SU1484692A1

SU1484692A1 - Стенд для испытания манипуляторов

Info

Publication number: SU1484692A1
Application number: SU874204932A
Authority: SU
Inventors: Aleksandr I Gamarnik; Valerij V Yukhimov; Rafail M Shtromberg
Original assignee: Uk Nii Stankov Instr
Priority date: 1987-03-04
Filing date: 1987-03-04
Publication date: 1989-06-07

Description

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для оценки точности позиционирования манипулятора. Целью изобретения является упрощение конструкции. Для этого стенд, содержащий плиту 1, стержень 2 с эталонным валиком 12, регистрирующий прибор 4 и стакан 7,

С/)

с

4^

оо

4*

05

СО

ю

Састено.

управление

1484692

снабжен кронштейном 5, гильзой 11, подпружиненной втулкой 8, датчиком касания 13 и обоймой 3 с датчиком Дит нейного перемещения. При работе стен-, да схват манипулятора перемещает гильзу 11 вместе со стержнем 2 относительно обоймы 3 так, чтобы эталонный валик 12 опустился в стакан 7. Регистрирующий прибор 4 снимает показания датчика линейного перемещения в момент касания эталонного валика 12 и втулки 8 и в момент остановки движения руки манипулятора, после чего манипулятор возвращает стержень 2 в исходное положение. Многократное повторение цикла позволяет получить величины,' характеризующие повторяемость позиционирования манипулятора. 1 з.п, ф-лы, 1 ил.·

3

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при контроле и наладке робототехнических· комплексов. $

Целью изобретения является упрощение конструкции испытательного стенда.

На чертеже приведена схема устройства.

Устройство содержит плиту 1, стер- ю жень 2, размещенный внутри обоймы 3 с возможностью осевого перемещения. Перемещение стержня 2 относительно обоймы 3 может быть измерено датчиком линейного перемещения, установлен-15 ным на обойме 3 и соединенным с реги-г стрирующим прибором 4. На плите 1 закреплен кронштейн 5 и установлено магнитное .основание 6 с закрепленным на нем стаканом 7, внутри которого 20 размещена втулка 8, подпружиненная '· пружиной 9. Втулка 8 имеет возможность осевого перемещения, ограниченного гайкой 10. На стержне 2 закреплена гильза 11, в которой могут быть .25 выполнены окна. На конце стержня 2 закреплен эталонный валик 12, свободный конец которого выполнен коническим. Эталонный валик 12 выполнен с достаточно высокой точностью обработ- 30 ки из материала, практически исключающего деформацию, тепловое расшире-; ние и т.д. На эталонном валике 12 установлен датчик 13 касания. Плита 1 выполнена из магнитного материала. Обойма 3 установлена на кронштейне 5.

Устройство работает следующим образом.

Гильза 11 помещается в захватный орган испытуемого манипулятора. Ста- ^0

4

как 7 с магнитным основанием 6 устанавливается на плите 1 так, чтобы его ось примерно совпадала с осью стержня 2. Затем система управления манипулятора перемещает захватный орган с гильзой 11 так, чтобы эталонный валик 12 зашел в отверстие стакана 7. При этом, в момент касания эталонного валика 12 и втулки 8 срабатывает датчик 13 касания и регистрирующий прибор 4 фиксирует показание датчика линейного перемещения, определяя положение эталонного валика 12 в этот момент. Далее эталонный валик 12 продолжает движение вместе с втулкой 8до момента, пока система управления манипулятора не прекратит движение. Показания датчика линейного перемещения в этот момент также фиксируются регистрирующим прибором 4. Затем по команде системы управления манипулятора его захватный орган возвращает 'гильзу 11 вместе со стержнем 2 в исходное положение. Втулка 8 под действием пружины- 9 также возвращается в исходное положение. Цикл повторяется. .

В результате многократного повторения упомянутых циклов фиксируются показания датчика линейного перемещения х; и момент касания эталонного валика 12 с втулкой 8, и у; в момент прекращения поступательного движения эталонного валика 12. Величины

Δ; =(χ;-χ,)8_;=у',-у,, ΐ-2,...,п,

. с

где п - количество циклов;

¢2. - угол при вершине конуса.эталонного валика 12,

5

1484692

6

характеризуют такие параметры испытуемого манипулятора, как повторяемость позиционирования. При этом величины А; характеризуют повторяемость. позиционирования в плоскости, перпендикулярной оси стакана 7, а величины 5; - повторяемость позиционирования по этой оси.

Claims

Формула изобретения ю

1. Стенд для испытания манипуляторов, содержащий плиту, устройство измерения перемещения конечного звена манипулятора, связанное с регист- 15 рирующим прибором, стержень с закрепленным на нем эталонным валиком, свободный конец которого выполнен коническим, и стакан, установленный на плите,отличающийся 20

тем, что, с целью упрощения конструкции ·, он дополнительно содержит кронштейн, закрепленный на плите, гильзу, жестко связанную со стержнем, подпружиненную втулку, установленную внутри стакана с возможностью ограниченного осевого перемещения, и датчик касания, установленный на эталонном . валике, при этом устройство измерения выполнено в виде обоймы с датчи- .· ком линейного перемещения, установленной на кронштейне, а стержень размещен внутри обоймы с возможностью относительного осевого перемещения.
2.' Стенд по п. 1, о т л и ч а ю- щ и й с я тем, что на стакане закреплено дополнительно введенное магнитное основание, а плита выполнена из магнитного материала.

Составитесь М.Илюкович