SU1327135A1 - Устройство дл решени задач оптимального управлени - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к гибридной вычислительной технике и предназначено дл  решени  с помощью RC- сеток задач оптимального управлени  конечным состо нием теплофизических объектов при наличии ограничений на координаты состо ни  объекта. Цель изобретени  - расширение класса решаемых задач за счет решени  задачи с двусторонним управлением от двух независимых источников управл ющего воздействи  и повьш1ени  точности. Это достигаетс  введением в устройство второго узла итеративной коррекции , узла вьщелени  максимума и дополнительным введением в блок останова решени  сумматора, квадратора , интегратора и компаратора. Дополнительно введенные блоки позвол ют учесть при решении наличие ограничений на фазовые координаты объекта управлени , кроме того, обеспечивает получение более точного решени , поскольку при решении исключаютс  основные источники ошибок: неустойчивость процесса, интегрировани  сопр женного уравнени  в пр мом времени и ошибка неточного задани  начального услови  дл  этого уравнени  в нулевой момент времени. Устройство может быть использовано в контуре управлени  теплофизическим объектом. 1 з.п. ф-лы, 5 ил. с (Л

Description

1

Изобретение относитс  к гибридной вычислительной технике и предназначено дл  решени  с помощью RC сеток задач оптимального управлени  конечным состо нием (финитное управ- ление) теплофизических объектов при наличии ограничений на координаты состо ни  объекта.

Цель изобретени  - расширение класса решаемых задач за счет решени  задачи с двусторонним управлением от двух независимых источников управл ющего воздействи  и повышени  точности.

На фиг. 1 представлена блок-схема предлагаемого устройства на фиг. 2 - блок управлени ; на фиг.З- блок останова решени ; на фиг. 4 - блок выделени  максимума; на фиг.5 - временные диаграммы, по сн ющие работу устройства.

Устройство дл  решени  задач оптимального управлени  включает первую и вторую одномерные RC-сетки 1, 2, первый и второй блоки 3, 4 задани  начальных условий, первый и второй узлы 5, 6 итеративной коррекции управлени , блок 7 останова решени , узел 8 вьщелени  максимума, блок 9 управлени  , блок 3 содержит группу источников 10 эталонного напр жени , группу ключей 11} блок 4 содержит группу источников 12 эталонного напр жени , группу сумматоров 13,группу ключей 14, узел 5 включает блок 15 умножени , блок 16 опорного напр жени , сумматор 17, ограничитель 18, аналого-цифровой преобразователь (АЦП) 19, регистр 20, блок 21 пам ти цифроаналоговый преобразователь (ДАН 22i узел 6 включает блок 23 умножени , блок 24 опорного напр жени ,сум матор 25, ограничитель 26, аналого- цифровой преобразователь 27, регистр 28, блок 29 пам ти, цифроаналоговый преобразователь 30.

Блок 7 останова решени  содерж.нт первый и второй сумматоры 31 и 32., первый и второй квадраторы 35 и 34, первый и второй интеграторы 35 и 36., первый и второй компараторы 37 и 38,, первый и второй элементы И 39 и 40.

Узел 8 выделени  максимума содержит сумматор 41, аналого-цифровой преобразователь 42, цифровой блок 43 умножени , блок 44 пам ти, регистр 45 сдвига, дешифратор 46, кодоуправ- источник тока (КИТ) 47,ключ 48

352

Блок 9 управлени  содержит ключ 49, генератор 50, делитель 51 частоты , D-триггер 52, первый, второй и третий элементы И 53, 54 и 55, первый и второй элементы ИЛИ 56 и 57, реверсивный счетчик 58.

Алгоритм работы устройства рассмотрим на примере решени  задачи оптимального финитного управлени  теплофизическим объектом, динамика которого описываетс  одномерным уравнением теплопроводности:

15

|t..t).Q.

