О 4;:
:о х . HaoepeteHHe относитс к электротехнике , а именно, к управлению несколькилщ последовательно работающими шаговыми электродвигател ми, и может найти применение вЭнергетике, станкостроении и других област х, где примен етс привод на базе шаговых ;электродвигателей. . Известно устройство дл управлени группой шаговых электродвигателей, содержащее распределители иМпульсов и коммутаторы, число которых равно ЧИСЛУ двигателей ,j3 . Недостатком такого устройства вл етс сложность, обусловленна наличием большого числа распределителей и коммутаторов. Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому вл етс устройство дл управлени группой ,ых электродвигателей от одного коммутатора, содержащее блок управлени , коммутатор каналов и распределитель импульсов и. Недостатком известного устройства вл етс возникновение ошибки при подключении шагового двигател к ком Мутатрру. Многократна отработка управл ющих команд приводит-к повышени , макСималь-ной ошибки отработки коман ды, котора в общем случае.может достигать величины ЗЛ, где «Х- - угол . поворота вала электродвигател при отработке одного шага. . Цель, изобретени - повышение точ .ности отработки перемещени . / ч Указанна цель flOCTHraeTCH тем, . устройство дл управлени группой шаговых электродвигателей от од ного коммутатора снабжено запоминающим устройством ..и двум одновибрато- рами, входы которых подключены к Вы .ходу, блока управлени , выход одного Одновибратора - к входу записи запоминающего устройства, соединенного входом считывани с выходом другого одновибратора, а информационными выходами - с установочными входами аспределител импульсов, св заннбГо . своими выходами с информационными входами .запоминающего устройства. Такое выполнение устройства обеспечивает установку коммутатора при повторном включении двигател в положение , при котором он был отключён что устран ет ошибку в положении ротора двигател при включении и ее накопление в процессе работы. . На чертеже приведена блок - схема предлагаемого устройства, ; Устройство включает блок Г управ ,лени ,.схему 2 приоритета, пересчет Ное устройство 3, задающий генера Тор 4, элемент И 5, счетный тригу . Гер б, распределитель 7 импульсов I коммутатор 8 фаз, коммутатор 9 (санаЛОВ , импульсный источник 10 тока, ОД новйбра рры 11 .и 12, апокшд1ающее устройство 13 и шаговые электродви гатели Г4.i Дл ручного управлени э ектр.одвигател ми предусмотрены пульты Г5 и 16 управлени , а дл автоматического управлени , например, от ЦВМ шины выбора номера двигател 17 и 18, направлени движени 19 и 20, скорости движени 21, 22 и контрол отработанных шагов 23. Устройство работает следующим об-разом . В исходном состо нии на управл ющие шины 17 - 20 приход т логические нули, а кнопки пультов 15 и 16 управглени отжаты. При этом блок 1 управлени вырабатывает логические нули, которые запрещают работу распределител 7 импульсов, коммутатора 8 фаз, схемы 2 приоритета; одновибратороВ 11 и 12, счетного триггера 6 и элемента И 5. Блок 1 управлени предназначен /дл формировани канальных сигналЪв (они поступают на схему 2 приоритета ), сигналов Вперед, Назад и вспомогательного сигнаига Работа . У.стройство допускает работу , в двух; режимах: ручного или автоматического В режиме ручного .управлени ис-. пользуютс пульты 15 и 16. Если рператор работает с пультом 15 управлени , узел 1 управлени вырч1батывает один канальный Сигнал сигналы ЁпереДлибо Назад,-работа. Одновременно вырабатыватьс сигналы ; Вперед и Назад блоком 1 уп.равлени не могут При работе с пульТОМ 1-6 вырабатываетс второй канальный сигнал, а также остальные сигна пы- Вперед ( Назад ) , Работа i В общем случаеузел управлени предназначен дл работы сЦ пультами. Каждый пульт снабжен двум кнопками ( Вперед , .