SU1376062A1 - Система дл управлени устройством укладки эластичных листов - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к производству резинотехнических изделий и может быть использовано во всех отрасл х народного хоз йства дл  автоматической укладки эластичных листов . Целью изобретени   вл етс  повышение точности укладки листов путем исключени  вли ни  динамических погрешностей исполнительного механизма и приводов. Система дл  управлени  устройством укладки эластичных листов содержит блок управлени , двигатели горизонтального и вертикального перемещени , рабочий орган , задатчик скорости, блок управлени , датчики скорости, датчики перемещени  укладываемого листа в вертикальном направлении, блок выбора направлени , блок программного управлени , нуль-орган, счетчики импульсов , ключи, сумматоры, датчик регистрации подхода листа, устройство сравнени , задатчик посто нного рассто ни  Н, задатчик положени  рабочего органа, двигатель. Информаци  о величине вертикального и горизонтального перемещени  укладываемого листа за врем  достижени  рабочим органом заданной скорости горизонтального перемещени  определ етс  и записываетс  на соответствующих входах первого и второго сумматоров при укладке предшествующего листа в одну сторону и используетс  дл  укладки последующего листа в эту же сторону. Это позвол ет исключить погрешности частоты вращени  при изменении направлени  вращени  двигателей , тахогенераторов и тиристорных преобразователей и неравномерность статических и инерционньк моментов в рабочем пространстве подающего листа механизма и значительно повысить точность укладки листов при высоких скорост х укладки. 7 ил. (С (/)

Description

1

Изобретение относитс  к производству резинотехнических изделий и может быть использовано во всех отрасл х народного хоз йства дл  автоматической укладки эластичных листов ,

Цель изобретени  - повышение точности укладки листов путем исключени  вли ни  динамических погрешностей исполнительного механизма и приводов,

На фиг.1 представлена структурна  схема системы дл  управлени ; на фиг.2 - временные диаграммы работы системы дл  управлени ; на фиг.З - исходное состо ние устро; 1ства перед укладкой листа; на фиг.4 - схема блока выбора направлени ; на фиг.5-7 - структурные схемы блоков управлени  двигателем горизонтального, вертикального перемещени  и блока программного управлени  соответственно.

Система дл  управлени  устройством укладки эластичных листов содержит блок 1 управлени  двигателем горизонтального перемещени , двигатель 2 горизонтального перемещени , рабо- .чий орган 3, платформу 4 (фиг.З), за датчик 5 скорости, датчик 6 скорости двигател  горизонтального перемещени , задатчик 7 и датчик 8 положени  рабочего органа, блок 9 управлени  и двигатель 10 вертикального перемещени , задатчик 11 скорости, датчик ,12 скорости двигател  вертикального перемещеии , датчик 13 перемещени  укладываемого листа в вертикальном направлении, элементы И 14 - 18, блок 19 выбора направлени , блок 20 программного управлени , нуль-орган 21, счетчики 22-26 импульсов, ключи 27-30, сумматоры 31 и 32, датчик 33 регистрации подхода листа, устройство 34 сравнени , задатчик 35 посто нного рассто ни  Н.

Блок 19 выбора направлени  (фиг.4 содержит два элемента И-НЕ 36 и 37, элементы И 38 и 39,инвертор 40, элементы И 41 и 42, триггеры 43 и 44.

Блок 1 управлени  двигателем го ризонтального перемещени  (фиг.5) содержит управл емый выпр митель 45 нелинейный элемент 46, устройство 47 сравнени , триггер 48, счетчик 49, устройство 50 сравнени , цифроанало- говый преобразователь 51, блок 52 питани , реле 53 и 54, элемент И 55 нуль-орган 56, регул тор 57 напр же

.-

0

5

0

5

0

5

0

ки , регул тор 58 тока, устройство 59 сравнени . Блок 9 управлени  двигателем вертикального перемещени  (фиг.6) содержит управл емый выпр митель 60, блок 61 сравнени , блок 62 питани , кнопку 63 выбора направлени  вращени , реле 64, регул тор 65 напр жени , устройство 66 сравнени , регул тор 67 тока. Блок 20 программного управлени  (фиг.7) содержит тактовый генератор 68, наборное поле 69 задани  программы, дешифратор 70, усилители 71.

Сигнал Q - команда на горизонтальное двихсение рабочего органа.

Сигнал Q регистрирует положение рабочего органа относительно середины величины горизонтального перемещени  .

