RU1827344C - Устройство дл определени параметров движени выходного звена манипул тора - Google Patents

Abstract

Использование: машиностроение, дл  определени  параметров пространственного движени  выходного звена манипул тора при его испытании. Сущность изобретени : устройство содержит основание 1, манипул тор 2. подвижный узел 4, вычислительно- регистрирующий блок, шесть однокоорди- натных измерителей. На. корпусе подвижного узла дополнительно установлены шесть чувствительных элементов. Од- нокоординатные измерители выполнены в виде жестких стержней 6, снабженных датчиками перемещений 7. При перемещении фланца 3 с подвижным узлом по заданной траектории стержни 6 перемещаютс  относительно направл ющих элементов 5. Величина этого перемещени  измер етс  датчиками 7 и чувствительными элементами , информаци  с которых поступает в вычислительно-регистрирующий блок. 1 з.п. ф-лы, 3 ил. ГО со fc

Description

фиг.1

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано дл  определени  пространственного движени  выходного звена манипул торов при их испытани х.

Цель изобретени  - повышение точности устройства дл  определени  движени  выходного звена манипул тора.

На фиг.1 показан общий вид устройства; на фиг.2 - разрезы подвижного узла; на фиг.З - блок-схема измерительной части устройства .

Устройство содержит основание 1, на котором установлен испытуемый манипул тор 2. На фланце 3 выходного звена манипул тора 2 закреплен подвижный узел 4, соединенный с основанием 1 шестью одно- координатными измерител ми. Каждый од- нокоординатный измеритель состоит из направл ющих элемента 5, шарнирно уста-, новленного на основании 1 и жесткого стержн  б, установленного с возможностью осевого перемещени  в направл ющем элементе 5 и шарнирно соединенного своим концом с корпусом подвижного узла 4. Все измерители перемещени  оснащены датчиками 7 перемещени  стержней 6 относительно направл ющих элементов 5. Каждый датчик 7 может быть выполнен, например, в виде инкрементальной линейки, корпус которой аакреплен на соответствующем направл ющем элементе, а движок св зан с соответствующим стержнем 6. Подвижный узел 4 состоит из корпуса 8, в котором на упруго-демпфирующем элементе 9, выпол- ненном, например, из губчатой резины, установлена измерительна  плитка 10, жестко св занна  с фланцем 3 выходного звена испытуемого манипул тора. В корпусе 8 расположены как минимум шесть чувствительных элементов 11, образующих измеритель относительного положени  плитки 10 и корпуса 8. Выходы датчиков перемещений 7 и чувствительных элементов 11 подключены к входам вычислительно- регистрирующего блока 12, который может быть выполнен, например, на базе микро- ЭВМ.

Устройство работает следующим образом .

Оператор фиксирует начальное положение рабочего органа манипул тора и включает вычислительно-регистрирующий блок 12, затем запускает манипул тор на выполнение заданного движени . Во врем  исполнени  заданной траектории движени  фланец 3 вместе с подвижным узлом 4 будет описывать соответствующую траекторию движени  относительно основани  1. При этом стержни 5 будут совершать перемеще

0

5

0

0

5 5 5

0

0

5

ни  относительно направл ющих элементов 5, величина этих перемещений измер етс  датчиками 7. При ускорени х фланца 3 во врем  движени  возникают деформации упруго-демпфирующего элемента 9 под действием сил и моментов инерции со стороны стержней 6. Изменение пространственного положени  плитки. 10 относительно корпуса 8, возникающее при деформации упруго-демпфирующего элемента 9, измер етс  чувствительными элементами 11. Информаци  с датчиков 7 и чувствительных элементов 11 поступает4в вычислительно-регистрирующий блок 12, в котором производитс  определение фактических координат положений фланца 3 на основе полученной информации с использованием метода l-координат З.

В результате деформаций упругоде- мпфирующего элемента 9 движение корпуса 8 отличаетс  от движени  фланца 3 в сторону уменьшени  ускорений. Это приводит к сокращению инерционных сил и моментов в устройстве и, как следствие, к повышению точности определени  пространственной траектории движени  фланца за счет:

-уменьшени  динамических деформаций элементов устройства;

-уменьшени  динамических воздействий на манипул тор со стороны устройства.

Claims (1)

1.Устройство дл  определени  параметров движени  выходного звена манипул тора, содержащее основание, манипул тор , подвижный узел, вычислительно-регистрирующий блок и шесть однокоординатных измерителей, установленных на основании и св занных с подвижным узлом и вычислительно-регистрирующим блоком, отличающеес  тем, что, с целью повышени  точности измерений, подвижный узел выполнен в виде корпуса и измерительной плитки, закрепленной на нем .посредством упругодемпфирующего элемента, при этом на корпусе дополнительно установлены по крайней мере шесть чувствительных элементов, имеющих возможность определени  положени  измерительной плитки относительно корпуса и соединенных с вычислительно-регистрирующим блоком, а измерительна  плитка жестко закреплена на фланце выходного звена манипул тора, при этом однокоординатные измерители установлены на корпусе подвижного узла посредством шарнирного соединени ,

2,Устройство поп.1,отличающее- с   тем, что однокоординатные измерители

выполнены в виде жестких стержней, установленных с возможностью поступательного перемещени  в направл ющих

элементах, и снабжены датчиками перемещени  стержней относительно направл ющих элементов.

Фиг. 2

Редактор Л.Народна 

Составитель В.Мельник Техред М.Моргентал

Фиг.З

Корректор; НЖешел