RU2084820C1 - Способ ориентации инструмента манипулятора относительно поверхности - Google Patents
Способ ориентации инструмента манипулятора относительно поверхности Download PDFInfo
- Publication number
- RU2084820C1 RU2084820C1 SU5037668/28A SU5037668A RU2084820C1 RU 2084820 C1 RU2084820 C1 RU 2084820C1 SU 5037668/28 A SU5037668/28 A SU 5037668/28A SU 5037668 A SU5037668 A SU 5037668A RU 2084820 C1 RU2084820 C1 RU 2084820C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- tool
- sensor
- manipulator
- orientation
- distance
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано, например, для автоматизации сборки и дуговой сварки. Для измерения используют датчик расстояния, который перемещают к объекту, фиксируют расстояние от датчика до контролируемой поверхности и меняют направление его оси чувствительности до получения максимального выходного сигнала и после достижения экстремума измеряют угловые координаты датчика. 3 ил.
Description
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано, например, для автоматизации сборки и дуговой сварки.
Известен способ ориентации манипулятора, заключающийся в том, что посредством соответствующих датчиков, связанных с манипулятором, производится определение координат его положения относительно системы координат [1]
Недостатком известного способа является недостаточная точность, поскольку не определяется в процессе ориентации направление нормали.
Недостатком известного способа является недостаточная точность, поскольку не определяется в процессе ориентации направление нормали.
Наиболее близким техническим решением является способ ориентации инструмента манипулятора, реализованный в устройстве для коррекции положения манипулятора, заключающийся в том, что подводят манипулятор с инструментом к поверхности, фиксируют его в заданной точке и определяют угловые координаты инструмента с помощью угловых и линейных перемещений, соответствующим образом связанных с его системой управления [2]
Целью изобретения является повышение точности ориентации.
Целью изобретения является повышение точности ориентации.
На фиг. 1 изображена кинематическая схема устройства, на котором реализуется данный способ; на фиг. 2 изображена графическая зависимость, характеризующая заявляемый способ; на фиг.3 структурная схема.
Способ ориентации инструмента манипулятора относительно поверхности рассмотрим на примере работы устройства, его реализующего.
Устройство содержит манипулятор 1, закрепленный на платформе 2, инструмент с установленным на нем датчиком расстояния 3 и систему 4 управления манипулятором 1, включающую измерительный преобразователь 5 связанный с датчиком 3 и индикатор экстремума 6. Позицией 7 обозначена обрабатываемая поверхность, относительно которой производится ориентация инструмента. Манипулятор 1 оснащен так же датчиками угловых и линейных перемещений (на чертежах не показан).
Способ осуществляется следующим образом.
Манипулятор 1 подводят к обрабатываемой поверхности 7 на такое расстояние, чтобы инструмент с датчиком 3 оказались в зоне чувствительности последнего. После чего фиксируют манипулятор 1 в заданной точке и измеряют расстояние до поверхности 7. Сигнал с датчика 3 поступает на преобразователь 5 системы управления 4, к выходу которого подключен индикатор экстремума 6. Инструмент манипулятора 1 будет направлен по нормали к поверхности 7 при значении угла γ = 0, где γ угол между нормалью и осью датчика 3, который взаимосвязан с величиной X, где X расстояние до поверхности 7, т.е. g = F(X).. Таким образом сигнал F(X) на выходе измерительного преобразователя 5 пропорционален углу γ между нормалью и осью датчика 3. Состоянию, когда нормаль к поверхности 7 и ось чувствительности датчика 3 совпадают, т. е. g = 0,, будет соответствовать максимальное (или минимальное, в зависимости от типа датчика 3) значение F(X). Зависимость между этими величинами при различных фиксированных расстояниях отражена на графике (фиг.2). Здесь X1<X2<.<Xп.
После фиксации манипулятора 1 в заданной точке и измерения расстояния до поверхности 7, путем изменения угловых координат инструмента по команде от системы управления 4, изменяют положение датчика 3 в пространстве до получения экстремального значения величины его показаний, по которому судят о совпадении оси чувствительности датчика с нормалью к поверхности 7. При этом на выходе измерительного преобразователя 5 появляется максимальный по величине сигнал, который фиксируется индикатором экстремума 6. Как только индикатор 6 срабатывает, система управления 4 автоматически снимает показания датчиков угловых и линейных перемещений (на чертежах не показаны).
