SU1203011A1 - Кран-манипул тор дл монтажа зданий из сборного железобетона - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к области подъемно-транспортного оборудовани , а именно к грузоподъемным кранам- манипул торам.

Цель изобретени  - повышение удобства в эксплуатации путем повьше- ни  точнрсти установки монтируемого элемента.

На фиг. 1 изображен кран-макипу- л тор{ на фиг, 2 - рабочий органу на фиг, 3 вид А на фиг 2/; на фиг, 4 - принципиальна  схема гфост- ранственной подвески} на фиг, 5 - то же, вид сверху; на фиг. 6 - схема запасовки канатов подвески.

Кран-манипул тор состоит из ходовой платформы 1 с ходовыми тележками 2, перемещающимис  гго рельсовому пути. На ходовой платформе 1 установлен противовес 3 обеспечивающий общую устойчивость , крана-манипул тора, и неповоротна  баган  4, состо ща  из секдий и по необходимости подращиваемгш известными методами подращивани  башенных кранов. В верхней части башни расположены опорно-поворотньй механизм 5 с поворотной платформой 6) на которой установлен оголовок 7 башни и шарнирно закреплена проти- вовесна  консоль 8, прикрепленна  к оголовку отт жкой 8. Стрелка 10 шарнирно крепитс  к поворотной платформе 6 и отт жкой 11 к оголовку 7. На противовесной консоли 8 расположены контргруз 12, уравновешивающий стрелу, и грузова  лебедка 13 с лебедкой изменени  вылета, перемещающа  вдоль стрелы грузовую тележку 14, Подвесной корпус 15 рабочего органа соединен с грузовой тележкой 14 подъемной пространственной тросовой подвеской 16, К рабочему органу через стыковочный узел 17 крепитс  быстросменный схват 1,8 рабочего органа известной конструкции .

Рабочий орган состоит из манипул  ционной части с п тью степен ми подвижности , установленной на подвесном корпусе 15, и быстросменного схвата 18, соедин емых через узел 17

На подвесном корпусе 15 установлены три пары блоков 19 пространственной тросовой подвески 16 в варианте запасовки ее канатов (фиг, 4)5 опорно-поворотный механизм 20 манипул ционной части с внеш

030112

ним зубчатым зацеплением, его гидромеханический привод и приводные установки других гидравлических устройств, объединенных в единый S блок 21. Опорно-поворотный механизм осуществл ет разворот всей после-- дующей конструкции манипул ционной части и схвата с монтируемым элементом вокруг вертикальной оси 7, . На

О поворотной части механизма 20 с возможностью поступательного относительно нее движени  и с помощью трех узлов 22 креплени  установлена пара параллельнь1х пр молинейных

fS направл ющих 23, привод щихс  в жение парой двухштоковых гидроцилиндров 24, гильзы которых шарнирно закреплены в узлах 22 креплени , К данной паре направл ющих 23 жест-

20 ко крепитс  под пр мым углом втора  пара пр молинейных направл ющих 25, на которые с возможностью поступательного вдоль них движени    с помощью трех узлов 26 креплени  установлен корпус 27. Движение корпуса вдоль этих направл кмцих осуществл етс  двум  параллельными двухштоковыми гидроцилиндрами 28, гильзы которых шарнирно закреплены

30 в узлах 26. В результате корпус 27 совместно с остальной конструкцией манипул ционной части и схватом с элементом принудительно перемещаетс  вдоль двух взаимно перпен35 дикул рных осей X и у в пределах ходов гидроцилиндров 24 и 28. Дл  обеспечени  такого движени  манипул  ционной части в ее опорно-поворотном механизме 20 имеетс  соответственно

40 сквозной круговой проем. Внутри

корпуса 27 расположены два вложенных кольца 29. С помощью шарниров 30 внешнее кольцо закреплено в корпусе 273 а внутреннее кольцо - во внеш45 нем так, что образуетс  карданов шарнир дл  угловой ориентации схвата с элементом в двух взаимно перпендикул рных вертикальных плоскос- т х. Поворот внутреннего кольца

50 карданова шарнира и соответствующий поворот элемента производитс  наклонно расположенным гидроцилиндром 31, ко-рпус которого шарнирно закреплен на внешнем, а шток 55 на внутреннем кольце. Поворот внешнего кольца производитс  гидроцилиндром 32, корпус которого шарнирно закреплен на корпусе 27, а шток-

3

на внешнем кольце карданова шарнира . Узел 17 стыковки непосредственно соединен с внутренним кольцом карданова шарнира.

