SU1248952A1 - Устройство дл управлени рабочим оборудованием погрузчика - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к системам управлени  рабочим оборудованием нод ье.мно- траиспортных средств и может быть использовано 1ьн погрузчиках, предназначенных дл  перегрузки труб на строительстве магистральных трубопроводов.

Цель изобретени  - повыше 1ие производительности погрузчика путем автоматизации управлени  рабочими процессами.

На фиг. 1 схематично изображено рабочее оборудование погрузчика, общий вид; на фиг. 2 - принципиальна  гидравлическа  схема привода и управлени  рабочим оборудованием погрузчика; на фиг. 3 - блок- схема устройства управлени  тем же оборудованием; на фиг. 4 - этапы работ1з1 оборудовани .

Базова  машина погрузчика, например трактор I, содержит ходовую тележку 2, к которой сбоку шарнирно прикреплено грузозахватное устройство, выполненное в виде шарнирного многозвенника и включающее боковую стрелу 3 с шарнирно закрепленной на ней руко тью 4. На верхней части руко ти 4 закреплен поворотный прижим 5, который соединен со средней частью руко ти 4 гидроцилиндром 6 прижима. Средн   часть руко ти 4 соединена также посредством гидроцилиндра 7 стре.чы с порталом трактора I, а нижн   часть - гидроцилин,аром 8 руко ти с рамой ходовой тележки 2. При этом гидроцилиндр 7 стрелы расположен выше, а гидроцилиндр 8 руко ти - ниже стрелы 3. Гидравлическа  схе.ма рабочего оборудовани  погрузчика содержит насос 9, гидрорасиределитель 10 с электроуправлением его золотника, управл е.мые электрогид- роклапаны системы управлени , напорный гидроклапан 15, обратные клапаны 16 и 17, гидроза.мки 18 и 19 и предохра- нителвный клапан 20. Слив рабочей жидкости осуществл етс  в бак 21. На руко ти 4, в ее средней части, установлен датчик 22 захвата, прижи.м 5 снабжен датчиком 23 контакта , установленным на его внутренней стороне в его периферийной части. Гидроци- лиидр 8 оборудован датчиком 24 перемещени , фиксирующим полное вт гивание штока этого гидроцилиндра при наличии максимального давлени  в щтоковой полости. Нижний конец руко ти 4 снабжен датчиком 25 выгрузки. Управление работой погрузчика осуществл етс  из кабины трактора 1 с пульта управлени  (не показан), на котором расположены кнопка 26 «Подъем, кнопка 27 «Опускание и кнопка 28 «Нейтраль.

Устройство управлени  рабочим оборудованием погрузчика работает следующим образом.

Погрузчик устанавливают параллельно трубе, подлежащей транспортировке и расположенной на стеллаже таким образом, чтобы бокова  стрела 3 с руко тью 4 расио- лага,чась примерно в средней части трубы. При этом штоки гидроцилиндров 6-8 вт 

5

0

5

0

S

0

5

0

5

нуты, гидрораспределитель 10 находитс  в нейтральном положении. На пульте управлени  рабочим оборудованием погрузчика оператор нажимает кнопку 26 и тем самым посылает сигнал исполнительным органам . По этому сигналу золотник электро- гидрораспределител  10 перемещаетс  влево. При этом масло из насоса 9 через распределитель 10 и гидрозамок 19 поступает в бесщтоковую полость гидроцилиндра 8 и через открытый гидроклапан 11 - в бесщтоковую полость гидроцилиндра 7. Давление рабочей жидкости на поршни гидроци.тинд- ров 7 и 8 заставл ет их перемещатьс  и штоки этих гидроцилиндров выдвигаютс . При этом напорный гидроклапан 15, настроенный на максимальное давление в гидросистеме , преп тствует подводу масла к бес- штоковой полости гидроцилиндра 6. Масло, вытесн емое из бесштоковых полостей гидроцилиндров 7 и 8 при их переме- ц.1ении через открытые гидроклапаны 12 и 13, гидрозамок 18 и гидрораспределитель 10, поступает в бак 21. При выдвижении штоков гидроцилиЕщров 7 и 8 руко ть 4 со- верщает поступательное перемещение в сторону трубы, подлежащей транспортировке, до ее контакта с трубой. При контакте руко ти 4 с трубой срабатывает датчик 22 захвата, котоый .может быть выполнен, например , в виде профилированного соответственно внутренней стороне руко ти подпружиненного упора, который воздействует на реле, подающее управл ющий сигнал. При этом управл ющий сигнал может быть как электрический, так и гидравлический, что относитс  ко всей системе управлени  приводом рабочего оборудовани  погрузчика. По сигналу датчика 22 захвата, поступающему на электрогидроклапан 1 1 системы управлени , золотник которого перемещаетс  влево и тем самым преп тствует подводу масла в бесщтоковую полость гидроцилиндра 7. По этому же сигналу включаетс  питание датчика 24 перемещени . При перекрытии слива из штоковой полости гидроцилиндра

