紧凑，减低设备设计成本；
（4）本设备中采用的酒瓶定位机构和推送机构可以防止酒瓶在定位机推送的过程中绕自身轴线发生转动，从而使得酒瓶能够以特定姿态装入酒盒，保证酒瓶特征与酒盒的相对角度一致，例如酒瓶的商标面正对酒盒的商标面。
附图说明
图1 为本发明设备的俯视结构示意图。
图2 为本发明设备的立体结构示意图。
图3 为本发明设备中调整输送线的局部结构示意图。
图4 为本发明设备中第一拾取机构的立体结构示意图。
图5 为本发明设备中取盖机械手的立体结构示意图。
图6 为本发明设备中立盒机构的立体结构示意图。
图7 为本发明设备中酒盒翻转机构的立体结构示意图。
图8 为本发明设备中立盒机构的立体结构示意图。
图9 为本发明设备中第一搬运机械手的立体结构示意图。
图10 为本发明设备中装盒输送线的局部结构示意图。
图11 为本发明设备中酒瓶定位单元的立体结构示意图。
图12 为本发明设备中推送机构的立体结构示意图。
图中：1.酒盒来料输送线；2.调整输送线；2-1. 第一酒盒输送链；2-2.第一盒盖输送链；2-3.挡盒杆；2-4.挡板条；2-5.安装横杆；2-6.挡盖杆；2-7.传感器；3.装盒输送线；3-1第二盒盖输送链；3-2.第二酒盒输送链；3-3.酒瓶栅格输送线；4.酒瓶来料输送线；5.第一拾取机构；5-1.第一拾取电机；5-2.平行四边形机构；5-3.酒盒拾取夹爪；5-4.第一拾取气缸；6.取盖机械手；6-1.取盖电机；6-2.连接杆；6-3.取盖夹取夹爪；6-31.导向轴；6-32.磁铁卡条；7.立盒机构；7-1.立盒电机；7-2.立盒铰链气缸；7-3.摇杆；7-4.立盒抓取夹爪；7-5.移动竖板；8.翻盖机构；8-1.翻盖直行气缸；8-2.翻盖抓取夹爪；9.第一搬运机械手；9-1.第一搬运安装架；9-2.第一横移电机；9-3.第一竖移电机；9-4.搬运夹爪；9-41.L型吸盘安装架；9-42.酒盒搬运吸盘；9-43.盒盖搬运吸盘；10.装瓶机械手；11.装盖机械手；12.酒盒翻转机构，12-1.翻盒横移气缸；12-2.翻盒竖移气缸；12-3.翻盒抓取夹爪；13.推送机构；13-1.竖移推送气缸；13-2.横移推送气缸；13-3.推送夹爪；13-4.滑块安装板；14.酒瓶定位机构；14-1.滑轨安装板；14-2.支撑轴；14-3.拉杆；14-4. 第二定位挡板14-5.第一定位挡板； 14-6.下滑动板；14-7.上滑动板；14-8.定位气缸。
具体实施方式
如图1、图2所示，一种酒瓶自动装入酒盒装置，包括酒盒来料输送线1、调整输送线2、装盒输送线3和酒瓶来料输送线4，调整输送线2和装盒输送线3平行设置，调整输送线2包括第一酒盒输送链2-1和第一盒盖输送链2-2，第一酒盒输送链2-1和第一盒盖输送链2-2平行设置，第一拾取机构5、取盖机械手6、立盒机构7、翻盖机构8沿调整输送线2的运动方向依次设置在其两侧，第一拾取机构5用于从酒盒来料输送线1拾取酒盒放置到第一酒盒输送链2-1，取盖机械手6用于从酒盒中取出盒盖放置到第一盒盖输送链2-2上，立盒机构7用于将第一酒盒输送链2-1上的翻转至开口朝上，翻盖机构8用于将第一盒盖输送链2-2上的盒盖进行翻转180度；第一搬运机械手9设置在调整输送线2的输出端和装盒输送线3的输入端；装盒输送线3包括第二酒盒输送链3-2、第二盒盖输送链3-1和酒瓶栅格输送链3-3，第二酒盒输送链3-2、第二盒盖输送链3-1和酒瓶栅格输送链3-3平行设置，第一搬运机械手9用于将调整输送线2的酒盒和酒盖平移到装盒输送线3上，装瓶机械手10、装盖机械手11沿装盒输送线3的运动方向依次设置在装盒输送线3的上方。