Сигнал Q на выходе триггера 43 - команда на горизонтальное движение рабочего органа вперед.

Сигнал Q на выходе триггера 44 - команда на горизонтальное движение рабочего органа назад.

Первый выход Q блока выбора направлени  соединен с вторыми входами элементов И 14 и 16,с управл ющим входом ключа 28 и с третьим входом блока 1 управлени  двигателем горизонтального перемещени .

Второй выход Q блока выбора направлени  соединен с вторыми входами элементов И 15 и 17 и с управл ющим входом ключа 27 и с четвертым входом блока 1 управлени  двигателем горизонтального перемещени .

Сигналы Q, Qj, Q, Q, Qg - сигналы с выходов элементов И 14-18 соответственно .

Сигнал Qg - разрешает подачу и укладку очередного листа.

45

50

Сигнал Q

с выхода элемента И 41 - разрешающа  укладку листа

команда, вперед.

Сигнал

команда, разрешающа  укладку листа назад.

Сигнал Q,g Q с выхода элемента И 38 выход- датчика 33

регистрации подхода листа.

Сигнал Q,, - выход блок-а 20 программного управлени , поступает на вход блока 9 управлени  двигателем вертикального перемещени .

Сигнал W - информаци  о том, что торец укладываемого листа прошел от оси датчика 33 заданную величину.

Сигнал W, - с выхода устройства 34 сравнени  поступает на вторые входы элементов И 42 и 39.

Сигнал W с выхода элемента И 42 - информаци  о том, что торец листа, который должен укладыватьс  вперед, прошел от оси датчика 33 заданную величину.

Сигнал VJ с выхоц.а элемента И 39- информаци  о том, что торец листа, который должен укладыватьс  назад, прошел заданную величину.

Сигнал W - информаци  о выполнении команды.

Сигнал W,

подтверждает включение двигател  вертикального перемещени . Снимаетс  с датчика 12 скорости .

Блок 1 управлени  двигателем горизонтального перемещени  выполнен на тиристорном преобразователе. Блок управлени  выполнен по схеме подчи- не,чного регулировани .

Регулирование скорости осуществл етс  путем изменени  выпр мленного напр жени  управл емыми выпр мител ми 45 и функции сигнала задани  напр жени , поступающего с нелинейного элемента 46, которое сравниваетс  в устройстве 47 сравнени  с сигналом отрицательной обратной св зи, поступающим с датчика 6 скорости.

В исходном положении на выходе триггера 48 и счетчика 49 сигналы равны О. Информаци  о величине горизонтального перемещени  с сумматора 31 поступает в устройство 50 сравнени .

Нелинейный элемент 46 сделан так что его выходной сигнал определ етс  в зависимости от уровн  входного сигнала, поступающего с цифроана- логового преобразовател  51. При высоком уровне входного сигнала на выходе нелинейного элемента напр жение равно напр жению,поступающему с задатчика 5, и не з-ависит от изменени  этого входного сигнала.

При достижении входным сигналом некоторого заданного уровн  выходной сигнал нелинейного элемента полностью определ етс  уровнем входного сигнала и не зависит от уровн  напр жени , поступающе1о с задатчика 5 .

При входном сигнале, равном О, на выходе нелинейного элемента сигнал также равен О.

При поступлении команды от блока 19 выбора направлени : Вперед Q или Назад Q, срабатывает одно из реле 53 или 54 и своими контактами подключает напр жение определенного знака с задатчика 5 и выход цифроаналогового преобразовател  51 к соответствующим входам нелинейного элемента.

Так как на выходе счетчика 49 сигнал ранне нулю, то с выхода цифроаналогового преобразовател  51 на вход нелинейного элемента поступает

сигнал высокого уровн  (его величина определ етс  половиной величины горизонтального перемещени ). Значит с выхода нелинейного элемента на вход устройства 47 сравнени  поступает

напр жение с задатчика 5, которое определ ет скорость укладки, и двигатель 2 начинает вращатьс , т.е. начинаетс  горизонтальное перемещение .

При достижении середины величины горизонтального перемещени  с датчика 8 положени  посТ упает импульс на установочный вход триггера 48. На выходе триггера устанавливаетс  сигнал равный 1 и счетные импульсы с датчика положени  8 поступают через элемент И 55 на вход счетчика 49. Цифровой код величины горизонтального перемещени  поступает на вход устройства 50 сравнени , где вычитаетс  из цифрового кода, поступающего с сумматора 31.

