SU1273579A1

SU1273579A1 - Шахтный самоходный манипул тор

Info

Publication number: SU1273579A1
Application number: SU853844539A
Authority: SU
Inventors: Олег Борисович Кудин; Юрий Маркович Барац; Владимир Иванович Ивко; Петр Иванович Котенко; Юрий Николаевич Киклевич
Priority date: 1985-01-21
Filing date: 1985-01-21
Publication date: 1986-11-30

Abstract

КШАХТНЬЙ САМОХОДНЫЙ МАНИПУЛЯТОР , включающий дистанционно управл емую тележку, имеющую раму, манипул тор , имеющий стрелу, основание, захваты дл монтажных элементов, поворотную головку с телевизионной ка/// Я /// ХУУ уУХ J // /// /// мерой и аппаратуру управлени , отличающийс тем, что, с целью обеспечени вьшолнени монтажных операций при сборке арочной крепи и подвесной монорельсовой дороги, устройство снабжено дополнительным манипул тором, имеющим телескопические рычаги вертикального и горизонтального перемещени , соединенные между собой с возможностью поворота в вертикальной плоскости, при этом телескопический рычаг вертикального перемещени выполнен в виде трубчатой направл ющей и опирающейс на нее через упорный подщипник с воза &amp; можностью поворота в горизонтальной плоскости цапфы, внутри которых расW положен ползун, причем направл к ца с через стрелу дополнительного манипул тора соединена с рамой тележки с возможностью поворота в вертикальной плоскости. tsD 4j CAd Ol о

Description

2. Манипул тор по п.1, о т л и чающийс тем, что захват закреплен с возможностью наклона и поворота относительно продольной оси телескопического рычага.

3. Манипул тор по пп.1 и 2, о т личающ . ийс тем, что его основание закреплено на раме тележки с возможностью перемещени вдоль ее продольной оси.

Изобретение относитс к горному делу, а именно к механизации и автоматизации р да операций при проведении горных выработок.

Целью изобретени вл етс обеспечение вьшолнени монтажных операций при сборке арочной крепи и подвесной монорельсовой дороги.

На фиг.1 изображен шахтный самоходный манипул тор, общий вид; на фиг.2 - вид А на фи.1 (на дополнительный манипул тор); на фиг.З дополнительный манипул тор, аксонометри ; на фиг.4 - сборка устройством арочной крепи.

Шахтный самоходный манипул тор состоит из дистанционно управл емых тележки I, манипул тора 2,, поворотной головки 3 с телевизионной камерой 4, дополнительного манипул тора 5, состо щего из гидроцилиндра вертикального и горизонтального и системы перемещени , вьтолненных в виде телескопических рычагов управлени (не показано).

Дополнительный манипул тор 5 имеет два схвата 6 и 7. Схват 6 (дл удержани , например, верхн ка арочной крепи) закреплен на конце ползуна 8, имеющего возможность вертикального перемещени в трубчатой направл ющей 10, шарнирно соединенного с одними концами грузоподъемной стрелы 11 и т ги 12, другие концы которых соединены также шарнирно с основанием 13, закрепленным на раме тележ .ки 1 с возможностью перемещени вдол ее продольной оси. Это обеспечиваетс за счет закреплени основани 13 на двух ползунах 14 и 15, имеющих возможность совместного осевого перемещени в стаканах 16 и 17 с помощью гидроцилиндров 18 и 19. Штоки 20 и 2 указанных гидроцилиндров соединен ы с ползунами 14 и 15, а корпуса

f2 и 23 - с торцовыми част ми стаканов 16 и 17. Схват 7 (дл удержани , например, стойки арочной крепи) закреплен на конце телескопического рычага 24, соединенного с возможностью поворота в вертикальной плоскости, посредством, например, гидравлического цилиндра 25, относительно цапфы 26, опирающейс через упорный

подшипник 27 на трубчатую направл ющую 10. Цапфа 26 имеет возможность поворота в горизонтальной плоскости относительно ползуна 8 посредством, например, черв чного редуктора 28

с приводом от гидромотора 29. Причем черв чное колесо 30 редуктора 28 имеет с ползуном 8 пшицевое соединение . Схват 7 также имеет возможность наклона относительно продольной оси

телескопического рычага 24, горизонтального перемещени посредством, например , штока 31 гидроцилиндра 32, корпус 33 которого соединен шарнирно с выдвижной частью 34 телескопического рычага 24, а также поворота вокруг продольной оси указанного рычага посредством, например, черв чного редуктора 35 с приводом от гидромотора 36, закрепленного на тор

оп-т

це неподвижной части 37 телескопичес кого рычага. Вьщвижна часть 34 телескопического рычага 24 имеет шлицевое соединение с черв чным колесом 38 черв чного редуктора 35.