::{0 i х« L; о ft fl,

(1)

где а - коэффициент температуропрог водности с начальным условием

0(х,0) о(х) O fxi-L. (2)

Управл ющие воздействи  U,(t); Uj(t), представл ющие собой температуры греющих сред на границах объекта ( и ), воздействуют на объект по закону Ньютона

°

36

iflr- tэ

,(t)-9(0,t),

1 А -О

О t Т; ,(3)

35

эе

ах

,,, -2 )- О :t iT,

где o , - коэффициент теплоотдачи л  X о и X L соответственно.

Требуетс , управл   температурами греющих сред U;, (t); Uj,(t), к заданноу моменту времени Т минимизировать отклонение распределени  температуры (х,, Т) в объекте от желаемого рас- ределени  y(t).

Математическа  постановка задачи при ограничени х на управл ющие воздействи  и координаты состо ни  объекта (температуры) н отдельных точкак;

. и,„,н Ui(t) -f u,Mc(K. -, (3)

иг«ин Ul(t) - UjMa.c (6)

0(хр, t).ei,n , (7)

сводитс  к минимизации функционала

ф(и, ,U,)I(U, ,U)(U, ,U), (8)

где I(U, ,Uj) --J |е(х,Т,Ц .Uj) -y (x)P dx;  (8a)

т Xf+o

(U, , |MaKc(e(x,t,U,U2)0 Xg-d

-Qe.nn ;of (dxdt

Aon

(86)

причем составл юща  (8а) определ ет отклонение полученного распределени  температур от желаемого, а составл юща  (86) служит штрафом за нарушение ограничени  (7) в контролируемой Р-й точке объекта. Положительна  по- следовательность Ац 2 , где К 1, 2, 3 - номер итерации, усиливает штраф дл  итерации с высоким пор дковым номером.

В предложенном устройстве опти- мапьные управл ющие воздействи  и(t), и,(t) отыскиваютс  итеративно с помощью градиентного спуска. Итерационна  процедура поиска оптимальных управлений заключаетс  в том, что на (п+1)-м шаге решени  уточн ютс  управл ющие воздействи , полученные на п-м шаге, по следующим зависимост м, обеспечивающим уменьшение критери  качества (8):

иГ (t)(t)-,Фuu;;,up; (9)

. + /. ч, /.ч Л Г/ттЛчПЧ(10)

(t)u(t)(u,up,

35

де Ф, (U.UJ); t 2(u;,Uj) - градиент

функционала (8) noUr(t)

40 соответственно; и f - параметры

метода. Приращение функционала (8) равно

45

(и,+4U, , и + ли)- Ф(и, ,Uj)

(as/, V(0,t) . 4(L,t)jU2)dt+R,

о(11)50

где R - остаточный член, величина малого пор дка,

причем функци  Ч (х, t) (t)(x,t ,U ,11) , определ юща  градиент функционала (8)

(U,Uj) Ф ,(и,,и,)+Ф;(и, ,и) 55 ae/.,v(0,t)(,t),

 вл етс  решением следующей сопр женной краевой задачи:

g

5t

- о 04

KMCXKCt

e(x,t) -. Oyh(x).-(x,t) 6Q; 1 o,v(0,t); 0 t. T-, I ,t), 0 t . T;

( Л V

v(x,T)(x,T)-y(x) ; , (15)

V Эх dv

ax

(12) (13) (14)

где функци  h(x) определена следующим образом: h( если xe(, )

, если ,Xg-(,L .

Второе слагаемое в первой части выражени  (12) служит штрафом за нарушение ограничений (7), однако при выполнении услови  (7) его штрафное слагаемое в (12) исчезает.

