SU1602660A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах дл  выполнени  сборочных операций. Цель изобретени  - повышение точности позиционировани  за счет ужесточени  конструкции. Дл  выполнени  технологической операции силовые элементы 4 и 5 подвод тс  к сборочной позиции поворотом корпуса 3 относительно основани  1. Дл  фиксировани  объекта 30 силовыми элементами 4,5 производитс  включение двигателей 10 и 21. Движение силового элемента 4 обеспечиваетс  двум  двигател ми через дифференциальный механизм, выходной вал (водило 17) которого кинематически св зан с этим силовым элементом цепной передачей 9 и передачей винт-гайка. После касани  силовых элементов 4 и 5 с объектом 30 второй двигатель 21 закручивает упругий элемент 28, а затем оба двигател  10,21 отключаютс , объект 30 зажат. Усилие упругого элемента 28 передаетс  на силовые элементы 4 и 5 через зубчатую передачу, колесо 20 которой жестко св зана с ним, а колесо 19 - с внешним центральным колесом 18 дифференциального механизма. Дл  перемещени  объекта 30 включаетс  только первый двигатель 10, а двигатель 21 не работает и тормоз 22 фиксирует его вал. При этом движение передаетс  на оба силовых элемента 4 и 5, а дифференциальный механизм работает как планетарный редуктор. Дл  расфиксировани  объекта 30 включаетс  только второй двигатель 21, а двигатель 10 не работает и тормоз 23 зажат. 2 ил.

Description

Фиг.1

и 5 подвод тс  к сборочной позиции поворотом корпуса 3 относительно ос- новани  1, Дл  фиксировани  объекта 30 силовыми элементами 4, 5 производитс  вюПочр.ние двигателей 10 и 21. Движение силового элемента 4 обеспечиваетс  двум  двигател ми через, дифференциальный механизм, выходной

упругого элемента 28 передаетс  на силовые элементы 4 и 5 через зубчат передачу, колесо 20 которой жестко св зана с ниг-г, а колесо 19 - с внеш ним центральным колесом 18 дифферен тдиального механизма. Дл  перемещени объекта 30 включаетс  только .первый двигатель 10, а двигатель 21 не раб

вал (водило 17) которого кинематичес- 10 тает и тормоз 22 фиксирует его вал.

ки св зан с этим силовым элементом цепной передачей 9 и передачей винт- гайка. После касани  силовых элементов 4 и 5 с объектом 30 второй двигатель 21 закручивает упругий элемент 15 ни  объекта 30 включаетс  только 28,, а затем оба двигател  1,0, 21 от-. второй двигатель 21, а двигатель 10

При этом движение передаетс  на оба силовых элемента 4 и 5, а дифференциальный механизм работает как пла- нетарньш редуктор. Дд  расфиксирова

ключ ютс , объект 30 зажат. Усилие

не работает и тормоз 23 зажат. 2 ил

упругого элемента 28 передаетс  на силовые элементы 4 и 5 через зубчатую передачу, колесо 20 которой жестко св зана с ниг-г, а колесо 19 - с внешним центральным колесом 18 дифферен- тдиального механизма. Дл  перемещени  объекта 30 включаетс  только .первый двигатель 10, а двигатель 21 не работает и тормоз 22 фиксирует его вал.

ни  объекта 30 включаетс  только второй двигатель 21, а двигатель 10

При этом движение передаетс  на оба силовых элемента 4 и 5, а дифференциальный механизм работает как пла- нетарньш редуктор. Дд  расфиксироване работает и тормоз 23 зажат. 2 ил.

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах дп  выполнени  сборочных операций преимущест- венно дд1 : изделий типа электродвигателей .

Цель изобретени  - повышение точности позиционировани  за счет ужесточени  конструкциио

На фиг.1 представлена кинематическа  схема манипул тора; на фиг.2 се чение А-А на фиг.1 .

Манипул тор содержит основание I, установленный на.оснований с помощью поворотной колонны 2 корпус 3. Силовые элементы 4 и 5 установлены в направл ющих 6 и 7 корпуса. Силовой элемент 5 (ринт) кинематически св зан цепной передачей 8, а силовой элемент 4 (винт) - цепной передачей 9 с первым двигателем JO-. Дл  этой ки нематической св зи используетс  также зубчатый редуктор с зубчатыми колесами 1I и 12 и промежуточные валы 13 и 14, Манипул тор снабжен дифференциальным механизмом, имеющим внутреннее центральное зубчатое колесо 15, сателлиты 16, установленные на водила 17, и внешнее центральное колесо 18. Внешнее центральное колесо 18 кинематически св зано зубчатой передачей, имеющей зубчатые колеса 19 и 20, со вторым двигателем 21. Второй двигатель 21 и первый двигатель 10 имеют тормоза .соответственно 22 и. 23. Дл  сообщени  движени  силовым элементам 4 и 5 на последних ус- .тановлены сухари 24 и 25 (фиг,2),