如图3所示，所述调整输送线2采用链条进行输送，调整输送线2包括若干个托板，若干个托板间隔并排设置固定在调整输送线2的机架上且沿调整输送线2的运动方向延伸，托板对其上的物料进行支撑，挡板条2-4设置在若干个托板的中间，挡板条2-4的两侧分别为第一酒盒输送链2-1和第一盒盖输送链2-2，多个安装竖杆间隔等距沿调整输送线2的运动方向设置，多个安装竖杆的下端均固定在调整输送线2的链条上，安装竖杆的中部贯穿托板之间的间隙，安装竖杆的上端与安装横杆2-5固定连接，安装横杆2-5沿垂直于调整输送线2的运动方向设置，挡盒杆2-3、挡盖杆2-6分别设置在安装横杆2-5的两端，相邻挡盒杆2-3、挡盖杆2-6之间为上端开口大于下端开口的楔形开口，相邻挡盖杆2-6之间为上端开口大于下端开口的楔形开口，该种楔形开口有利于酒盒或者盒盖进行相邻挡盒杆2-3、挡盖杆2-6之间，酒盒及盒盖分别间隔等距随第一酒盒输送链2-1、第一盒盖输送链2-2运动。
旋转电机安装在调节输送线2的机架上，旋转电机带动链条运动，安装横杆2-5随链条运动，第一酒盒输送链2-1和第一盒盖输送链2-2同步运动。
如图4所示，第一拾取机构5包括第一拾取电机5-1和酒盒拾取夹爪5-4，第一拾取电机5-1的输出端与平行四边形机构5-2的一侧相连；安装横架安装在平行四边形机构5-2的一侧，酒盒拾取夹爪5-3安装在安装横架的下端，第一拾取电机5-1通过平行四边形机构5-2带动酒盒拾取夹爪5-3运动；为了提高第一拾取机构5的拾取效率，设置第一拾取气缸5-4和两个酒盒拾取夹爪5-3，两个酒盒拾取夹爪5-3沿酒盒来料输送线1的运动方向排列，一个酒盒拾取夹爪5-3安装在安装横架的下端，第一拾取气缸5-4安装在安装横架上，另一个酒盒拾取夹爪5-3安装在第一拾取气缸5-4的输出段，第一拾取气缸5-4用来调节两个酒盒拾取夹爪5-3之间的距离，从而来适应酒盒来料输送线1中两个酒盒的间隔与第一酒盒输送链2-1上的间隔不同。
如图5所示，取盖机械手6括取盖电机6-1，取盖电机6-1通过带传动机构带动连接杆6-2移动，多个并排的取盖夹取夹爪6-3设置在连接杆6-2的下端，如图5所示，每三个取盖夹取夹爪6-3为一组，设置多组可以提高取盖效率，取盖夹取夹爪6-3包括导向轴6-31和磁铁卡条6-32，导向轴6-31的一端与连接杆6-2固定连接，磁铁卡条6-32固定在导向轴6-31的另一端，条状磁铁竖直嵌套在磁铁卡条6-32中，取盖机械手6适应于铁磁性盒盖，每组设置多个取盖夹取夹爪6-3可以增加对盒盖的接触面积，从而提高吸附力。
如图6所示，挡盖杆2-6的下端设置姿态检测机构，姿态检测机构包括传感器2-7，传感器2-7用于检测盒盖的朝向，当盒盖中凸起部朝上，传感器2-7感应到盒盖的姿态需要进行翻转，翻盖机构8动作；当盒盖中凸起部朝下，传感器2-7不被触发，翻盖机构8不动作；如图6所示，翻盖机构8包括翻盖直行气缸8-1和翻盖抓取夹爪8-2，翻盖直行气缸8-1设置在第一盒盖输送链2-2的一侧，翻盖抓取夹爪8-2包括旋转气缸、手指气缸及夹爪，夹爪安装在手指气缸上，手指气缸安装在旋转气缸的输出端，旋转气缸安装在气缸安装板上，气缸安装板固定在翻盖直行气缸8-1的缸杆上，从而翻盖直行气缸8-1带动翻盖抓取夹爪8-2竖直运动，相应地，翻盖抓取夹爪8-2可以设置沿第一盒盖输送链2-2的运动方向多个，从而提高翻盖效率。
