SU1743855A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Захватное устройство относитс  к области робототехники и может быть использовано в промышленных роботах дл  обслуживани  металлорежущих станков. Целью изобретени   вл етс  уменьшение габаритов и повышение надежности. Захват состоит из корпуса 1, на ос х 2 и 3 шарнирно установлены захватные рычаги 4 и 5, На рычаге 4 шарнирно смонтирован дополнительный рычаг 10 с клиновым участком. На рычаге 5 шарнирно смонтирован ролик 7. Дополнительный рычаг 10 кинематически св зан со штоком 16 пневмоцилиндра 14. При взаимодействии с деталью рычаги 4 и 5, преодолева  усилие пружины (на чертеже не показано), поворачива сь на ос х 2 и 3, захватывают деталь. Под действием давлени  поршень 15 опускаетс  и св занный с его штоком 16 дополнительный рычаг 10, поворачива сь, взаимодействует своей клиновой частью с роликом 7, обеспечива  надежный зажим детали.

Description

(Л

С

Захватное устройство относитс  к области робототехники, в частности к устройствам дл  зажима и транспортировки цилиндрических изделий, и может быть использовано в промышленных роботах дл  обслуживани  металлорежущих станков.

Целью изобретени   вл етс  уменьшение габаритов и повышение надежности за счет обеспечени  надежного удержани  детали при сбросе давлени  в приводе.

На чертеже показано захватное устройство , общий вид.

В корпусе 1 установлены оси 2 и 3, на которых сид т поворотные рычаги 4 и 5 соответственно . Рычаги шарнир-но св заны с планкой 6 и ст нуты слабой пружиной (на чертеже не показана). Ролик 7 установлен на оси 8 рычага 5, а в поперечное отверстие оси 9, шарнирно установленной в рычаге 4, свободно входит конец дополнительного рычага 10. На другом конце этого рычага имеетс  клиновый участок. На рычаге 10

между его буртом и ограничительной шайбой 11 установлена пружина сжати  12. В корпусе 1 на оси 13 установлен пневмоци- линдр 14 с поршнем 15, шток 16 которого шарнирно св зан с клиновым участком рычага 10.

При захвате корпус 1 опускаетс  к детали . Поршень 15 цилиндра 14 находитс  в верхнем положении и клиновой участок дополнительного рычага 10 выведен из контакта с роликом 7. При взаимодействии с деталью рычаги 4 и 5, преодолева  сопротивление ст гивающей их пружины и поворачива сь вокруг осей 2 и 3, захватывают деталь и замыкаютс  на ней под действием той же пружины. Затем давление подаетс  в верхнюю полость цилиндра 14, поршень 15 опускаетс  и св занный с его штоком дополнительный рычаг 10 поворачиваетс  в положение, показанное на чертеже, и своим клиновым участком взаимодействует с роликом 7, сжима  пружину 12. Усилие пружиvi GJ 00 СЛ СЛ

ны замыкаетс  между рычагами 4 и 5 и обеспечивает надежный зажим детали. Механизм  вл етс  самотормоз щим и деталь удерживаетс  в губках даже при отключении давлени . Планка 6 служит дл  синхронизации перемещени  губок.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Захватное устройство, содержащее приводной цилиндр, кинематически св занный с клином, и поворотные захватные ры0

   чаги, подпружиненные относительно друг друга, отличающеес  тем, что, с целью уменьшени  габаритов и повышени  надежности , оно снабжено дополнительным рычагом и роликом, при этом клин жестко смонтирован на дополнительном рычаге, шарнирно смонтированном на одном из захватных рычагов и подпружиненном относительно него, а ролик шарнирно смонтирован на другом захватном рычаге с возможностью взаимодействи  с клином.