Claims (1)
- Способ ориентации инструмента манипулятора относительно поверхности, заключающийся в том, что подводят манипулятор с инструментом к поверхности, фиксируют его в заданной точке и определяют угловые координаты инструмента с помощью датчиков угловых и линейных перемещений, соответствующим образом связанных с его системой управления, отличающийся тем, что предварительно устанавливают на инструмент датчик расстояния, после фиксации манипулятора с инструментом в заданной точке изменяют положение данного датчика в пространстве до получения экстремального значения величины его показания, по которому судят о совпадении оси чувствительности датчика с нормалью к поверхности, а угловые координаты инструмента определяют в точке экстремума.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU5037668/28A RU2084820C1 (ru) | 1992-04-15 | 1992-04-15 | Способ ориентации инструмента манипулятора относительно поверхности |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU5037668/28A RU2084820C1 (ru) | 1992-04-15 | 1992-04-15 | Способ ориентации инструмента манипулятора относительно поверхности |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2084820C1 true RU2084820C1 (ru) | 1997-07-20 |
Family
ID=21602028
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU5037668/28A RU2084820C1 (ru) | 1992-04-15 | 1992-04-15 | Способ ориентации инструмента манипулятора относительно поверхности |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2084820C1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8139230B2 (en) * | 2008-05-16 | 2012-03-20 | Forensic Technologies Wai Inc. | Acquisition of topographies of objects having arbitrary geometries |
-
1992
- 1992-04-15 RU SU5037668/28A patent/RU2084820C1/ru not_active IP Right Cessation
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
1. Белянин П.Н. Промышленные работы и их применение. - М.: Машиностроение, 1983, с.17, 23. 2. Авторское свидетельство СССР N 1553386, кл.B 25 J 13/00, 1989. * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8139230B2 (en) * | 2008-05-16 | 2012-03-20 | Forensic Technologies Wai Inc. | Acquisition of topographies of objects having arbitrary geometries |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2764103B2 (ja) | アナログ測定プローブの使用方法および位置決め装置 | |
US4721388A (en) | Method of measuring shape of object in non-contacting manner | |
US5798828A (en) | Laser aligned five-axis position measurement device | |
US5243265A (en) | Non-contact tracing control apparatus | |
US4792228A (en) | Position error sensing and feedback apparatus and method | |
ATE67042T1 (de) | Vorrichtung zur fehlerkompensation. | |
SE8604101D0 (sv) | Forfarande och anordning vid industrirobot for kalibrering av en sensor | |
JPS6279306A (ja) | 自由プロ−ブを備えた検査機 | |
SE8304101D0 (sv) | System for automatically calibrating the space coordinates of a robot gripper in six degrees of freedom | |
SE8400287D0 (sv) | Anordning/metod for kalibrering av monteringsmaskiner mm | |
CN110530296A (zh) | 一种线激光安装误差角确定方法 | |
US5493396A (en) | High resolution ring laser gyroscope readout | |
Novak et al. | Sensing of Workpiece Diameter, Vibration and Out-Off-Roundness by Laser—Way to Automate Quality Control | |
US5456020A (en) | Method and sensor for the determination of the position of a position-control element relative to a reference body | |
US5115401A (en) | Method for automatically correcting deflection of stylus in digitizing device | |
RU2084820C1 (ru) | Способ ориентации инструмента манипулятора относительно поверхности | |
SU629040A1 (ru) | Устройство дл автоматической коррекции положени режущего инструмента | |
JP2920426B2 (ja) | 真直度計測装置 | |
JPH01123103A (ja) | 無接触測定システム | |
Podoloff et al. | An accuracy test procedure for robotic manipulators utilizing a vision based, 3-D position sensing system | |
JPS60218007A (ja) | 物体形状の非接触倣い測定法 | |
SU1490466A1 (ru) | Фотоэлектрический двухкоординатный измеритель смещений | |
SU1242706A1 (ru) | Устройство дл измерени перемещений объекта относительно основани | |
KR920010575B1 (ko) | 로보트의 미세한 위치설정을 위한 위치보정시스템 | |
RU1827344C (ru) | Устройство дл определени параметров движени выходного звена манипул тора |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20050416 |