Когда разница между заданной величиной горизонтального перемещени  и пройденной величиной горизонтального перемещени  станет равной некоторой заданной величины,то нелинейный элемент 46 уменьшает скорость горизонтального перемещени . И когда сигнал рассогласовани , поступающий с устройства 50 сравнени , равен О, двигатель останавливаетс . Этим же сигналом происходит обнуление счетчика 49, установка триггера 48 в исходное состо ние через нуль-орган 56, вырабатывающий одиночный импульс , который используетс  дл  подтверждени  о выполнении заданного перемещени  в блоке 20 программного управлени  и подготавливает цепи блока 19 выбора направлени  дл  последующего движени .

5 .1

Регул тор 57 напр жени , регул то 58 тока, устройство 59 сравнени  стабилизируют заданную частоту вращени  двигател  2.

Напр жение с блока 62 питани  поступает на задатчик 11 скорости через кнопку 63 выбора направлени  вращени  и контакты реле 64, которое управл етс  сигналом Q,, , поступаю- щим с блока 20 программного управлени .

При подаче сигнала Q „ контакты реле замыкаютс , напр жение поступает в блок 61 сравнени  и двигатель 10 начинает вращатьс . Сигнал Wj подтверждени  включени  двигател  снимаетс  с датчика 12 скорости и поступает в блок 20 программного управлени . После поступлени  сигнала Q,, реле 64 становитс  на самоблокировку , поэтому после исчезновени  сигнала Q,, двигатель продолжает работать . Дл  выключени  двигател  используетс  специальна  команда, ко- тора  снимает самоблокировку реле 64 при зтом контакты размыкаютс  и двигатель останавливаетс .

Третий выход W, блока выбора направлени  соединен с обнул ющими

;;-;,ij.uiMH счетчиков 22 и 24.

н

ieтвepтый выход W блока выбора направлени  соединен с обнул ющими | -.о;|,ами счетчиков 23 и 25.

П тый выход Уц блока выбора направлени  соединен с управл ющим входом ключа 30.

га.

блока выбора на- с управл ющим вхоЫестой выход W. правлени  соединен дом ключа 29.

Выходы элементов

И 14-17 соединены со счетными входами счетчиков 22-25 соответственно, нормально открытые контакты ключей 27 и 28 соеди . н ют выходы счетчиков 22 и 23 соответственно с первым входом сумматора 31 , а его второй вход соединен с задатчиком 7 величины горизонтального перемещени . Выход сумматора 31 с первым входом блока 1 управлени  двигателем горизонтального перемещени .

Нормально закрытые контакты ключей 29 и 30 соедин ют выходы счетчиков 24 и 25 соответственно с первым входом сумматора 32, а его второй вход соединен с выходом счетчика 26, счетный вход Qg которого соединен с выходом элемента И 18.

Второй вход Q ,д элемента И 18 соединен, с выходом датчика 33 регистрации подхода листа.

Выход сумматора 32 соединен с первым входом устройства 34 сравнени , а его второй вход соединен с выходом задатчика 35 посто нного рассто ни  Н.

Система работает следующим образом .

Рабочий орган 3 находитс  в одном из крайних положений (фиг.З). Задатчиком . 7 устанавливают величину горизонтального перемещени  рабочего органа, равную половине длины укладываемого листа, так как блок 1 управлени  приводом горизонтального перемещени  рабочего органа выполнен таким образом, что отработка заданной величины горизонтального перемещени  начинаетс  относительно середины горизонтального перемещени . С приходом управл ющего сигнала на горизонтальное перемещение в блок 1 начинаетс  горизонтальное перемещение рабочего органа, а отработка заданного перемещени  начинаетс  только после прохождени  середины. Задатчиками 5 и 11 задают скорость укладки листов. Задатчиком 35 задают рассто ние Н между плоскостью платформы и датчиком 33, которое поддерживаетс  посто нным в процессе укладки листов.

После включени  системы, до подачи листов, с блока 20 программного управлени  поступает сигнал Q,, на вход блока 9 управлени  двигателем вертикального перемещени  и двигатель 10 начинает вращатьс  со скоростью заданной задатчиком 11.