Как видим, дл  получени  градиента функционала, при заданной паре управл ющих воздействий ((U(t), и, (t)) следует решить две краевые задачи: сначала из (1) - (4) надо определить функцию 6(x,t), затем полученное S(х. Т) подставить в (15) и .из (12) - (15) найти функции V(0,t) и iv(L,t). Примен   общую схему метода градиента, итерационный процесс дл  вычислени  (п+1)-го приближени  пары управл ющих воздействий (и (t), (t)), которое минимизирует функционал (8) при огра- - ничени х (5) - (7), можно представить следующим образом:

U J()-,(; , если Уlм«н U ;(t)-,,,,

40

Г (t.)

45

50

55

UIM«H . если U ;(t) -е ,Ф7 и1мик

UiMa«. если U(t)-е ,,а,

Ui(t)- 1Ф; если и1м«« и1(Ь)-ЕгФ; и1

lM«K. если Ui(t) - -Ejtr UiMHH UjMetce, если U(t) ,

причем ф1 ae(,,t,U%U 3,); (L,t,,U).

I

Ha КС-сетке 1 осуществл етс  ние разностного аналога краевой дачи (1)-(4)

иГ (t)

а

;

8,.,, -20,-t-e;.,

ТГх)2

, ,...M;

9, (0) « 1/(хр, j - 0,1,M+l;

- c,u, (t:)-0,J, ci2tU2(t)-6,J.

(18)

Начальное условие t (x ) вводитс 

в RC-сетку. 1 с помощью блока 3 перед началом каждого цикла решени  уравнени  (1).

На RC-сетке 2 осуществл етс  решение в обратном времени разностного аналога краевой задачи (12) (15)

dV V.41 ..

dt

Тд1ГГ

-2Акмйкс Г гдоп , о J- h(x), i

1, 2, ..., М;25

V(x. , Т)(х. , Т)-ух:), j О, 1, ..., M-fl;

-.«,vi, .;,-„,.(W

, / «. Г 1 , дл 

гдеЬ.(х) ;, ,2....,-,

,..., М.

Начальное условие (x,T,U, ДО вводитс  в RC-сетку с помощью блс- ка 4.

Из сопоставлени  уравнений (1), (18) и (12), (19) вытекают зависимости дл  расчета параметров элементов R и С сеточных моделей.

Устройство рабатает следующим образом . До начала решени  при замкп.у- том ключе 49 в блоки 21 и 29 пам ти записываютс  первые Г риближени  управл ющих воздействий U и и соответственно в виде последовательности значений:

и,(и,,,,и, , ... ,и,., ,.., Ц.;

i(u, ,Uj, ...,115,,..., и,,,),

причем г-е значение управл юкгих воздействий U.J и и записываетс  в  чейку пам ти с г-м адресом блока 2 пам ти и блока 29 пам ти соответственно . Операции записи исходной информации в блок пам ти перед началом решени  и считывани  ее после

10

15

20

25

30

40

,

356

окончани  реиени  в блок отображени  решени  или :з испожштельные органы  вл ютс  типовыми. Поэтому в нгзобретении подсхемы нредваритель- иой записи информации в блоки 21 и 29 не рассматриваютс , а на фиг. 1 показаны лишь входы и выходы канала св зи (КС), по которому осу- щecтвJf eтc  взаимодействие с внешними устройствами.

Сигнал логической 1, действу  через замкнутый ключ 49 и элемент ИЛИ 57, обеспечивает следующее исходное состо ние устройства. Зам- в:нуты ключи 11 и задаютс  начальные услови  на первую RC-сетку 1, D- триггер 52 устанавливаетс  в единичное состо ние,, устанавливаетс  комбинаци  0...0 на выходе счет-, чика 58, отсутствуют импульсы на выходе генератора 50, в нулевом состо нии находитс  делитель 51 частоты, ключи 49 замкнуты, на выходе регистра 45 сдвига устанавливаетс  код О..„01.

