SU1335448A2 - Стенд дл испытани роботов - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в робототехнике дл  оценки качества роботов-манипул торов. Целью изобретени   вл етс  снижение материалоемкости и расширение функциональных ; возможностей путем измерени  скорости перемещени  схвата робота по произвольной траектории. Робот 19, установленный на основании 1 стенда, осуществл ет вертикальное или горизонтальное перемещение схвата 18 с закрепленным в нем датчиком 4 положени  и измерительной головкой 3 вдоль упругой ленты 20, установленной на выдвижных державках 24. Неоднократно взаимодейству  с выдвижными упорами 2,датчик 4 положени  вырабатывает сигналы, свидетельствующие о выходе схвата 18 в точки позиционировани . Разность между наибольшей и наименьшей величинами сигналов с датчика 4 положени  пропорциональна погрешности позиционировани . Перемещение схвата 18 с измерительной головкой 3,имеющей подпружиненный ролик, вдоль упругой ленты 20 заданной державками 24 формы, обеспечивает сн тие сигнала, пропорционального скорости перемещени  с тахогенератора, установленного соосно ролику измерительной головки 3. 4 ил. (У) 00 со О1 4; 4 00 N 77

Description

1

Изобретение относитс  к машиностроению , может быть использовано в ро.бототехнике дл  оценки качестпа роботов, манипул торов и манипул то ных систем, и  вл етс  усовершенств ван ием изобретени  по основному авт.св. № 1281404.

Цель изобретени  - снижение материалоемкости и расширение функциональных возможностей путем измерени скорости перемещени  схвата робота по произвольной траектории.

На фиг.1 показан стенд прн измерении скорости перемещени  захвата робота по произвольной траектории в вертикальной плоскости; на фиг.2 - то же, в горизонтальной плоскости; на фиг.З - измерительна  голот .ка; на фиг.4 - разрез А-А на фиг.2.

Стенд содержит основание 1, установленные на нем выдвижные упоры 2, измерительную головку 3 с закрепленным в ее корпусе датчиком 4 положени . Измерительна  головка содержит корпус 5, установленную с возможностью осевого перемещени  штангу 6 зафиксированную от вращени  относительно корпуса шпонкой 7. На конце штанги 6 закреплена вилка 8, в подшипниках 9 которой установлен вал 10 с закрепленным на нем роликом 11 Вал 10 с помощью муфты 12 соедине;; с вход1а1м валом 13 тахогенератора 14, закрепленного на вилке 8. Штанга 6.с роликом 11 подпружинена относительно корпуса 5 пружиной 15.

На поверхности 16 основани  1 стенда установлены опорные элементы 17, рабочие поверхности которых предназначены дл  взаимодействи  с |роликом 11. Опорные элементы 17 вы- 1поднены жесткими и нредназначены дл  измерени , скорости перемещени  схвата 18 испытуемого робота 19 по простейшим (пр молинейныг-О траектори м .

Стенд включает дополнительные опорные элементь, содержащие упругие ленты 20, закрепленные на выдвижных кронштейнах, установленных на основании 1. Кронштейны содержат стойки 21, выдвижные штанги 22, установленные в стойках 21 с возможностью осевого перемещени  и закрепл емые ,фиксаторами 23, и закрепленные на концах штанг державки 24, в которых установлена упруга  лента 20. Державки 24 имеют возможность перемещени 

354482 относительно штанг 22 и зафиксированы гайками 25. На штангах 22 нанесены шкалы дл  отсчета величин переме- щени  штанг.

Стенд работает следующим образом. Испь туемый робот 9 устанавливаетс  р дом со стендом. Выдвижные упоры 2 ycтaнaвJ ивaютc  на основании

5

такJчтобы взаимодействие датчика 4

положени  с ними происходило при выходе схвата 1В робота 19 в точки его позиционировани . Опорные элементы 17 устанавливаютс  на основании 1 так, чтобы ролик 11 измерительной головки 3, зажатой в схвате 18 робота 9, взаимодействовал с рабочей поверхностью опорного элемента при движении схвата по траектории, соответствующей этой рабочей поверхности. Опорные элементы 17 используютс  при измерении скорости перемещени  захвата робота по простейшим (пр молинейным ) траектори м.

При необходимости измерени  скорости схвата робота вдоль произвольной сложной траектории- в вертикальной или горизонтальной плоскости на основании стенда устанавливаютс  дополнительные опорные элементы дл  взаимодействи  с роликом 11 тахогенератора 14. При этом их стойки 21 устанавливаютс  и фиксируютс , например , с помощью магнитов, закреп- ленных в основани х стоек, в таких точках основани  1, а их выдви шые штанги 22 выдвигаютс  на такие величины , чтобы точки закреплени  упругой ленты 20 на кронштейнах соответствовали траектории, по которой производитс  измерение.скорости захвата робота. Штанги 22 фиксируютс  фиксаторами 23. Более тонка  регулировка положени  точек закреплени  упругой ленты 20 на кронштеЙ1- ах осуществл етс  перемещением державок 24 в штангах 22 с последующей фиксацией державок гайками 25,

Робот осуществл ет перемещение своего схвата в различные точки позиционировани . При этом происходит взаимодействие датчика 4 положени  с выдвижнь№Г11 упорами 2, в результате чего датчик 4 положени  вырабатывает сигналы, свидетельствуюиц е о выходе схвата 18 в точки позиционировани . Разность между наибольшей и наименьшей величинами сигналов от датчика 4 пропорциональна величине погрешности позиционировани  робота .

При изменении скорости неремещени  охвата робота вдоль произвольной траектории ролик 11 взаимодействует с упругой лентой 20 во всех ее точках посредством сил трени  между ними. Вращение ролика П через вал 10,и 1.ГУФТУ 12 передаетс  на входной вал 13 тахогенератора 14. Тахогенератор вырабатывает электрический сигнал, пропорциональный скорости вращени  ролика 11, поступающий в регистрирующее устройство, которое выдает значение скорости перемещени  схвата робота . Регистрирующее устройство вносит поправку, учитывающую откло- нение формы ленты от линии, соответствующей траектории перемещени  схвата .

13

1335448 Ф о

рмула изобретени 

Стенд дл  испытани  роботов по авт.св. № 1281404, отличающийс  тем, что, с целью снижени  материалоемкости и расщирени  функциональных возможностей путем измерени  скорости перемещени  схвата робота по произвольной траектории, он снабжен дополнительными опорнь1ми элементами, содержащими упругие ленты , закрепленные на выдвижных кронштейнах , дополнительно установленных

на основании стенда, с возможностью перемещени  относительно него, а ролик тахогенератора подпружинен относительно корпуса измерительной головки и взаимодействует с упругими лентами опорных элементов.

Фиг.З

9П Б ч

--й

/

25

Редактор В.Петраш

Составитель А.Уваров Техред Л. Олийнык

Заказ 4010./16 Тираж 951Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  . наб.,- д. 4/5

Производственно-полиграфическое предпри тие, г.Ужгород, ул.Проектна , 4

Фиг.

Корректор Л.Пилипенко

Claims (1)

1. материалоемкости и расширения функциональных возможностей путем измерения скорости перемещения схвата робота по произвольной траектории, он снабжен дополнительными опорными элементами, содержащими упругие ленты, закрепленные на выдвижных кронштейнах, дополнительно установленных на основании стенда, с возможностью перемещения относительно него, а ролик тахогенератора подпружинен относительно корпуса измерительной головки и взаимодействует с упругими лентами опорных элементов.