酒瓶以特定姿态例如瓶身商标朝向内侧，在酒盒栅格输送链3-3间隔等距随之运动，酒盒以特定姿态例如酒盒的商标面朝上或者产品详情页朝上，随酒盒来料输送线运动，为了保证酒瓶装入酒盒的相对角度为特定角度例如酒瓶的商标面正对酒盒的商标面，如图7所示，还需要设置酒盒翻转机构12，优选的酒盒翻转机构12沿调整输送线2的运动放置设置在取盖机械手6与立盒机构7之间，酒盒翻转机构12用于带动酒盒绕自身轴线转动90度。酒盒翻转机构12设置在取盖机械手6与立盒机构7之间，在酒盒平躺状态下仅需带动酒盒的底部转动即可，从而简化酒盒翻转机构12的结构。
如图7所示，酒盒翻转机构12包括翻盒横移气缸12-1、翻盒竖移气缸12-2及翻盒抓取夹爪12-3，翻盒横移气缸12-1水平设置，翻盒竖移气缸12-2安装在翻盒横移气缸12-1的输出端，翻盒抓取夹爪12-3通过安装架固定在翻盒竖移气缸12-2的输出端，从而翻盒抓取夹爪12-3能够竖直移动及水平运动，所述翻盒抓取夹爪12-3包括旋转气缸和吸盘，旋转气缸带动吸盘转动，吸盘吸取盒盖的底部带动盒盖绕自身轴线转动90度，相应地，为了提高翻转效率，使得调整输送线2的运行速度整体提高，酒盒翻转机构12可以设置多个。
如图8所示，立盒机构7包括立盒电机7-1和立盒抓取夹爪7-4.，立盒电机7-1通过带传动机构带动移动竖板7-5竖直运动，立盒铰链气缸7-2的一端铰链在移动竖板7-5的上端，摇杆7-3的中部通过轴承安装角座安装在移动竖板7-5上，摇杆7-3的一端与立盒铰链气缸7-2的缸杆铰链，摇杆7-3的另一端与立盒抓取夹爪7-4固定连接，从而立盒铰链气缸7-2带动立盒抓取夹爪7-4翻转，立盒电机7-1带动立盒抓取夹爪7-4转动，本实施例中，立盒抓取夹爪7-4采用吸盘，吸盘吸取酒盒的侧面然后带动酒盒翻转至开口朝上的状态。
为了减少设备占有的空间长度，适应白酒生产自动化改造，不扩大现有工序的占地面积，所述调整输送线2和装盒输送线3的两端平齐，第一搬运机械手9将调整输送线2中第一酒盒输送链2-1和第一盒盖输送链2-2上的物料对应搬运到装盒输送线3上第二酒盒输送链3-1和第二盒盖输送链3-1上。
如图9所示，第一搬运机械手9包括机器人本体和末端抓手，机器人本体为两自由度的桁架机器人，本实施例中，机器人本体包括第一搬运安装架9-1、第一横移电机9-2和第一竖移电机9-3，第一搬运安装架9-1横跨调整输送线2与装盒输送线3设置，第一横移电机9-2安装在第一搬运安装架9-1上，第一横移电机9-2通过带传机构将动力传递到输出滑块上，第一竖移电机9-3安装在输出滑块上，第一竖移电机9-3通过滚珠丝杠机构将动力输出到末端抓手上，末端抓手包括多个并排的搬运夹爪9-4，搬运夹爪9-4沿调整输送线2的运动方向排列，搬运夹爪9-4包括L型吸盘安装架9-41，搬运机器人带动L型吸盘安装架9-41运动，盒盖搬运吸盘9-43安装在L型吸盘安装架9-41的一侧，盒盖搬运吸盘9-43的轴线水平设置，酒盒搬运吸盘9-42安装在L型吸盘安装架9-41的下端，酒盒搬运吸盘9-42的轴线竖直设置，酒盒搬运吸盘9-42吸取酒盒的侧面，盒盖搬运吸盘9-43吸取盒盖的上端面，第一搬运机械手9同时搬运酒盒和盒盖，提高物料的搬运效率。
如图10所示，装盒输送线3包括第二盒盖输送链3-1、第二酒盒输送链3-2和酒瓶栅格输送线3-3，装盒输送线3的结构与调整输送线2的结构大致相同，第二盒盖输送链3-1、第二酒盒输送链3-2和酒瓶栅格输送线3-3由同一旋转电机驱动，从而保证三条输送链运动的同步性。