При этом с импульсного датчика 13 импульсы поступают на входы элементов И 16-18. На входах этих элементов сигналы Qg, Q и Qj равны О, так как нет разрешающих сигналов Q, Q о и Q,, которые равны О, на прохождение импульсов через эти элементы. С датчика 12 скорости сигнал о величине скорости вертикального перемещени  подаетс  на один вход нуль-органа 21. Так как на другом его входе сигнал с датчика 6 равен О, то на его выходе сигнал Q 1  вл етс  разрешающим условием дл  прохождени  импульсов через элементы И 14-17. При достижении двигателем 10 заданной скорости с датчика 12 на вход блока 20 поступает сигнал Wj 1, который вызывает по вление на выходе блока 20 сигнала Q 1 (в соответствии с заданной программой ) .

Сигнал Q 1 поступает в блок 19 выбора направлени  и вызывает по вление на его выходе сигнала О - или

н

Q в зависимости от положени  рабочего органа (сигнал Q). Допустим, что рабочий орган находитс  в крайнем левом положении Q-j,0 (фиг.2).

При этом импульсы с датчика 13 поступают через элемент И 16 на счетный вход счетчика 24, срабатывает ключ 28 и соедин ет выход счетчика 23 (информаци  на котором пока равна О) с входом сумматора 31, включает блок 1 и двигатель 2 начинает вращатьс  через врем  A &® , рабочий орган 3 идет вперед, тогда импульсы с датчика 8 поступают через элемент И 14 на счетный вход счетчика 22,

По истечении времен t скорость горизонтального перемещени  рабочего органа становитс  равной скорости вертикальн ого перемещени , на выходе нуль-органа 21 по вл етс  сигнал QI О, который запрещает прохождение импульсов с датчика 13 через элемент И 16 на вход счетчика 24 с датчика 8 через элемент И 14 на вход счет10

15

20

При Q 1 импульсы с датчика 13 поступают через элемент И 17 на счетный вход счетчика 25, срабатывает ключ 27 и информаци  о величине горизонтального перемещени  с выхода счетчика 22 поступает на вход сумматора 31,включаетс  блок 1,двигатель 2 начинает вращатьс  через врем.  д.5р, а рабочий орган 3 идет назад. Импульсы с датчика 8 поступают через элемент И 15 на счетный вход счетчика 23.

и

По истечении времени t скорость горизонтального перемещени  рабочего органа становитс  равной скорости вертикального перемещени , на выходе нуль-органа 21 по вл етс  сигнал Q 0, который запрещает прохождение импульсов с датчика 13 через элемент И 17 на вход счетчика 25 и с датчика 8 через элемент И 15 на вход счетчика 23. На выходах счетчиксш 25 и 23 записана информаци  о величине

25

ДЗ

и

горизонтально- перемещени  за врем  ьТ + t.

30

вертикального

и

ГО 1Л.О Л% 4 -144-JJJ,- Л.ЛЛ.УА -JtA -l- i- -I i- - - l-l - I-

После прохождени  середины пути импульсы с датчика 8 поступают в блок 1 и сравниваютс  с информацией, поступившей с выхода сумматора 31, котора  равна 1д| + uS. После отработки этой величины двигатель 2 останавливаетс  и из блока 1 поступает сигнал Wj О

выходе по влетс  сигнал Q2 - в

в блок 19, м

на его

чика 22. На выходах счетчиков 24 и 22 блок 20, что вызывает по вление на

его выходе следующей команды Qa 1 Сигнал 1  вл етс  одним из

40

45

записана информаци  о величине вертикального uSg и горизонтального AS л перемещени  за врем  йТ + t .

После прохождени  середийы пути импульсы с датчика 8 поступают в устройство сравнени  блока 1 и сравнивают с информацией, поступившей с выхода сумматора, котора  равна 1,/2, заданна  задатчиком 7,и отрабатываютс  двигателем 2.

После отработки этой величины двигатель 2 останавливаетс  и из блока 1 поступает сигнал W2 О в блок 19 и на его выходе сигнал Q, О и в блок 20, на выходе которого по вл етс  следующа  команда.

Сл едующей командой  вл етс  снова команда на движение рабочего органа Q 1, котора  вызывает по вление 55 при этом элемент И 18 разрешает прохождение импульсов с датчика 13 на счетный вход счетчика 26. На выходе сумматора 32 по вл етс  код числа.

50

разрешающих условии прохождени  импульсов с датчика 13 через элемент И 18 на вход счетчика 26. Сигнал Q(j 1 поступает на вход блока 19 и на его выходе вызывает по вление сигнала Q. 1, так как Q О в рассматриваемом положении рабочего органа ,который включает ключ 29 и информаци  о величине S ,, с счетчика

15

24 поступает на вход сумматора 32. При первом по влении этой команды из блока 20 поступает сигнал на технологическое оборудование,который разрешает подачу листов на укладку.