Пуск устройства осуществл етс  по сигналу Пуск. Происходит размыкание ключа 49, в результате чего размыкаютс  контакты ключей 1 I, запус- каетс  генератор 50, снимаетс  сиг-нал установки нул  с реверсивного счетчика 58 и делител  частоты. На интервале времени от О до Т на первой RC-сетке t решаетс  краева  задача (18) в пр мом времени, при зтоы на первый и второй входы задани  управл ющего воздействи  первой RC- сетки 1 поступают аналоговые сигналы и, (t) и и. (t.) соответственно (представл ющие собой первое приближение и, и Uj к оптимальным управлени м

45

,- опт

и и.

)

2 - р формируемые первым и вторым узлом 5 и 6 итеративной коррекции следуюБЩм образом. После пуска устройства импульсы с пр мого выхода генератора 50 через злемент И 53 подаютс  на суммирующий вход счетчика 58. С приходом каждого последующего импульса код по шине адреса блоков 21 и 29 пам ти увеличиваетс  на единицу . Поскольку на входе разрешени  сч.и гъ1вани  из блоков 21 и 29 пам ти на интервале времени от С до Т действует все врем  разреи/ающий счи7-ыва- ние сигнал, поступающий через эле- мент 1 ШИ 56, то на шинах данных блоков пам ти формируютс  развернутые во

f- Г -,

времени последовательности и lJ,j J соответственно. Последовательности значений управл ющих воздействий и 1 проход  без изменени  через параллельные регистры 20 и 28, преобразуютс  в преобразовател х 22 и 30 в аналоговую форму и подаютс  на первый и второй входы задани  управл ющего воздействи  RC-сетки 1 соответственно.

На интервале времени (О,Т) ключ

48 разомкнут. Контролируютс  значени  10 интервале времени (Т, 2Т) решаетс  напр жени  в 1-й узловой точке первой в обратном времени вспомогательна 

краева  задачи (19). В процессе ее решени  на интервале времени ()

КС-сетки 1 с помощью узла 8 выделени  максимума. Напр жение {(t) подаетс  на первый вход сумматора 41, а на его

напр жени  с первого и второго вывторой вход задаетс  опорное напр же-15 хода второй RC-сетки 2 (т.е. 4(0,t) ние 6g J, , т.е. напр жение, соответствующее максимальной допустимой температуре в Е-й узловой точке объекта. В случае, если напр жение ej(t)eg

и v(l ,t) поступают на вход первого и второго узлов .5 и 6 итеративной коррекции управлени . Напр жение, соответствующее if(0,t), после умножето на выходе сумматора 41 имеетс  ну- 20 ни  на посто нное напр жение, зада- левой сигнал. При 0f(t)00,op на вы- ваемое из блока 16 опорного напр - ходе сумматора по вл етс  разность . жени  и пропорциональное Е, а о(, в бло- (84(й)-будоп ) и после преобразовани  ке 15 умножени , вычитаетс  в сумма- в АЦП 42 вводитс  в соответствующие торе 17 из напр жени  U(T), которое  чейки пам ти блока 44 пам ти. На ин- 5 подаетс  из блока 21 пам ти через ретервале (О, Т) на вход.разрешени  записи блока 44 пам ти поступает все врем  сигнал, разрешающий запись, а на шине адреса код, подаваемый из счетчика 58, увеличиваетс  от О до N. Таким образом, если напр жение 9f(t) превьш1ает 8(до„ на г-м временном шаге, где г О, 1,... N, то разность 0t( it)-9f до„ вводитс  в  чейку пам ти блока 44 с г-м адресом, а если (дд„ , то в  чейку пам ти блока 44 пам ти с адресом, соответствун дим данному временному шагу, вводитс  нулевой код. В момент времени t Т в блоке 44 пам ти имеетс  последовательность значений

макс{9р- 8рдоп ; 0( ОЬ MaKc{9j -ef, ;ОЬ..., ..., макс{9г -0е „ ; 0.