Назад ) и. пред Назначен дл управлени только одним шаговым электродвигателем. При этом допускаетс одновременное нажатие как всех кнопок -на одном пульте так и всех кнопок на всех и пультах . В этом Случае блок 1 уг1равле- : ни не вырабатывает сигналов. При нажатии кнопки Вперед пульта 15; и кнопки На:зад пулЬта 16 исполн етс вначсше кшанда/ котора посТудает быстрее, затем бтрабатываетсй следующа команда. Такое преимущество обеспечивает схетга 2 приоритета. Это.позвол ет разнести пульты управлени и использовать их на разных рабочих местах. В режиме тематического управлени сигналы на блок управлени пос- « тупают от ЦВМ ИЛИ микропроцессора (не показаны), Принтом наличие логических ёдиниц на ишиах 17 - 20 означает, Что . управление шаговЕЛМи двигател ми берет на себ ЦВМили микропроцессор причем блок 1 управлени автоматиче ки отключает сигналы, поступающие о пультов 15 и 16 управлени . Кроме т го, сигналы Скорость 1и Скорость 2 позвол ют измен ть скорос вращени ротора шагового двигател Сигналы, управлени скоростью поступают от ЦВМ или микропроцессора на шины 21, 22 и задают коэффициент делени пересчехного устройства 3, на счетный вход которого приход т импульс1Л с выхода задающего генератора 4. Сигналы с выхода пересчетного устройства 3 поступают на тактовый вход кольцевого распределител 7 импульсов. Однако кольцевой { аспределитель импульсов находитс в исходном состо нии, так как на ши не Работа присутствует логический нуль. . с приходом канального сигнала на шину 17 в управл ющих сигналов на шины 19 и 20 блок 1 управлени выра батывает канальный сигнал. Срабатывает схема 2 приоритета, открываетс коммутатор 9 кана:лов по первому каналу, открываетс стробирующий вход запоминающего устройства 13, разрешаетс выдача сигналов на шиНазад , готоВперед витс к работе коммутатор 8 фаз, вырабатываетс сигнал Работа, .срабатывает одновибратор 12 и на ВХОД считывани запоминающего устро ства 13 поступает сигнал логический единицы, который разрешает считыват информацию с чейки запоминающего устройства. . Информаци поступает на установочные входы распределител 7 импульсов и переписываетс в него в ; параллельном коде, С приходом т.актового импульса ,от пересчетного усцТройства 3 начинаетс дальнейша работа распределител , импульсов. Кроме того, по вл етс последовательность импульсов на выходной шине 23, котора используетс дл . внешнего контрол числа отработанных шагов. После отработки необходимого числа шагов снимаетс управл юща команда с шин 17 - 22.- На шинах Впередf Назад, Работа устанавливаютс сигналы логического нул и срабатывает одновибратор 11 записи. В чейку запоминающего устройства 13 переписываетс текущее значение кода распределител 7 импульсов. На канальных шинаХ устройства управлени и На выходе схемы 2 приоритета по вл ютс сигналы логического нул . Схема переходит в исходное состо ние. Дл питани- шаговых электродвигателей использ1уётс импульсный исГточник 10 тока, позвол ющий примен ть в коммутаторе каналов 9, .а также в коммутаторе 8 фаз любой ключевой элемент: транзистор, тиристор, оптронный -тиристор). Кроме , необходимость его обусловле на обеспечением номинальногб момента на валу при частотах, близких к частоте приемистости. Достигаетс это за счет Обеспечени необходимого нарастани тока в фазах шагового электро-; двигател . Импульсный источник тока имеет три устойчивых состо ни . Первое состо ние используетс дл беспечени необходимого фронта наастани тока -в фазах шагового электродвигател , второе предназначено л обеспечени протекани номинального тока в фазах, третье использу- -. тс дл возврата неуправл емых. венилей в исходное состо ние. Схема мпульсного источника тока потребл т одинаковую Moi HocTb как в первом, ак и во втором устойчивых состо них , причем рассеиваема на источние 10 мощность не вли ет на КПД усройства дл управлени группой шаовых электродвигателей при любом стойчивом состо нии.