на, наружной поверхности которых выполнена резьба, котора  взаимодействует с резьбой гайки 26, образу 

5 передачу винт-гайка. Гайка 26 ко св зана со звездочкой 27 цепной передачи 9, кинематически св зывающей силовой элемент 4 с водилом дифферен- . циального механизма. Упругий эле0 мент 28 предназначен дл  создани  нат га в кинематической цепи манипул тора . Один конец этого упругого элемента жестко соединен с валом двигател  21, а второй - с шестерней 20с

Работа манипул тора рассматриваетс  на примере сборки издели , состо щего из статора 29 и ротора 30.

Манипул тор работает следующим образом.

0 Дл  вьшолнени  технологической операции силовые элементы 4 и 5 подвод тс  к сборочной позиции поворотом корпуса 3 относительно основани  1. При этом элемент 4 находитс  в крайнем

5 левом, а элемент 5 - в крайнем правом положении. Дл  фиксировани  ротора 30 собираемого издели  силовыми элементами 4 и 5 производитс  их сближение путем включени  двигателей 10 и 21. При этом движение к силовому элементу 5 передаетс  через промежуточ- . ный вал 13, зубчатый редуктор, имеющий зубчатые колеса 11 и 12, цепную передачу 8 и передачу винт-гайка. Движение силового элемента 4 обеспечиваетс  двум  двигател ми, скорости вращени  валов которых выч.нтаютс  дифференциалом . Выходной вал - водило диффе- ренциального . механизма, кинематически

0

5

че

св занный с элементом 4, вращаетс  поэтому медленно и скорость перемещени  силового элемента 4 ниже, элемента 5., После касани  силовых элементов с объектом двигатель 21 продолжает работать в течение некоторого времени и закручивает упругий элемент 28, создава  нат г, необходимый дл  гарантированного удержани  объекта. После этого оба двигател  отключаютс  - объект зажат. Дл  перемещени  объекта-ротора 30 включаетс  только двигатель 10. Так как двига- . тель 21 не работает, а его вал зафиксирован тормозом 22, дифференциальный механизм работает как планетарный редуктор с неподвижным внешним центральным зубчатым колесом. Оба силовых элемента перемещаютс  в одну сторону (в данном случае влево) и ротор 30 устанавливаетс  внутрь статора 29. После окончани  процесса сборки дл  -расфиксировани  объекта включаетс  только двигатель 21, а двигатель 10 не работает и. тормоз 23 зафиксирован. При этом дифферен- циапьный механизм работает как планетарный редуктор с неподвижным внут- ренни центральным зубчатым колесом. Вращение от двигател  21 передаетс  на водило и далее через цепную передачу 9 на силовой элемент 4, который перемещаетс  вправо. После того как силовой элемент Л достигнет крайнего правого положени , двигатель отключаетс  и поворотом корпуса, манипул тор отводитс  от сборочной позиции. Силовые элементы 4 и 5 выполн ют роль двух рук манипул тора с разными режимами их работы.

ем

й и  . - 15

20

1602660(

Claims (1)

1. Формула изобретени  Манипул тор, содержащий основание, корпус с направл ющими, силовые эле- менты, установленные в этих направ- л ющих, первый двигатель, жестко установленный на корпусе и кинематически св занный с первым силовым элементом посредством первой передачи винт- 0 гайка, а также второй двигатель и

   вторую передачу винт-гайка, отличающийс  тем, что, с целью повьшени  точности позиционировани  за счет ужесточени  конструкции, он снабжен упругим элементом, зубчатой передачей и дифференциальным механизмом , имеющим внутреннее централь ное зубчатое колесо, кинематически св занное с первым двигателем, внешнее центральное зубчатое колесо, кинематически св занное с вторым двигателем , водило, сателлиты, установленные на водиле и образующие зацепление с каждым центральным зубчатым колесом, причем водило дифференциал, кого механизма кинематически св зано с вторым силовым элементом посредством второй передачи винт-гайка, а второй двигатель кинематически св за- 30 с внешним центральным зубчатым колесом этого дифференциального мех аниз- ма посредством упругого элемента, один конец которого жестко соединен с валом второго двигател , а второй конец - с дополнительно введенной зубчатой передачей, при этом колесо этой передачи жестко соединено с внешним центральным колесом дифференциального механизма, а корпус манипу- 40 л тора шарнирно установлен на основании .

   25

   35

   Фиг. 2.