В момент времени Т на первой RC- сетке 1 имеетс  поле потенциалов, соответствующее в(х. Т), а на второй RC-сетке 2 через второй блок задани  начальных условий 4 установлены начальные, дл  обратного времени ре50 блока 21 пам ти, по вл етс  на выходе элемента ИЛИ 56 только в течение времени действи  импульса на пр мом выходе генератора 50. Во врем  действи  этого импульса информаци  Cui,

шени , услови  v(х Т).

По истечении времени Т N-й-импульс 55 з  чейки с г-м адресом через регистр с инверсного выхода генератора 50 20 и ЦАП 22 поступает в сумматор 17. по вл етс  на выходе делител  на По окончании действи  импульса изме- N-51. Этот импульс переводит D-триг- некие состо ни  регистра 20 блокиру- гер 52 в нулевое состо ние, прекра- етс  по входу подачей на его управща  тем самым подачу импульсов на суммирующий вход реверсивного счетчика 58 и разреша  подачу импульсов на вход вычитани  счетчика 58. После срабатывани  D-триггера 52 происходит замыкание контактов ключей 11 и размыкание ключей 14. На первую RC- сетку 1 вновь задаютс  начальные услови , а на второй RC-сетке 2 на

напр жени  с первого и второго выхода второй RC-сетки 2 (т.е. 4(0,t)

и v(l ,t) поступают на вход первого и второго узлов .5 и 6 итеративной коррекции управлени . Напр жение, соответствующее if(0,t), после умножегистр 20 и ЦАП 22 на вход сумматора 17 также в обратном времени. Развертка ) в обратном времени организуетс  путем реверса состо ни  счет30 чика 58 от N до 0. На интервале времени (Т,2Т) импульсы с пр мого выхода генератора 50 поступают через элемент И 54 на вычитающий вход счетчика 58, измен   тем самым его состо 35 ние от N до 0. На выходе сумматора 17 формируетс  разность управл ющего воздействи  U () и градиента функционала Е Ф . Разностный сигнал пропускаетс  через ограничитель 18 с ха40 рактеристикой насьщени . Таким образом , на выходе ограничител  18 формируетс  напр жение U(T), t T-t, соответствующее улучшенному управл ющему воздействию дл  следующей итера45 ции. Запись U-,(t) в блок 21 осуществл етс  непосредственно в процессе решени  вспомогательной краевой задачи . На интервале времени (Т, 2Т) сигнал, разрешающий считывание из

50 блока 21 пам ти, по вл етс  на выходе элемента ИЛИ 56 только в течение времени действи  импульса на пр мом выходе генератора 50. Во врем  действи  этого импульса информаци  Cui,r

55 з  чейки с г-м адресом через регистр 20 и ЦАП 22 поступает в сумматор 17. По окончании действи  импульса изме- некие состо ни  регистра 20 блокиру- етс  по входу подачей на его управл клций вход логического нул  с выхода элемента ИЛИ 56. Импульс с инверсного выхода генератора 50 через элемент И 55, на второй вход которого подаетс  логическа  единица во врем  (Т, 2Т), разрешает запись информации в  чейку блока 21 пам ти с г-м адресом. Во врем  записи в блок 21 пам ти состо ние регистра 20 не измен етс . С по влением следующего импульса на пр мом выходе генератора 50 весь цикл перезаписи осуществл етс  в  чейку блока 21 пам ти с (г-1)-м адресом. Аналогичным образом осуп(ествл ет

с  коррекци  управл ющего воздейств

Uj(t) на интервале времени (Т, 2Т) в узле 6 итеративной коррекции управлени , причем на его вход поступает из второй RC-сетки 2 сигнал V(L,t), а в блок 29 пам ти производитс  перезапись Sjr на улучшенное управл ющее воздействие iT,,r.