7он останавливаетс , а HJTOK гидроцилиндра

8продолжает выдвигатьс . При выдвижении штока гидроцилиндра 8 руко ть 4 поворачиваетс  вокруг оси иJapниpнoгo креплени  руко ти 4 к стреле 3 и труба оказываетс  захваченной нижней частью руко ти 4. Когда шток гидроцилиндра 8 полностью выдвигаетс  и давление в систе.ме возрастает до максимальной величины, срабатывает напорный гидроклапан 15, который соедин ет насос 9 через гидрораспределитель 10 с бесщтоковой полостью гидроцилиндра 6, а вытесн емое из щтоковой полости масло через клапан 14 и распределитель 10 поступает в бак 21. Выдвижение штока гидроцилиндра 6 осуществл етс  до тех пор, пока прижим 5, а следовательно, и установленный на нем датчик 23 контакта , взаимодействующего с реле, не со

прикоснетс  с трубой. При контакте упора датчика 23 контакта реле замыкаетс  и посылает сигнал управлени  на распределитель 10 и клананы 13 и 14 системы управлени . Датчик 23 контакта срабатывает после того, как транспортируема  труба за- ключаетс  между руко тью 4 и прижимом 5. По сигналу датчика 23 контакга золотник гидрораспределител  10 перемешаетс  вправо и происходит реверс потока рабочей жидкости, а золотники гидроклапанов 13 и 14 системы управлени  под действием унрав- л юн1его сигнала перемещаютс  и перекрывают подвод рабочей жидкости к IHTOKO- вым полост м гидроцилипдров 6 и 8, Масло от насоса 9 через гидрораспределитель 10, клапан 12 и гидрозамок 18 посту- Пает в штоковую полость гидроцилиндра 7, П1ТОК последнего 5т гиваетс . Бесщтокова  полость гидропилиндра 7 через обратный клапан 16 и распределитель 10 соедин етс  с баком 21. При вт гивании njTOKa гид- роцилиндра 7 жесткий треугольник, образованный стрелой 3, руко тью 4 и гидро- пилиндром 8, поворачиваетс  вокруг оси шарнира креплени  стрелы 3 к ходовой те.южке 2 трактора 1, т.е. рабочее оборудование погрузчика с захваченной трубой переводитс  в транспортное положение. На этом рабочий процесс захвата трубы заканчиваетс , оператор па пульте управлени  нажимает кнопку 28, по сигналу которой распределитель 10 занимает нейтральное положение и в этом положении труба транспортируетс  к месту ее разгрузки.

На месте разгрузки трубы оператор нажимает кнонку 27 «Опускание. По этому сигналу золотник распределител  10 переводитс  вправо и обесточиваетс  питание клапана 13, золотник которого возвран1.аетс  под действием пружины в исходное положение , тем самым соедин   пп оковую полость гидропилиндра 8 с напорной магистралью через гидрораспределитель 10. Бес- П1токова  полость гидропилиндра 8 соединена через гидрозамок 19 и распределитель 10 с баком 21. При вт гивании штока гид- ропилипдра 8 руко ть 4 соверн ает поворот относительно оси шарнира креплени  руко ти 4 к стреле 3. Когда HITOK гидропилинд- ра 8 полностью вт гиваетс , срабатывает датчик 24 перемеп1.ени , который посылает управл юпиш сигнал при условии, что IHTOK гидроцилиндра 8 полностью вт нут, а давление масла в штоковой полости гидроцилиндра 8 достигает максимальной величины. Конструктивно датчик перемещени  может быть выполнен в виде гидроцилиндра, нор- nienb которого со стороны его штоковой полости подпружинен, а поршнева  полость соединена со Н1токовой полостью гидроци- линдра 8. На конце штока гидроцилиндра 8 установлен упор, который при вт нутом положении HiTOKa гидроцилиндра 8 замыкает

