SU1567831A1 - Криволинейно-направл ющий механизм с двум рабочими точками - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к шарнирно-рычажным направл ющим механизмам и найдет применение, в частности, в грузоподъемных и погрузочно-разгрузочных машинах и роботах-манипул торах. Цель изобретени  - упрощение конструкции механизма за счет упрощени  кинематических св зей между ведущими и ведомыми звень ми при сохранении функциональных и кинематических возможностей механизма. При колебании ведущего коромысла 2 от положени  ϕ_о до положени  ϕ_т рабочие точки P и S стержней 9 и 10 соответственно совершают циклические движени  по траектори м P_O-P_N и S_O-S_N, при этом точка S движетс  равномерно. 1 ил.

Description

Изобретение относится к машиностроению, а именно к шарнирно-рычажным направляющим механизмам^, и найдет применение, в частности^ грузоподъемных и погрузочно-разгрузочных машинах и роботах-манипуляторах.

Цель изобретения - упрощение конструкции механизма за счет упрощения кинематических связей между ведущими и ведомыми звеньями при сохранении функциональных и кинематических возможностях механизма.

На чертеже показана кинематическая схема механизма.

Механизм содержит основание 1, ведущее треугольное коромысло 2 и два коромысла 3 и 4. Механизм содержит также два треугольных шатуна 5 и 6. Шатун 5 одной вершиной через шарнир В связан с второй вершиной треугольного коромысла 2, второй вершиной через шарнир D связан с коромыслом 3, а третьей в’ершиной через стержень 7 и шарниры С и F связан с одной из вершин шатуна 6. Шатун 6 второй вершиной через шарнир К связан с коромыслом 4, а третьей вершиной через стержень 8 и шарниры А и Е связан с ведущим коромыслом 2. С треугольным шатуном 5 жестко под углом β связан стержень 9 с рабочей точкой Р на конце, а с треугольным шатуном 6 под углома жестко связан стержень 10 с рабочей точкой S на конце.

Длины звеньев механизма связаны следующими соотношениями: Ι_οια=1;

Loib=0,66; I_ab=0,44; Ldb=0,493: Lac^r0.64; Lek=0,48; Lfc=0 613; Lks=1.28 Lae=0,4;

Lo2D=0,466; Lcd=0,333; LefO.613:

Lfk=0.266; Lcp=1,173,

Если за начало координат принять точку Οι (ось вращения ведущего коромысла 2). то относительные координаты оси Ог вращения коромысла 3 будут Хог= 0.2 и Уог= -0,146.

Соответственно координаты оси Оз вращения коромысла 4 будут ХОз= -0,933 и УОз= -1.706.

Угол а =40°, угол/? =89°,угол ую начального положения коромысла 2 равен 70° и угол у); конечного положения коромысла 2 равен 115°.

Механизм работает следующим образом.

При равномерном колебательном движении ведущего теругольного коромысла 2 10 от положения φο до положения φ\ шатуны 5 и 6 через стержни 7, 8 и коромысла 3, 4 сообщают точкам S и Р стержней 9 и 10 циклические перемещения, соответственно, по траекториям So - Sn и Ро - Рп, при 15 этом, точка S движется равномерно.

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Криволинейно-направляющий меха20 низм с двумя рабочими точками, содержащий основание, установленные на нем три коромысла, одно из которых выполнено треугольным и связано с основанием одной из вершин, два треугольных шатуна, первый из 25 которых первой вершиной шарнирно связан с второй вершиной треугольного коромысла, второй вершиной шарнирно связан с вторым коромыслом, а третьей вершиной с помощью стержня шарнирно связан с од30 ной из вершин второго треугольного шатуна, который второй вершиной кинематически связан с третьим коромыслом, а третьей вершиной кинематически связан с треугольным коромыслом, и два 35 жестко связанных с соответствующими треугольными шатунами стержня, концы кото рых образуют рабочие точки, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, кинематическая связь второй вер40 шины второго шатуна с третьим коромыслом выполнена в виде цилиндрического шарнира, а кинематическая связь его третьей вершины с треугольным коромыс лом выполнена в виде стержня, своими кон45 нами шарнирно связанного соответственно с вершинами второго шатуна и коромысла.