为了保证酒瓶间隔等距进入酒瓶栅格输送线3-3中，还包括酒瓶来料输送线4，酒盒来料输送线4设置在酒瓶栅格输送链3-3远离第二酒盒输送链3-2的另一侧，酒瓶来料输送线4与酒瓶栅格输送链3-3平行设置，酒瓶定位机构14设置在酒瓶来料输送线4一侧，推送机构13设置在酒瓶栅格输送链3-3输入端与酒瓶来料输送线4输出端的上方，推送机构3用于将定位后的酒瓶推送到酒瓶栅格输送链3-3。
如图11所示，酒瓶定位机构14包括多个酒瓶定位单元，所述酒瓶定位单元沿酒瓶来料输送线4的运动方向排列，酒瓶定位单元包括滑轨安装板14-1，滑轨安装板14-1固定在酒瓶来料输送线4的机架上，定位气缸14-8安装在滑轨安装板14-1的上端，上滑轨、下滑轨平行安装在滑轨安装板14-1的侧面，上滑动板14-7、下滑动板14-6分别通过滑块与上滑轨、下滑轨滑动连接，上滑动板14-7与定位气缸14-8的缸杆固定连接，支撑轴14-2固定设置在滑轨安装板14-1的侧面，拉杆14-3通过轴承安装在支撑轴14-2的另一端，拉杆14-3的两端分别开有圆弧形槽，上滑动板14-7、下滑动板14-6靠近拉杆14-3的端部均固定凸轮随动器，凸轮随动器分别嵌套在拉杆4-3的圆弧形槽中，第一定位挡板14-5竖直设置在上滑动板14-7的另一端，第二定位挡板14-4竖直设置在下滑动板14-6的另一端。
第一定位挡板14-5、第二定位挡板14-4与酒瓶接触面位于同一竖直平面内，酒瓶的两侧分别与第一定位挡板14-5、第二定位挡板14-4接触时，保证酒瓶的两侧受力平衡，酒瓶的水平中心线位置与第一定位挡板14-5、第二定位挡板14-4间隙的中心。
在酒瓶定位单元中定位气缸14-8的平行运动转化为第一定位挡板14-5与第二定位挡板14-4的相对运动，第一定位挡板14-5与第二定位挡板14-4相互靠近对酒瓶进行定位，两对对酒瓶两侧的作用力相等，防止因酒瓶瓶身表面光滑造成酒瓶沿自身轴线转动而改变酒瓶瓶身特征物的朝向即酒瓶来料姿态；多个酒瓶定位单元依次触发，将酒瓶间隔等距定位。
如图12所示，推送机构13包括竖移推送气缸13-1、横移推送气缸13-2和多个并排的推送夹爪13-3，竖移推送气缸13-1竖直安装在安装框架上，横移推送气缸13-2安装在竖移推送气缸13-1的输出端，滑块安装板13-4安装在竖移推送气缸13-3的缸杆上，横移推送气缸13-2安装在滑块安装板上，多个推送夹爪13-3沿酒瓶来料输送线4的运动方向排列，横移推送气缸13-2带动多个推送夹爪13-3运动，推送夹爪13-3为下端开口的矩形框，推送夹爪13-3卡在酒瓶的瓶身上，酒瓶瓶身的两侧与矩形框的两侧接触，采用矩形框的推送夹爪3-3可以防止酒瓶在推送的过程绕自身轴线转动。
酒瓶随酒瓶来料输送线4运动，酒瓶之间间距不等，酒瓶定位机构14调整酒瓶间隔等距，定位推送13将定位后的酒瓶推送到酒瓶栅格输送线3-3。
本设备的自动化装盒工序包括如下步骤：A.酒盒随酒盒来料输送线1运动，第一拾取机构5将酒盒来料输送线1上的酒盒搬运到调整输送线2的第一酒盒输送链2-1上；B.取盖机械手6从第一酒盒输送链1-1的酒盒中取出盒盖放置到第一盒盖输送链1-2上；C.盒盖检测机构对盒盖姿态进行检测，翻盖机构8根据检测结果执行对应动作；同时立盒机构7对酒盒进行翻转使得酒盒开口朝上；D.第一搬运机械手9将立正后的酒盒和凸起朝下的盒盖放置到装盒输送线3的对应输送链上；E.酒瓶随酒盒随酒瓶栅格输送链3-3运动，装瓶机械手10将酒瓶栅格输送链3-3上的酒瓶搬运到第二酒盒输送链3-2的酒盒中，装盖机械手11从第二盒盖输送链3-2吸取盒盖放置到已经装入酒瓶的盒盖上端。