Когда торец укладываемого листа проходит через датчик 33, тогда на его выходе по вл етс  сигнал Q,o

на выходе блока 19 сигнала Q 1,

так как Qj 1 бочего органа.

в правом положении ра0

5

0

При Q 1 импульсы с датчика 13 поступают через элемент И 17 на счетный вход счетчика 25, срабатывает ключ 27 и информаци  о величине горизонтального перемещени  с выхода счетчика 22 поступает на вход сумматора 31,включаетс  блок 1,двигатель 2 начинает вращатьс  через врем.  д.5р, а рабочий орган 3 идет назад. Импульсы с датчика 8 поступают через элемент И 15 на счетный вход счетчика 23.

и

По истечении времени t скорость горизонтального перемещени  рабочего органа становитс  равной скорости вертикального перемещени , на выходе нуль-органа 21 по вл етс  сигнал Q 0, который запрещает прохождение импульсов с датчика 13 через элемент И 17 на вход счетчика 25 и с датчика 8 через элемент И 15 на вход счетчика 23. На выходах счетчиксш 25 и 23 записана информаци  о величине

5

ДЗ

и

горизонтально- перемещени  за врем  ьТ + t.

0

вертикального

и

ГО 1Л.О Л% 4 -144-JJJ,- Л.ЛЛ.УА -JtA -l- i- -I i- - - l-l - I-

После прохождени  середины пути импульсы с датчика 8 поступают в блок 1 и сравниваютс  с информацией, поступившей с выхода сумматора 31, котора  равна 1д| + uS. После отработки этой величины двигатель 2 останавливаетс  и из блока 1 поступает сигнал Wj О

выходе по влетс  сигнал Q2 - в

в блок 19, м

на его

блок 20, что вызывает по вление на

0

5

5 при этом элемент И 18 разрешает прохождение импульсов с датчика 13 на счетный вход счетчика 26. На выходе сумматора 32 по вл етс  код числа.

0

разрешающих условии прохождени  импульсов с датчика 13 через элемент И 18 на вход счетчика 26. Сигнал Q(j 1 поступает на вход блока 19 и на его выходе вызывает по вление сигнала Q. 1, так как Q О в рассматриваемом положении рабочего органа ,который включает ключ 29 и информаци  о величине S ,, с счетчика

15

24 поступает на вход сумматора 32. При первом по влении этой команды из блока 20 поступает сигнал на технологическое оборудование,который разрешает подачу листов на укладку.

Когда торец укладываемого листа проходит через датчик 33, тогда на его выходе по вл етс  сигнал Q,o

равный величине вертикального перемещени  торца укладываемого листа от

оси датчика 33, который суммируетс  . в

iSпоступившим с

с кодом числа счетчика 24.

Сумма двух чисел сравниваетс  в устройстве 34 сравнени  с заданной величиной Н задатчиком 35. При их равенстве на выходе устройства сравнени  по вл етс  импульсный сигнал W, 1, который обнул ет счетчик 26, по ступает в блок 19 и на его выходе по вл етс  сигнал W, который обнул ет счетчики 22 и 24, подготавлива  их к приему информации дл  следующего цикла.

Сигнал W, 1 поступает в блок 20, что вызывает по вление на его выходе следующей команды Q 1. При этом Qq О и импульсы с датчика 13 не поступают на вход счетчика 26 через элемент И 18.

Из блока 19 по вл етс  сигнал Q 1. Импульсы с датчика 13 поступают через элемент И 16 на счетный вход счетчика 24. Срабатывает ключ 28 и соедин ет выход счетчика 23 с входом сумматора 31, код числа дS поступает на вход сумматора 31. Чере u J рабочий орган 3 идет вперед и импульсы с датчика 8 поступают-через элемент И 14 на вход счетчика 22

По истечении времени t скорость горизонтального перемещени  рабочего органа становитс  равной скорости вертикального перемещени , торец укладываемого листа касаетс  платформы 4 в точке а и начинаетс  его укладка на платформу. На выходе нуль-органа 21 по вл етс  сигнал Q, 0, который запрещает прохождение импульсов с датчика 13 через элемент И 16 на вхо счетчика 24 и с датчика 8 через элемент И 14 на вход счетчика 22. На выходах счетчиков 24 и 22 записана информаци  о величине вертикального Л8д и горизонтального iSp перемещений за врем  д. б + t. .