На чертежах обозначено: 39 пульт управлени , 40 - приемное устройство телевизионной установки, 41 - штрек, 42 и 43 - верхн к и стойка арочной крепи, 44 - хомут, 45 гидроцилиндр дл перемещени грузоподъемной стрелы в вертикальной плоскости .

Манипул тор работает следующим образом.

Работу рассмотрим на примере сборки с помощью предлагаемого устройства секции арочной крепи. При выполнении данной операции предусматриваетс следующа последовательность действий.

1.Оператор, наблюда через приемное устройство телевизионной установки 40, расположенное на пульте управлени 39 (телевизионна камера (передатчик) А расположена на поворотной головке 3, установленной на тележке I), управл ет шахматным самоходным манипул тором и устанавливает его по оси симметрии (продоль . Н9Й оси) штрека 41.

2.Управл гидроцилиндром 45 устанавливают грузоподъемную стрелу 11 (с схватами 6 и 7) в крайнее нижнее положение.

3.Манипул тором 2 берут верхн к

42 крепи, а затем им же устанавливают верхн к в схвате ь (приблизительно посередине верхн ка).

4.Фиксируют верхн к 42 схватомб.

5.Управл приводом 45, перемещают верхн к на необходимую высоту.

6.Манипул тором 2 берут стойку

43крепи, а им же -устанавливают стойку в схвате 7.

7.Фиксируют стойку 42 схватом 7

8.Управл гидроцилиндрами 9, 25 и 32, гидромоторами 29 и 36 и приводом телескопического рычага 24 производ т совмещение концов верхн ка и стойки (на необходимую величину нахлеста ).

9.Манипул тором 2 смещают хомут

44(предварительно надетый на верхн к ) на середину нахлестываемой части верхн ка и стойки, манипул тором 2 фиксируют хомут 44.

11.Расфиксируют схват 7.

12.Управл гидромотором 29 посредством черв чного редуктора 28, поворачивают телескопический рычаг 24 на 180 в горизонтальной плоскости .

13.Дп сборки второй стойки с верхн ком выполн ют операции, аналогичные изложенным в п.п.6-10.

14.Расфиксируют схваты 6 и 7,

С помощью предлагаемого устройства также выполн ютс все необходимые операции по стыковке секций крепи посредством ст жек, установке, зат жек, забутовке и т.д.

19

18

Фиг.д

Claims

1.ШАХТНЫЙ САМОХОДНЫЙ МАНИПУЛЯТОР, включающий дистанционно управляемую тележку, имеющую раму, манипулятор, имеющий стрелу, основание, захваты для монтажных элементов, поворотную головку с телевизионной ка-

Фиг.1 мерой и аппаратуру управления, отличающийся тем, что, с целью обеспечения выполнения монтажных операций при сборке арочной крепи и подвесной монорельсовой дороги, устройство снабжено дополнительным манипулятором, имеющим телескопические рычаги вертикального и горизонтального перемещения, соединенные между собой с возможностью поворота в вертикальной плоскости, при этом ' телескопический рычаг вертикального перемещения выполнен в виде трубчатой направляющей и опирающейся на нее через упорный подшипник с возможностью поворота в горизонтальной £ плоскости цапфы, внутри которых расположен ползун, причем направляющая через стрелу дополнительного манипулятора соединена с рамой тележки с возможностью поворота в вертикальной плоскости.

SU .... 1273579

2. Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что захват закреплен с возможностью наклона и поворота относительно продольной оси телескопического рычага.

3. Манипулятор по пп.1 и 2, о т личающ. ийся тем, что его основание закреплено на раме тележки с возможностью перемещения вдоль ее продольной оси.

I