Изобретение относитс к автоматике и вычислительной техдшке и может быть использовано при проектировании систем автоматизации электроприводов производственных меха1шамов. Известен след щий привод, содержащи кодовое устройство ввода, сумматор,, преобразователь код-напр жение, регулируемый по скорости электропривод в составе задатчика скорости, формировател , усилител мощности, двигател , датчика скорости, а также механизм, дат чик голожешга, преобразователь аналогкод l. Недостаток известного привода заклю чаетс в том, что при рассогласовани х, меньших дискретности преобразовател ан лог-код, привод становитс неуправл емым , что при высоких значени х добротности (коэффициента усилени ) может привести к колебани м привода и потому к снижению точности отработки заданной велич1шы, к тому же реализаци широкодиапазонного преобразовател ан.алорКОД на час-тотах сигнала датчика положе1ШЯ , составл ющих единицы килогерц, представл ет известные трудности. Наиболее близкой по технической сущности вл етс система, содержаща вычислительное устройство, вход которого соединен с выходом устройства управлени , второй вход - с первым выходом преобразовател аначог-код, а через преобразователь код-аналог - с первым входом сумматора, выход которого через электропривод подключен ко входу объекта управлени 21. Недостаток данной системы - низка точность. Цель изобретени - повышение точности системы. Эта цель достнгаеггс тем, что в известную цифровую след щую систему г.водены блок формировани разности фаз, формирователь импульсов, квантователь и фазовращатель, первый вход которого соединен с выходом объекта управлени , второй вход - со OTOpfiiM выходом прообразовател аналог-код а выход через формирователь импульсов - с первыми входами бл.ока формироваш- разности фаз и квантовател , второй вход которого подключен к третьему выходу преобразовател аналот код, а выход - ко входу преобразовател аналог-код и второму входу блока формировани разности фаз, выход которого соединен со вторым входом сумматора. На фиг. 1 приведена функциональна схема цифровой след щей системы; на фиг, 2 - диаграммы, .ло снжощие работу ее отдельных элементов. .Цифрова след ща система (фиг. l) содер шт устройство 1 управлени , вычислительное устройство 2, преобразователь код-аналог 3, сумматор 4, привод (регулируемый по скорости) 5, объект 6 упраааени , фазовращатель 7, формиро ватель 8 импульсов, квантователь 9, преобразователь аналог-код Ю, и блок 11формировани разности фаз. На фиг. 2 представлены выходной код 12устройства управле1ш 1,выходной код 13 гфеобразовател аналог-код 10 в функции пути5(в момент р, его значение пркьыто равным нулю, а дискрета кода преобразовател аналог-код выбран равной дес ти условно), выходной код 1 вычислительного устройства 2 пути (в момент о его значение становитс равным f25), выход 15 преобразовател код-аналог 3 в функции S причем усло но прин то, что преобразователь код-ана лог 3 преобразует один к одному код в условные единицы аналогового сигнала, поэтому в моментfep на выходе преобразовател код-аналог 3 возникает сигнал величиной -+25, единиц, выход 16 фазовращател 7, обратна св аь через фазовращатель 7 начинает работу при пол жительном направлении перехода через нулевое значение сигнала фазовращател 7, т.е. в момент t выход 17 формировател импульсов 8, формирующего перепад напр жегш при переходе сиг- нала фазовращател 7 через нулевое значение, т.