SU1668278A1 - Кран-манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к средствам роботизации дл  возведени  многоэтажных крупнопанельных зданий. Цель изобретени  - улучшение эксплуатационных характеристик путем повышени  точности установки груза. Кран-манипул тор снабжен ориентирующим органом, выполненным в виде горизонтальных гидроцилиндров двойного действи , расположенных по радиусу опорной части поворотного механизма, и вертикального гидроцилиндра с ползуном на его наружной поверхности, установленного по оси, направленной в точку пересечени  продольных осей горизонтальных гидроцилиндров, соединенного шарнирно с концами штоков одной пары противоположно расположенных гидроцилиндров, последовательно и соосно закрепленных торцами гильз с другой парой, и посредством жестких т г одинаковой длины шарнирно - со всеми другими штоками. При этом траверса выполнена на всю длину стрелы, поворотный механизм присоединен к грузовой тележке, установленной на траверсе с возможностью горизонтального перемещени , а грузозахватное приспособление соединено со штоком вертикального гидроцилиндра. На конце траверсы смонтированы витки электропровода. 5 ил.

Description

Изобретение относитс  к средствам роботизации дл  возведени  многоэтажных крупнопанельных зданий.

Цель изобретени  - улучшение эксплуатационных характеристик путем повышени  точности установки груза.

На фиг,1 изображен кран-манипул тор, общий вид; на фиг.2 -ориентирующийорган и грузозахватное приспособление; на фиг.З - ориентирующий орган, вид сбоку при наклоне грузозахватного приспособлени , аксонометри ; на фиг.4 - то же, при смещении грузозахватного приспособлени ; на фиг.5 - разрез А - А на фиг.4.

Кран-манипул тор содержит башню 1, смонтированную на ходовой части 2, грузовую стрелу 3 с полиспастом 4 и противовес- ной консолью 5, траверсу 6, подвешенную на канатах грузового полиспаста пирамидальной формы 7, опорно-поворотный круг 8, грузовую тележку 9. К грузовой тележке 9 жестко присоединена верхн   часть 10 поворотного механизма 11. К нижней опорной части 12 поворотного механизма 11 закреплены радиально расположенные в горизонтальной плоскости гидроцилиндры 13 двойного действи . Подвижные концы штоков 14 одной пары гидроцилиндров 15 жестко соединены между собой муфтой 16,

к которой прикреплен шаровой шарнир 17. К шаровому шарниру 17 прикреплен вертикальный гидроцилиндр 18. На его наружной поверхности в обхват установлен ползун 19, соединенный жесткими т гами 20 одинаковой длины посредством шарниров 21 и 22 со всеми остальными (четырьм ) штоками 23 гидроцилиндров 13.

Шток 24 вертикального гидроцилиндра 18 соединен при помощи силовых цилиндров 25, их штоков 26, рычагов 27, оси 28 вращени  и опоры 29 с грузозахватным приспособлением 30. Грузозахватное приспособление 30 обеспечивает жесткий захват монтируемого элемента 31. На конец траверсы 6 одета электромагнитна  катушка 32,

Кран-манипул тор работает следующим образом,

Траверса 6 из исходного положени  подаетс  в зону расположени  строительных конструкций. При помощи ходовой части 2 и стрелы 3 грузозахватное приспособление 30 подводитс  к элементу 31 и автоматизи- рованно жестко захватывает его. Далее при помощи полиспастов 7 производитс  подъем траверсы 6 и одновременно с этим поворачиваетс  стрела 3, грузова  тележка 9 подает ориентирующий орган и монтируемый элемент 31 на монтажный горизонт. Посредством поворотного механизма 11 производитс  разворот монтируемой конструкции 31 в горизонтальной плоскости.

Точное позиционирование осуществл етс  при помощи радиально расположенных а горизонтальной плоскости гидроцилиндров 13 и 15 двойного действи , ориентирующего вертикального гидроцилиндра 18 и ползуна 19. При их помощи выполн ютс  следующие автоматизированные операции: линейные перемещени  грузозахватного приспособлени  30 с монтируемым элементом 31 вдоль двух взаимно перпендикул рных горизонтальных осей и угловые смещени  относительно этих же осей,атакжевертикальные перемещени  и круговые вращательные движени  при посто нном и переменном радиусах. Вертикальные возвратно-поступательные движени  получают при подаче рабочей жидкости в штоковую и по ршневую полости ориентирующего вертикального гидроцилиндра 18. Линейные перемещени  осуществл ют путем последовательного синхронного выдвижени  штоков 14 одного и вт гивани  другого диаметрально противоположных гидроцилиндров 15 и одновременного вт гивани  двух других перпендикул рно расположенных штоков 23 гидроцилиндров 13.

Угловые перемещени  во взаимно перпендикул рных направлени х и круговые вращательные движени  при посто нном и переменном радиусах получают путем ком- бинации движений штоков гидроцилиндров 13 при подаче рабочей жидкости. Регулировка количества подаваемой жидкости в тот или иной цилиндры производитс  при помощи гидрораспределител  и золотнико- 0 вых устройств с управлением от микропроцессора (не показаны).

8 результате этого конец ориентирующего вертикального гидроцилидра 18 будет описывать заданные траектории движени . 5 Захват элемента 31 и его отцеп производитс  грузоохватными приспособлени ми 30 от усили  гидроцилиндров 25, передаваемого штоками 26 и рычагами 27, закрепленных на оси вращени  28, и опоры 29. 0 Применение на конце траверсы 6 витков электропровода, намотанных в виде, катушки 32, и пропускание по ним электрического посто нного тока превращает конец траверсы 6 в сильный электромагнит. 5 При подключении катушки 32 к источнику посто нного тока траверса 6 своим концом прит гиваетс  к металлической части башни 1 крана, создава  эффект успокоени  раскачивани , что обеспечивает повышен- 0 ную точность позиционировани .

Claims (1)

1. Формула изобретени  Кран-манипул тор, содержащий смонтированную на башне стрелу, св занную с ней грузовую тележку с горизонтальной по- 5 воротной платформой, на которой жестко закреплены корпуса горизонтальных силовых цилиндров, и св занный с одними из них одной своей частью направленный вниз силовой цилиндр, с другой частью которого 0 св зан грузозахватный орган, отличающийс  тем, что, с целью улучшени  эксплуатационных характеристик путем повы- шени  точности установки груза, он снабжен установленной на стреле с возмож- 5 ностью принудительного вертикального перемещени  траверсой, на которой с возможностью перемещени  вдоль нее установлена указанна  грузова  тележка, горизонтальные силовые цилиндры установлены 0 попарно соосно с взаимно перпендикул рным расположением осей указанных пар и противоположным расположением штоков вых цилиндров в каждой паре, причем указанные штоки снабжены жесткими т га- 5 ми, шзрнирно св занными с ними одними концами, дополнительный силовой цилиндр снабжен установленным на его корпусе с возможностью продольного перемещени  ползуном , который шарнирно св зан с другими концами указанных жестких т г, а горизонтальные силовые цилиндры одной из указанных пар снабжены дополнительным штоком, св занным своими концами с внутренними концами штоков этих силовых цилиндров,

   при этом дополнительный силовой цилиндр корпусом шарнирно св зан со средней частью дополнительного штока, а своим штоком жестко - с грузозахватным органом.

   Фиг.1

   /////////////// ////////////

   22

   Фиг.2

   a vSX#ff S

   Фиг. 4

   12

   23

   CPU г. 5