На интервале времени (Т, 2Т) клю 48 замыкаетс , в -ю узловую точку второй RC-сетки 2 вводитс  из уала выделени  максимума штрафной ток, значение которого определ етс  величиной 2А (-6(ддг, -, 0 (см. фомулу (19.)). Это происходит следзпощи образом. Так как на входе разрешени считывани  блока 44 пам ти на интервале (Т, 2Т) имеетс  все врем  разрешающий сигнал с инверснох о выхода D-триггера 52, а на шине адреса с приодом ut уменьшаютс  коды адресов  чеек от N до О, то на шине данных блока 44 пам ти формир етс  последовательность кодов ) - Авп ОJj, котора  после умножени в цифровом блоке 43 умножени  на (И преобразование в ксдоуправ- л емом источнике 47 тока в ток подаетс  через ключ 48, а И-ю узловую точку второй RC-сетки 2. Положительна  последовательность формируетс  в процессе решени  задачи с помощью регистра 45 сдвига и дешифратора 46. До начала решени  единичный сигнал с выхода ключа 49 устанавливает на выходе регистра сдвига код 00...01, таким образом при решении вспомогательной задачи на интервале (Т, 2Т) имеем 2А,2°. В момент окончани  решени  (19), т.е. t 2Т, На выходе дешифратора 46 по вл етс  импульс, соответствующий коду 000...00 на его информационном входе. Этот импульс управл ет сдвигом 1 в регистре 45. Таким об

7135

10

разом, при второй итерации на втором входе цифрового блока 43 имеетс  код 00...010 и соответственно 2. В регистре 45 сдвига перемещаетс  1 с младшего разр да до самого старшего разр да и состо ние 10.. . остаетс  неизменным независимо от последующих управл ющих импульсов с дешифратора 46. Дл  регистров в ,1 итеральном исполнении это обеспечиваетс  соединением выхода старшего разр да с входом блокировки, запрещающим изменение состо ни  регистра с приходом следующего управл ющего

0

0

5

5

0

Введение штрафного тока при поиске очередных приближений управл ющих воздействий позвол ет учесть наложенные ограничени  (7) на Е-ю координату состо ни  объекта.

В момент времени по вл етс  следующий импульс на выходе делител  51. Прекращаетс  решение вспомогательной задачи, D-триггер 52 вновь возвращаетс  в единичное состо ние и на интервале времени (2Т, ЗТ) осуществл етс  решение исходной задачи (18) на первой RC-сетке 1.с новыми уточненными управл ющими воздействи ми U,(t) и u|(t), а затем на интервале времени (ЗТ, 4Т) решаетс  вспомогательна  краева  задача (19) и определ ютс  очередные приближени  управл ющих воздействий б j и U М i и т.д.

Задача решаетс  от итерации до итерации до тех пор, пока ошибки й

и 4. (fc+fjr

fг тч

d, J и -U jl dt, ,3,5,...

Г1+1

кт (км) т

2 5

кт-

оцениваемые блоком 7

и

,hi2

, К 1,3,5,..., останова решени  будут меньше наперед заданной

25

45

величины Up определ ющей желаемую

точность решени .

Ошибка d, определ етс  в процессе решени  вспомогательной задачи с помощью cyMt-iaTopa 31, квадратора 33 и интегратора 35, а ошибка jjj- с помощью сумматора 32, квадратора 34 и интегратора 36. Интеграторы 35 и 36 устанавливаютс  в нуль каждый раз перед решением вспомогательной

задачи единичным выходным сигналом с злемента И 40. Проверка услови  (4,iUn и dj-JU) в момент окончани  решени  вспомогательной задачи производитс  с приходом разрешающих

11

импульсов с делител  51 частоты и D-триггера 52 на входы элемента И 39.

При выполнении услови  (4, и 2 Un) на выходе блока 7 останова решени  по вл етс  импульс, замыкающий ключ 49. Оптимальные последовательности управл ющих воздействий сформированы в блоках 21 и 29 пам ти и доступны дл  передачи в канал внешних устройств.