е. в момент t сигнал 18 на выходе квантовател 9, моменты 19 фqpмиpoвйшш переднего фронта сигнала квантовател 9 (18) при непрерывном изменении фазы сигнала фазовращател 7 внутри периода Т-, аналоговый выходной сигнал 20 блока формировани разности фаз 11 в функции пути S прин то, что к MOMeirry tQero значени кулевое, и также условно npHi«TO, что аксимальной разности фаз to менсду игналами 17 и 18 соответствует сигнал, авный 1О единицам, а минимальной единиц , сигнал 21 рассогласовани на ходе привода 5, равный алгебраичесой сумме сигналов 15 и 20. Система работает следующим образоц. Из устройства управлени 1 поступает код заданного положени объекта управлени 6. Пройд вычислите/ibHoe устройство 2 код преобразуетс в аналоговый сигнал в преобразователе коданалог 3 и далее, пройд сумматор 4, поступает на вход привода 5 в виде сигнала рассогласовани . Под воздействием входного сигнала привод 5 отбрасывает задание, привод в движение объект 6 управлени , фазовращатель 7 получает питание от преобразовател аналог код 10 и вл етс датчиком положени объекта 6 управлени , в соответствии с перемещени ми объекта 6 управлени выдает сигнат (с периодом Т), измен ющийс по фазе относительно опорных сигналов, вырабатываемых в преобразователе аналог-код 10. Формирователь 8 импульсов в момент перехода выходного сигнала фазовращаа ел 7 через нулевое значение формирует один раз за период Т передний фронт импульса, фиксиру фазу выходного сигнала фазовращател 7. Выходной сигнал формировател 8 импульсов через квантователь 9, так же синхронизированный сигналом с преобразовател аналог-код 10, поступает в преобразователь аналог-код 1О, считыва код фактического псхложени объекта 6 управлени . Преобразователь 10 обеспечивает непреръшное преобразование фазы выходного сигнала фазовращател 7 в код с учетом числа полных циклов изменени фазы от О до 2П, причем при изменении фазы в одном направлении , значение выходного кода пре- образоватапь аналог-код Ю увеличиваетс , а при смене направлени - умень- щаетс . В вычислительном устройстве 2 определ етс рассогласование, т.е. разность (алгебраическа ) между кодами заданного (пБступает из устройства 1 управлени ) и фактического (поступает из преобразовател аналог-код 10) положений объекта 6 управлени . Если в известных системах дискреты кодов устройства управлени и преобразовател аналог-код равны, то в предлагаемой системе величина дискреты кода преобразовател код-аналог 10 может, по крайней мере, на пор док превосходит величину дискреты кода задашш. В.коде рассогласовани , получаемом в вычислительномустройстве 2 ( вам его промежуточным кодом рассоглаcoBaHHHJ , не учтено фактическое положешш объекта управлени 6, измен ющеес в пределах дискреты преобразовател ан лоп-код 10. Его учет производитс с помощью квантовател 9, блока формиро вател 11 и сумматора 4. Квантователь 9 прежде всего необходим дл исключени неоднозначности в считывании кода в преобразователе аналог-код 10 из-за вли ни помех, при значе1ши фазы сигнал фазовращател 7, близкой к значению, в зывающему смену кода в преобразовател аналол-код 1О. Поэтому импульсы на выходе квантовател 9 всегда поквлнютс во вполне определенные моменты времени внутри периода Т, и между импульсами на выходах формировател 8 импульсов 8 и квантовател 9 всегда имеет место разность фаз, величина которой мен етс в пределах дискреты преобразовател ан,алог-код 1О (максимальна величина разности фаз соответствует величине дискреты преобразовател аналогкод Ю, минимальна величина разности фаз стремитс к нулю и определ етс шумами соотгзетствующих аналоговых эле ментов системы, помехами извне и т.п.) Из этой ревности фаз в формировать- ле 11 формируетс аналоговый сигнал рассогласовани , пропорциональный фактическому положению объекта 6 управлени внутри дискреты преобразовател аналог-код 1О. В сумматоре 4 этот сигнал суммируетс с аналоговым сигналом промежуточного рассогласовани (его получают из кода промежуточного рассогласовани с помощью преобразовател код-аналог З), в результате на входе привода 5 получают полную величину рассогласовани , котора уменьшаетс до нул (ограничиваетс щумами соответствующих аналоговых элементов системы) по мере отработки электроприводом 5 заданного положени . Под действием рассогласовани электропривод 5 приводит в движение объект 6 управлени , под дейстИ1ем сигнала фаза сигнала 16 (фиг. 2) начинает двигатьс (на диаграмме 16 от tv к tj. приводит к уменьшению разности ( (св зь между смещением по времени между фронтами сиг налов 17 и 18 At и фазой определ етс зависимостью f-2fC л.