После прохождени  середины пути блок 1 отрабатывает перемещение 1д + uS. После отработки перемещени  укладываемый лист ложитс  на плат- форму и его второй торец оказываетс  в точке б, а рабочий орган проходит еще рассто ние uSp и останавливаетс . Из блока 1 поступает сигнал W О в блок 19 и в блок 20. На выходе

блока 20 по вл етс  следующа  команда Q, 1 .

Сигнал Qq 1 поступает на элемент И 18 и на вход блока 19,на выходе которого по вл етс  сигнал Q 1, так как Q 1 в этом положении рабочего органа. Включаетс  ключ 30 и код числа uSg со счетчика 25 поступает на вход сумматора 32.

Когда торец укладываемого листа проходит датчик 33, тогда на его выходе по вл етс  сигнал Q 1 . Элемент И 18 разрешает прохождение импульсов с датчика 13 на вход счетчика 26.

На выходе сумматора 32 по вл етс  код числа, равный величине вертикального перемещени  торца укладываемого листа от о си датчика 33, и код числа ЛУц, поступившего с выхода счетчика 25. Сумма двух чисел сравниваетс  в устройстве 34 сравнени  с заданной величиной Н. При.их равенстве на выходе устройства сравнени  по вл етс  импульсный сигнал W 1, который обнул ет счетчик 26, поступает в блок 19 и на его выходе по вл етс  сигнал w j , который обнул ет счетчики 23 и 25.

Сигнал Wf 1 поступает в блок

5

0

5

0

20,

1 . Из

Н 1

1 .

при этом Q о, а Q блока 19 по вл етс  сигнал О

2

Импульсы с датчика 13 поступают через элемент И 17 на вход-счетчика 25, срабатывает ключ 27 и информаци  Д5р со счетчика 22 поступает на вход сумматора 31 и включаетс  блок 1 . Через врем  д Г рабочий орган 3 идет назад. Импульсы с датчика 8 поступают через элемент И 15 на вход счетчика 23.

и

По истечении времени t скорость горизонтального перемещени  рабочего органа становитс  равной скорости вертикального перемещени , торец укладываемого листа касаетс  платформы 4 в точке б и начинаетс  его укладка на платформу. На выходе нуль- органа 21 по вл етс  сигнал Q,- О, который запрещает прохождение импульсов с датчика 13 через элемент И 17 на вход счетчика 25 и с датчика 8 через элемент И 15 на вход счетчика 23. На выходах счетчиков 25 и 5 23 записана информаци  о величине вертикального л So и горизонтальноU

го & S

+ tS.

перемещении за врем  дс.

После прохождени  середины пути блок 1 отрабатывает перемещение 1 д,1 + лЗг. После отработки перемещени  1,2 укладываемый лист ложитс  на платформу и его второй торец оказываетс  в точке а, а рабочий орган проходит еще рассто ние U S |. и останавливаетс . Из блока 1 поступает сигнал W О в блок 19 и в блок 20. На выходе блока 20 по вл етс  следующа  команда Q 1, и цикл укладки листов повтор етс .

Таким образом, каждый раз при укладке очередного листа вперед, происходит передача кода числа Л s в сумматор 31, записанного при укладке предшествующего листа назад, передача кода числа Л S в сумматор 32, записанного при укладке предшествующего листа вперед, и обнуление счетчиков, на которых записана инВ В

формаци  величин Д5 и uS и их нова  запись. При укладке очередного листа назад происходит передача кода числа ДЗ в сумматор 31, записанного при укладке предшествующего листа вперед, передача кода числа

U

iSg в сумматор 32, записанного при укладке предшествующего листа назад и обнуление счетчиков, на которых записана информаци  величин Л5 и

Н

bS. и их нова  запись.

b

Информаци  о величине вертикального Д5ц и горизонтального Л8р перемещений за врем  t, йГ tp определ етс  и записываетс  на соответствующих входах первого и второг сумматоров при укладке предшествующего листа в одну сторону и используетс  дл  укладки последующего листа в эту же сторону.

Это позвол ет исключить погрешности частоты вращени  при изменени направлени  вращени  двигателей, тахогенераторов и тиристорных преобразователей и неравномерность статических и инерционных моментов в рабочем пространстве подающего листы механизма и значительно повысить точность укладки листов при высоких скорост х укладки, что практически дает возможность производить укладку листов на платформу с высокой точностью при высо1 их скорост х.