Надстроечное расположение мани- пул ционной части рабочего органа на подвесном корпусе 15 выполнено дл  того, чтобы центр масс рабочего органа с элементом располагалс  как можно ближе к горизонталь ftoPi плоскости осей блоков 19. В результате снижаетс  неблагопри тное воздействие на тросовую подвеск моментной нагрузки от боковых сил инерционного характера, возникающих при ускоренных движени х крана- манипул тора. Дл  снижени  этой |Же нагрузки возможно включение гидроцилиндров 31 и 32 карданова шарнира в режим демпферов с перетеканием рабочей жидкости из полостей гидроцилиндров при ускоренных перемещени х монтируемого элемента со склада внизу в зону монтажа. В этом случае конструкци  гидроцилиндров карданова шарнира должна быть двухштоковой.

Пространственна  тросова  подвеска 16 св зывает грузовую тележку 14 с подвесным корпусом 15 рабочего органа (фиг. 4 и 5). Здесь ветви V-образной пары шести, наклоненных под одинаковым углом к вертикали, независимых канатов, нижние концы которых расположены на подвесном корпусе 15 в горизонтальной плос-- кости в вершинах треугольника. V-образность пар из независимых канато Позвол ет им воспринимать как жестким системам боковую нагрузку, действующую в их плоскости, благодар  наличию проекций на горизонталь сил нат жени  канатов от веса груза . Разнесение пар в пространстве с соответсфвующим разнесением в. плоскости их нижних концов позвол - |ет подвеске 16 воспринимать как жесткой системе также и моментную нагрузку, действующую на рабочий орган с элементом. Пространственна  тросова  подвеска тер ет свои свойсва жесткой системы при превьш1ении внешней нагрузки рабочих значений. При этом один или несколько канатов полностью ослабл ютс . Колебани  рабочего органа с элементом, которые при этом могут возникнуть, быстро затухают благодар  хорошим демпфирующим свойствам подвески. Одина03011

ковый наклон канатов подвески к вертикали обеспечивает посто нное горизонтальное положение органа при его подъеме и опускании. Тросова 

5 подвеска 16, выполненна  по данной схеме, не только воспринимает полную пространственную систему сил- рак жестка  система, но и-обладает свойством статической определимости.

10 В результате отпадает необходимость в использовании специальных устройств нат жени  канатов, действующих при работе крана-манипул тора посто нно. Подвеска 16 соедин ет грузовую

5 тележку 14 и подвесной корпус 15 рабочего органа и с помощью шести двухкратных полиспастов 33 шести независимых канатов 34 (фиг. 6). Канаты дл  образовани  подвески огибают

20 блоки 35 грузовой тележки и блоки 19 подвесного корпуса рабочего органа . Одними концами канаты 34 на , оголовке стрелы закреплены в узлах 36 креплени  и регулировки длины

25 канатов, а другими концами идут, огиба  блоки 37 стрелы и блоки 38 оголовка башни, на шестисекционный барабан 39 грузовой лебедки кра- на-манипул тора. Использование поли-

20 спастов 33 в данном варианте запасов- ки обеспечивает пр молинейное переме щение рабочего органа в горизонтальной плоскости при перемещении тележки по стреле при изменении вылета крана-манипул тора и расположении барабана 39 грузовой лебедки 13 вне теле  ки, в частности, на противовесной консоли 8.