为了适应特定的装盒要求，上述步骤C可替换为：盒盖检测机构对盒盖姿态进行检测，翻盖机构8根据检测结果执行对应动作；同时酒盒翻转机构3带动酒盒绕自身轴线转动90度，立盒机构7对酒盒进行翻转使得酒盒开口朝上。
进一步，步骤E还包括将酒瓶间隔等距放置到酒瓶栅格输送线3-3的步骤，具体如下：酒瓶随酒瓶来料输送线1运动，酒瓶定位机构14中多个酒瓶定位单元调整酒瓶间隔相等并对酒瓶进行定位，推送机构13将定位后的酒瓶从酒瓶来料输送线4推送到酒瓶栅格输送线3-3的栅格中。
以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性地设计出与该技术方案类似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种酒瓶自动装入酒盒装置，其特征在于，包括酒盒来料输送线（1）、调整输送线（2）和装盒输送线（3）和酒瓶来料输送线（4），调整输送线（2）和装盒输送线（3）平行设置，调整输送线（2）包括第一酒盒输送链（2-1）和第一盒盖输送链（2-2），第一拾取机构（5）、取盖机械手（6）、立盒机构（7）、翻盖机构（8）沿调整输送线（2）的运动方向依次设置在其两侧，第一拾取机构（5）用于从酒盒来料输送线（1）拾取酒盒放置到第一酒盒输送链（2-1），取盖机械手（6）用于从酒盒中取出盒盖放置到第一盒盖输送链（2-2）上，立盒机构（7）用于将第一酒盒输送链（2-1）上的酒盒翻转至开口朝上，翻盖机构（8）用于将第一盒盖输送链（2-2）上的盒盖进行翻转；第一搬运机械手（9）设置在调整输送线（2）的输出端和装盒输送线（3）的输入端；装盒输送线（3）包括第二酒盒输送链（3-2）、第二盒盖输送链（3-1）和酒瓶栅格输送线（3-3），第二酒盒输送链（3-2）、第二盒盖输送链（3-1）和酒瓶栅格输送线（3-3）依次平行排列，第一搬运机械手（9）用于将调整输送线（2）的物料平移到装盒输送线（3）上，装瓶机械手（10）、装盖机械手（11）沿装盒输送线（3）的运动方向依次设置在装盒输送线（3）的上方。
2.根据权利要求1所述的酒瓶自动装入酒盒装置，其特征在于，还包括酒盒翻转机构（12），酒盒翻转机构（12）沿调整输送线（2）设置在取盖机械手（6）与立盒机构（7）之间，酒盒翻转机构（12）用于带动酒盒绕自身轴线转动。
3.根据权利要求1所述的酒瓶自动装入酒盒装置，其特征在于，所述调整输送线（2）和装盒输送线（3）的两端平齐。
4.根据权利要求1所述的酒瓶自动装入酒盒装置，其特征在于，所述调整输送线（2）采用链条进行输送，调整输送线（2）包括若干个托板，若干个托板间隔并排设置固定在调整输送线（2）段的机架上且沿调整输送线（2）的运动方向延伸，挡板条（2-4）设置在若干个托板的中间，挡板条（2-4）的两侧分别为第一酒盒输送链（2-1）和第一盒盖输送链（2-2），多个安装竖杆间隔等距设置，安装竖杆的下端固定在调整输送线（2）的链条上，安装竖杆的中部贯穿托板之间的间隙，安装竖杆的上端与安装横杆（2-5）固定连接，安装横杆（2-5）沿垂直于调整输送线（2）的运动方向设置，挡盒杆（2-3）、挡盖杆（2-6）分别设置在安装横杆（2-5）的两端，相邻挡盒杆（2-3）之间为上端开口大于下端开口的楔形开口，相邻挡盖杆（2-6）之间为上端开口大于下端开口的楔形开口。