Claims (1)

1. Формула изобретени

   Система дл  управлени  устройством укладки эластичных листов, со0

   5

   0

   5

   0

   5

   0

   5

   0

   5

   держаща  блок программного управлени , первый и второй элементы И,пер вый и второй счетчики импульсов,блок управлени  двигателем горизонтального перемещени , первый вход которого соединен с выходом первого сумматора , соединенного первым входом с выходом задатчика положени  рабочего органа, второй и третий входы блока управлени  двигателем горизонтального перемещени  соединены с выходом задатчика скорости и первым выходом датчика положени  рабочего органа, выход датчика скорости двигател  горизонтального перемещени  соединен с первым входом нуль-органа, а его вход - с первым выходом блока управлени  двигател  горизонтального перемещени , второй вход нуль-органа соединен с первым выходом датчика скорости двигател  вертикального перемещени , второй выход которого соединен с.входом датчика перемещени  укладываемого листа в вертикальном направлении, третий его выход - с первым входом блока программного управлени , а его вход - с выходом блока управлени  двигателем вертикального перемещени , первый и второй входы которого соединены с выходом задатчика скорости и с первым выходом блока программного управлени  соответственно , второй вход блока программного управлени  соедине н с выходом устройства сравнени , первый и второй входы которого соединены со ответственно с выходом задатчика посто нного рассто ни  Н и с выходом второго сумматора, первый вход которого соединен с выходом третьего счетчика, обнул ющий вход которого соединен с выходом устройства сравнени , а счетный вход - с выходом третьего элемента И, первый вход которого соединен с вторым выходом блока программного управлени , второй вход - с выходом датчика регистрации подхода листа, третий вход - с выходом датчика перемещени  укладываемого листа в вертикальном направлении, отличающа с  тем, что, с целью повышени  точности укладки ли стов, путем исключени  вли ни  динамических погрешностей исполнительного механизма и приводов, введены блок выбора направлений, четвертый и п тый элементы И, четвертый и п тый счетчики, первый, второй, третий

   четвертый ключи, причем первый вход блока выбора направлений соединен с третьим выходом блока программного управлени , второй выход которого со единен с вторым входом блока выбора направлени , третий вход блока выбора направлений соединен с вторым выходом датчика положени  рабочего органа, первый выход которого соеди- нен с первыми входами первого и четвертого элементов И, четвертый вход блока выбора направлений соединен с вторым выходом блока управлени  двигателем горизонтального перемеще- ни , а п тый вход - с выходом блока сравнени , первый выход блока выбора направлений соединен с вторым входом первого элемента И, с первым входом второго элемента И, с четвертым входом блока управлени  двигателем горизонтального перемещени  и с управл ющим входом первого ключа, второй выход блока выбора направлений соединен с первым входом п того эле- мента И, с вторым входом четвертого элемента И, с п тым входом блока управлени  двигателем горизонтального перемещени  и с управл ющим входом

   второго ключа, третий и четвертый выходы блока выбора направлений соединены с обнул ющими входами первого, второго счетчиков импульсов и четвертого , п того счетчиков импульсов со- от етственно, п тый и шестой выходы соединены с управл ющими входами третьего и четвертого ключей соответственно , третьи входы первого и четвертого элементов И и вторые входы второго и п того элементов И соединены с выходом нуль-органа, третьи вхо ды второго и п того элементов И соединены с выходом датчика перемещени  укладываемого листа в вертикальном направлении, выходы четвертого, второго и п того элементов И соединены со счетными входами первого, четвертого , второго и п того счетчиков,выходы первого и четвертого счетчиков через нормально открытые контакты второго и первого ключей соединены с вторым входом первого сумматора, а выходы второго и п того счетчиков импульсов через нормально открытые контакты третьего и четвертого ключей соединены с вторым входом второго сумматора.

   U

   u

   U

   L

   г-таг-1и

   ЕТ

   г

   ч

   I 11 л7 55

   Л I1 / 1 ж

   АЗ. II

   Tv / /N

   /ws.

   s /

   и//

   (pus. 5

   Фиг. ц

   г

   4

   Ч

   83

   61

   66

   {gb -Xg)со

   OQO

   66

   -

   фиг 6

   j

   /Wj

   i

   wi

   QL

   (риг.7