-Ь / Т , сигнал 20 измен етс при этом от О до 10 единиц, что ведет к уменьшеш1ЕС сигнала рассопласова1ш 2J. (с 25 до 15 единиц). К моменту fc Mw становитс равной нулю, и тогда момент формировани фронта сигнала квантовател 9 скач; ообразно мен етс с Это приводит к тому, что вопервых: код преобразовател аналог-код 10увеличиваетс на 1 дискрету (код НО), а во-вторых: разность фаз Чу увеличиваетс с нулевой до максимальной H.ij,,) . Первое приводит к уменьщению вычислительного устройства 2 с 425 до 4-15 (диаграмма 14), соOTBeTCTBeiffio выходной сигнат преобразовател код-аналог 3 скачком мен етс с +25 до -5-15 (диаграмма 15). Второе приводит к изменению выходного сигнала блока формнроваьпш разности фаз11скачком с -10 до О единиц (диаграмма 20). Сигнал же рассогласова1и останетс раиым 15 един1щам. В последующем , по мере изменешм разности фаз от ,,.до нул , выходной сигнал формировател сигнала рассогласовани 11 будет изме1штьс от О до -10 единиц, что приводит к дальнейшему плавному уменьшению сигнала рассогласовани с +15 до +5 едншщ и т.д. Отработка задани устройства управлеилш 1 законЧ1ГГСЯ к моменту, когда алгебра)гчсска сумма преобразовател код-аналог и формировател сигнала рассогласовать 11 (диаграммы 15 и 20) станет равной нулю, что соответствует нулевому сигш-лу рассогласоваш1 на входе электропривода 5 (диаграмма 21). Аналогичные процессы происход т при задании движени в обратном налравлешш. Использование изобретени позвол ет (обрабатывать ос нов нон объем информации .в цифровой форме без внесен1Ш при этом в контур пути след щей системы квантовани по фовню, свойственного цифровому представлению информации. Тем самым создаетс потенциальна возможность изменени сигнала рассогласовани на Входе электропривода 5 в более широком диапазоне, особенно в сторону уменьшени сигнала, что важно дл достижени высокой точности позиционировани и работы след щей системы в режиме электрического за)5а1ма (когда электропривод после околча}П1 отработки адани остаетс во вклгочекном состо нии , сохран достигнутое положение И непрерывно восстанавлива его в СЛУ7 чае каких-либо внешних возмущений, в посто нной ротовности к обработке следующего задани , замен тем самым механический зажим, имеющий определенные недостатки; возможность смещени достигнутой то ки при зажиме механизм шкзкое быстродействие и т.п.). Ф ор мула изобретени Цифрова след ща система, содержаща вычислительное устройство, первый вход которого соединен с выходом уст рой,ства управлени , второй вход - с первым выходом преобразовател аналогкод , а выход через преобразователь коданалог - с первым входом сумматора, выход которого через привод подключен ко входу объекта управлени , отличающа с тем, что, с целью повышени точности системы, она содержит блок формировани разности фаз, 38 формирователь импульсов, квантователь и фазовращатель, первый вход которого соединен с выходом объекта управлени , Второй вход - со вторым выходом преобразовател аналог-код, а выход через формирователь импульсов - с первыми входами блока формировани разности фаз и квантовател , второй выход которого подключен к третьему выходу преобразовател аналог-код, а выход - ко входу преобразовател аналог-код и второму входу блока формировани разности фаз, выход которого соединен со вторым входом сумматора. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Бай Р. Д. и др. Управление след щими электроприводами с применением цифровых устройств. М., Энерги , 1969, с. 26, рис. 8а. 2.Авторское свидетельство СССР № 3399О5, кл. Q О5 В 15/02, 15.О2.1971 (прототип).