5.根据权利要求4所述酒瓶自动装入酒盒装置，其特征在于，所述挡盖杆（2-6）的下端设置姿态检测机构，所述姿态检测机构包括传感器（2-7），传感器（2-7）用于检测盒盖的朝向。
6.根据权利要求1所述的酒瓶自动装入酒盒装置，其特征在于，所述取盖机械手（6）括取盖电机（6-1），取盖电机（6-1）通过带传动机构带动连接杆（6-2）移动，多个并排的取盖夹取夹爪（6-3）设置在连接杆（6-2）的下端，取盖夹取夹爪（6-3）包括导向轴（6-31）和磁铁卡条（6-32），导向轴（6-31）的一端与连接杆（6-2）固定连接，磁铁卡条（6-32）固定在导向轴（6-31）的另一端，条状磁铁竖直嵌套在磁铁卡条（6-32）中。
7.根据权利要求1所述的酒瓶自动装入酒盒装置，其特征在于，所述第一搬运机械手（9）包括机器人本体和末端抓手，机器人本体为两自由度的桁架机器人，末端抓手包括多个并排的搬运夹爪；搬运夹爪包括L型吸盘安装架（9-41），搬运机器人带动L型吸盘安装架（9-41）运动，盒盖搬运吸盘（9-43）安装在L型吸盘安装架（9-41）的一侧，盒盖搬运吸盘（9-43）的轴线水平设置，酒盒搬运吸盘（9-42）安装在L型吸盘安装架（9-41）的下端，酒盒搬运吸盘（9-42）的轴线竖直设置。
8.根据权利要求1所述的酒瓶自动装入酒盒装置，其特征在于，还包括酒瓶来料输送线（4），酒瓶来料输送线（4）与酒瓶栅格输送链（3-3）平行设置，酒盒来料输送线（4）设置在酒瓶栅格输送链（3-3）远离第二酒盒输送链（3-2）的另一侧，酒瓶定位机构（14）设置在酒瓶来料输送线（4）的一侧，推送机构（13）设置在酒瓶栅格输送链（3-3）输入端与酒瓶来料输送线（4）输出端的上方，推送机构（3）用于将定位后的酒瓶推送到酒瓶栅格输送链（3-3）。
9.根据权利要求8所述的酒瓶自动装入酒盒装置，其特征在于，所述酒瓶定位机构（14）包括多个酒瓶定位单元，所述酒瓶定位单元沿酒瓶来料输送线（4）的运动方向排列，酒瓶定位单元包括滑轨安装板（14-1），滑轨安装板（14-1）固定在酒瓶来料输送线（4）的机架上，定位气缸（14-8）安装在滑轨安装板（14-1）的上端，上滑轨、下滑轨平行安装在滑轨安装板（14-1）的侧面，上滑动板（14-7）、下滑动板（14-6）分别通过滑块与上滑轨、下滑轨滑动连接，上滑动板（14-7）与定位气缸（14-8）的缸杆固定连接，支撑轴（14-2）固定设置在滑轨安装板（14-1）的侧面，拉杆（14-3）通过轴承安装在支撑轴（14-2）的另一端，拉杆（14-3）的两端分别开有圆弧形槽，上滑动板（14-7）、下滑动板（14-6）靠近的拉杆（14-3）的端部均固定凸轮随动器，凸轮随动器分别嵌套在拉杆（4-3）的圆弧形槽中，第一定位挡板（14-5）竖直设置在上滑动板（14-7）的另一端，第二定位挡板（14-4）竖直设置在下滑动板（14-6）的另一端。
10.根据权利要求8所述的酒瓶自动装入酒盒装置，其特征在于，所述推送机构（13）包括竖移推送气缸（13-1）、横移推送气缸（13-2）和多个并排的推送夹爪（13-3），竖移推送气缸（13-1）竖直安装在安装框架上，滑块安装板（13-4）安装在竖移推送气缸（13-3）的缸杆上，横移推送气缸（13-2）安装在滑块安装板上，多个推送夹爪（13-3）沿酒瓶来料输送线（4）的运动方向排列，横移推送气缸（13-2）带动多个推送夹爪（13-3）运动，推送夹爪（13-3）为下端开口的矩形框。
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