Claims (2)

1. Устройство дл  решени  задач оптимального управлени , содержащее две одномерные RC-сетки, блок формировани  начальных условий, блок задани  начальных условий, выходы которого соединены соответственно с узлами первой одномерной RC-сетки каждый узел которой подключен к группе входов блока формировани  начальных условий, выходы которого соединены с соответствующими узлами второй одномерной RC-сетки, блок останова решени , первый узел итер,атив- ной коррекции управлени , включающий блок умножени , блок опорного напр жени , сумматор, ограничитель, аналого-цифровой преобразователь, блок пам ти, регистр, и цифроанало- говый преобразователь, причем в первом узле итеративной коррекции управлени  выход цифроаналогового преобразовател  соединен с первым входом сумматора первого узла итеративной коррекции управлени , второй вхо сумматора первого узла итеративной коррекции управлени  соединен с выходом блока умножени , первый вход которого подключен к выходу блока опорного напр жени , выход сумматора через ограничитель подключен к входу аналого-цифрового преобразовател , выход аналого-цифрового преобразовател  соединен с информационным входом блока пам ти и с информационным входом регистра, выход которого подключен к входу цифроаналогового преобразовател , выход которого соединен с первым граничным узлом первой одномерной RC-сетки, второй вход блока умножени  первого узла итеративной коррекции управлени  подключен к первому граничному узлу второй одномерной RC-сетки, блок управлени , включающий ключ, генератор импульсов, делитель частоты, D-триг- гер, первый, второй и третий элемен

Ш

15

20

25

327135. 12

ты И, первый и второй элементы ИЛИ, реверсивный счетчик, суммирующий вход которого соединен с выходом первого элемента И блока управлени , а вычитающий вход - с выходом второго элемента И блока управлени , первый вход первого элемента И блока управлени  и первый вход первого элемента ИЛИ блока управлени  соединены с . пр мым выходом D-триггера, инверсный выход которого соединен с первыми входами второго и третьего элементов И блока управлени  и с первым входом второго элемента ИЛИ блока управлени , второй вход третьего элемента И и вход делител  частоты соединены с первым выходом генератора импульсов, второй выход которого подключен к второму входу первого элемента ИЛИ и к вторым входам первого и второго элементов И блока управлени , выход делител  частоты соединен со счетным входом D-триггера, вход установки в 1 D-триггера, второй вход второго элемента ИЛИ, вход обнулени  делител  частоты, вход запуска генератора импульсов и вход установки нул  реверсивного счетчика Через ключ блока управлени  соединен с шиной логической единицы, первый управл ющий вход ключа блока управлени   вл етс  входом пуска устройства , информационный выход реверсивного счетчика блока управлени  подключен к входу адреса блока пам ти первого узла итеративной коррекции управлени , вход разрешени  записи блока пам ти первого узла итеративной коррекции управлени  соединен с выходом третьего элемента И блока управлени , вход разрешени  считывани  блока пам ти и вход разрешени  записи регистра первого узла итеративной коррекции управлени  подключены к выходу первого элемента ИЛИ блока управлени , вькод второго элемента ИЛИ блока управлени  и пр мой выход D-триггера блока управлени  соответственно соединены с управл ю50 щими входами блока задани  начальных условий и блока формировани  начальных условий, блок останова решени  включает первый сумматор, первый квадратор, первый интегратор, первый

55 компаратор, первый и второй элементы И, причем в блоке останова решени  выход первого сумматора через первый квадратор соединен с входом первого интегратора, выход которого