Управление краном-манипул тором осуществл етс  дистанционно с помощью выносных пультов двум  операторами , один из которых находитс  на складе внизу и управл ет захватом элементов, а другой находитс  на монтажном уровне и управ- л ет доставкой элементов в зону мон- тажа, их ориентированием, установкой и отцепкой. Управление краном- манипул тором может быть частично автоматизировано известными спо50 собами с программным выполнением краном-манипул тором поиска, захвата и доставки элемента здани  в зону монтажа.

Кран-манипул тор работает следую -

55 щим образом.

После захвата рабочим органом монтируемого элемента на складе либо на транспорте, производимого

35

40

45

S1

оператором, наход щимс  внизу, управ- ление передаетс  оператору, наход щемус  на монтажном горизонте. Оператор путем включений ходового механизма 2, механизма 5 поворота и механизмов грузовой лебедки 13 и лебедки изменени  вылета перемещает кран-манипул тор по рельсовым пут м, разворачивает стрелу 10 со стороны склада в сторону стро щегос  здани , поднимает корпус 15 рабочего органа с элементом и перемещает грузо- вую тележку 14 вдоль стрелы 10, По выполнении данных больших перемещений монтируемый элемент оказываетс  в зоне монтажа, при этом низ монтируемого элемента должен быть выше верха уже установленных элементов . После этого оператор путем вкл$очени  механизма 20 поворота рабочего органа разворачивает элемент так чтобы его оси стали параллельными установочнь м ос м, вынесенным на монтажный горизонт, включени ми гидроцилиндров 24 и 28 перемещает элемент в горизонтальной плоскости до совпадени  его осей с установочными, а гидроцилиндрами 31 и 32 разворачивают элемент относительно горизонтальных осей так, чтобы грани устанавливаемого элемен та стали параллельными соответст - вук1щим гран м уже установленного

2030 If6

выдержкой соответствующего зазора под стык, После выполнени  этих м&льге манипул ционных перемещений рабочим органом с малыми скорост ми 5 по ориентированию монтируемого элемента его опускают на посадочной скорости с помощью грузовой лебедки 13, производ  по необходимости манипул ции с элементов с помощью

10 механизмов рабочего органа по уточнению его положени , и устанавливают элемент в проектное положение. Пространственные манипул ции с элементом со смещением его центра т жес15 ти с оси подвеса и высока  точность позиционировани  этих операций производимых рабочим органом, возможны благодар  пространственной тросовой подвеске рабочего органа,

20 воспринимающей полную пространственную систему сил определенных величин как жестка  система.

После окончательного закреплени  элемента оператор производит рас25 цепку охвата рабочего органа с уств новленным элементом и перемещает рабочий орган с помощью собственно ; крановых механизмов на склад в зону захвата. Здесь управление передаетс 

30 другому оператору, который визуально наводит схват рабочего органа на элемент, захватьгоает его, и цикл поатор етс ,

-г

18

15

Фиг.1

Iff

Фиг,.5

/4

«л

Claims (1)

1. КРАН-МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ МОНТАЖА ЗДАНИЙ ИЗ СБОРНОГО ЖЕЛЕЗОБЕТОНА, содержащий установленную на ходовую платформу башню, несущую стрелу с подвижной вдоль нее грузовой тележкой, на которой смонтирована подъемная пространственная тросовая подвеска рабочего органа, образованная тремя V -образными парами шести равнонаклонных к вертикали канатов, огибающих разнесенные в пла не блоки грузовой тележки, и рабочий орган, включающий в себя подвесной корпус, опорно-поворотный механизм и схват, отличающийся тем, что, с целью повышения удобства в эксплуатации путем повышения точности установки монтируемого элемента, нижние сходящиеся части канатов V -образных пар тросовой подвески расположены на подвесном корпусе рабочего органа в одной горизонтальной плоскости в вершинах треугольника, а рабочий орган снабжен двумя парами направляющих, скрепленных между собой и образующих рамную конструкцию, причем одна пара параллельных направляющих установлена на поворотной части опорноповоротного механизма с возможностью поступательного относительно нее перемещения, а на другой паре направляющих установлен корпус карданного шарнира с возможностью поступательного перемещения.