0

5 5

о 5 5

0

5

0

pe. ie. расположенное iia штоке гидроцилиндра-датчика , и оно подает сигнал управлени . По сигналу датчика 24 неремеще- ни  золотник гидрораспределител  10 перемещаетс  влево, золотник к.тапана 13 системы управлени  перемепхаетс  вправо и пере- к)ывает штоковую полость гндрош .линдра 8. По этому же сигналу гн1П1аетс  цитапие клапана 11, золотник которого под действием возвратной пружи; ы в;1,-;П|1 .шаетс  в исходное ноложение- При этом мас.ю от насоса 9 через гндрораспреде.чите. И) 10 и K. ia- пан 11 поступает в бесп1токовую полость гидроцилиндра 7 и шток его начинает выдвигатьс , а вытесн емое масло из 1нтоковой полости через гидрозамок 18, клапан 12 и сливную магистраль гидрораспределител  10 поступает в бак 21. При выдвижении ujTOKa гидроцилиндра 7 треугольник, обрг .зованный стрелой 3, руко тью 4 и гидр.оци.пиндром 8, поворачиваетс  относите, ibiio оси шарпира соединени  стрс. 1ы 3 с ходове)й тележкой 2 трактора 1. Шток гидроцилин.1.ра 7 В1з1двп- гаетс  до тех нор, пока нижшпн конец руко-  тн 4 не приходит в соприкосновение с грунтом . При этом контакте срабатывает датчик 25 выгрузки, который установлен на нижнем конце руко ти 4 и посылает сигнал управлени  на гидрораспределитель 10 и клапаны 12 и 14 системы унравлени . По этому сигналу датчика 25 выгрузки золотник распределптел  неременшетс  вправо и золотник кланана 12 перемещаетс  вправо и изолирует И1токовую по,1ость гидроцилинд- ра 7 от напорной магистра.ш. а золотник клапана 14 возвращаетс  в исходное положение. .Иасло из насоса 9 через гидрораспределитель 10 и клапан 14 системы управлени  поступает в штоковую полость гидроцилиндра 6 и выходит из 6ceiHTOKOBoii полости через обратный клапан 17 и рас- нределитель 10 в бак 21. Шток ги. цюци- линдра 6, вт гива сь, поворачивас прижим 5 вокруг оси его Н1арнирного креплени  к руко ти 4 и освобождает трубу, котора  скатываетс  по внутренней поверхности руко ти 4 на землю. Скатыва сь, труба освобождает подпружиненный упор датчика 22 захвата и тем самым нерек.чючает реле, которое подает в цепь сиг на.ч управлени  iia датчик 24 перемен.ени  и к.чапа- пы 12 и 13 системы управлени . По этому сигналу блокируетс  цепь управ.пени  датчика 24 перемещени , а зол(Угиик11 к.1анано15 12 и 13 возвращаютс  в исходное ноложение под действием пружины возврата. .Масло от насоса 9 через распреде. ште.чь 10, клапаны 12-14 и гидрозамок 18 пост пает в гптоковые полости гидроц|1,1индров 6--8. Штоки гидроцилиндров 6 и 7 вт гиваютс . Рабоча  жидкость из бесн1токовых полостей этих гидроцилиндров вытесн етс  в бак 21 через клапан 11 и обратный клапан 17. При вт гивании HITOKOB гидрон.илиндр(,)в i.i и 7 (цггок гидроци. пшдра 8 вт нут ранее) осуществл етс  полное открытие прижима 5, а также поЕюрот треугольника, образованного стрелой 3, руко тью 4 и гидроцилиндро.м 8, относительно оси шарнира креплени  стрелы 3 к ходовой тележке 2 трактора I. При полном вт гивании штоков всех гидроцилиндров рабочее оборудование погрузчика занимает исходное положение, т.е. погрузчик

готов к захвату новой трубы. При этом все золотники гидроклапанов системы управлени  приведены в-исходное положение, а нажатием на кнопку 28 оператор переводит гидрораспределитель 10 в нейтральное положение и направл ет погрузчик за очередной трубой. На месте захвата трубы цикл повтор етс .

/

18

S

с41Е

л.

12

к

/у

фиг. 2

Составитель П. Григорченко

Редактор Е. ПаппТехред И. ВересКорректор И. Муска

Заказ 4188/21Тираж 799Подписное

ВНИИПИ Государствеиного комитета СССР

по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

.чХЧЧЧЧЧЧЧЧ - ч

фиг А

Claims (3)

1.· УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РАБОЧИМ ОБОРУДОВАНИЕМ ПОГРУЗЧИКА, содержащее насос, гидравлически связанный с ним гидрораспределитель, соединенный трубопроводами с гидроцилиндрами стрелы, рабочего органа и прижимного приспособления, напорный гидроклапан с обратным клапаном, установленный в трубопроводе, соединенном с бесштоковой полостью гидроцилиндра прижимного при способления, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности погрузчика путем автоматизации процесса управления, указанная связь гидрораспределителя с гидроцилиндрами стрелы, рабочего органа и прижимного приспособления выполнена посредством связанных с пультом управления управляемых электрогидроклапанов, которые установлены в трубопроводах, сообщенных со штоковыми полостями гидроцилиндров стрелы, рабочего органа и прижимного приспособления, а также с бесштоковой полостью гидроцилиндра стрелы с обратным клапаном на обводном трубопроводе, причем бесштоковые полости всех гидроцилиндров гидравлически сообщены с одним выходом гидрораспределителя, который выполнен с управляемым золотником, а штоковые полости— с другим выходом.

2. Устройство по π. 1, отличающееся тем, что оно снабжено датчиками конечных положений рабочего оборудования.

SU <,„12

4^ QO С© СП ю фиг.1