30

35

40

45

подключен к первому входу первого компаратора, второй вход которого  вл етс  входом задани  порога первого компаратора, выход первого компаратора подключен к первому пр мо- му входу первого элемента И, инверсный выход второго элемента И соединен с входом установки в О первого интегратора, инверсный выход D-триг- гера блока управлени  соединен с пер вым входом второго элемента И и с инверсным входом первого элемента И блока останова решени , выход делител  частоты блока управлени  подключе к второму входу второго элемента И и второму пр мому входу первого элемента И блока останова решени , выход первого элемента И блока останова решени  соединен с вторым управл ющим входом ключа блока управлени , первый и второй входы первого сумматора блока останова решени  соединены соответственно с выходами ограничител  и цифроаналогового преобразовател  первого узла итеративной коррекции управлени , отличающеес  тем, что, с целью расширени  класса решаемых задач за счет решени  задачи с двухсторонним, управлением от р,вух. независимых источников управл ющего воздействи  и повьш1ени  точности, в него введены второй узел итеративной коррекции управлени , аналогичный первому узлу итеративной коррекции, узел выделени  максимума, а в блок останова решени  дополнительно введены второй сумматор, второй квадратор, второй интегратор и второй компаратор, причем в блоке останова решени  выход второго сумматора через второй квадратор подключен к входу второго интегратора , выход которого подключен к первому входу второго компаратора, второй вход которого  вл етс  входом задани  порога второго компаратора, выход второго компаратора подключен к третьему пр мому входу первого элемента И, инверсный выход второго элемента И соединен с входом установки в О второго интегратора, первый и второй входы второго сумматора соединены соответственно с выходами ограничител  и цифроаналогового преобразовател  второго узла итеративной коррекции управлени , выход цифроаналогового преобразовател  которого подключен к второму граничному узлу

первой одномерной RC-сетки, второй вход блока умножени  второго узла итеративной коррекции управлени  подключен к второму граничному узлу второй одномерной RC-сетки, выход узла выделени  максимума соединен с Р-м узлом второй одномерной RC-сетки, информационный выход реверсивного счетчика блока управлени  подключен к входу адреса блока пам ти второго узла итеративной коррекции управлени  и к первому информационному входу узла вьщелени  максимума , первый управл ющий вход которого соединен с инверсным выходом триггера блока управлени , пр мой выход D-триггера блока управлени  подключен к второму управл кщему входу узла выделени  максимума, третий и четвертый управл ющие входы которого соединены соответственно с шиной логической единицы через ключ блока управлени  и вторым выходом генератора импульсов блока управлени ,второй информационный вход узла вьще-. лени  максимума подключен к -му узлу первой одномерной RC-сетки, вход разрешени  считывани  блока пам ти и вход разрешени  записи регистра второго узла итеративной коррекции управлени  подключены к выходу первого элемента ИЛИ блока управлени , вход разрешени  записи блока пам ти второго узла итеративной коррекции управлени  соединен с выходом третьего элемента И блока управлени .

2. Устройство по п, 1, отличающеес  тем, что узел выделени  максимума содержит сумматор, аналого-цифровой преобразователь, блок пам ти, цифровой блок умножени , кодоуправл емьй источник тока, ключ, дешифратор, регистр сдвига, причем вькод сумматора подключен к

входу аналого-цифрового преобразовател , выход которого соединен с первым информационным входом цифрового блока умножени  и с информационным входом блока пам ти, второй

информационньй вход цифрового блока умножени  соединен с выходом регистра сдвига, управл ющий вход которого соединен с выходом дешифратора, информационный выход цифрового блока

умножени  соединен с входом кодоуп- равл емого и.сточника тока, выход которого соединен с информационным входом ключа, выход ключа  вл етс 

15

выходом узла вьзделени  максимума, вторым информационным входом которого  вл етс  первый вход сумматора , второй вход которого  вл етс  входом задани  опорного напр жени  информационный вход дешифратора и вход адреса блока пам ти  вл ютс  первым информационным входом узла выделени  максимума, первым управ1327135 . 16

л ющим входом которого  вл етс  управл ющий йход ключа и вход разрешени  считывани  блока пам ти,вход разрешени  записи блока пам ти и ус- 5 тановочный вход регистра сдвига и управл ющий вход цифровогЬ блока умножени   вл етс  вторым, третьим, и четвертым управл ющими входами узла выделени  максимума.

ч лг

L.