CN103508337B - 插拔销机构控制系统的控制方法及起重机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种插拔销机构控制系统的控制方法，包括液压油箱；液压油泵，连接该液压油箱；伸缩油缸，其中心设有中心通道和中心油道，该中心通道与该中心油道相通；第一换向阀，连接在该液压油泵与该伸缩油缸的中心通道之间；臂销油缸；缸销油缸；第二换向阀，连接在该臂销油缸与该伸缩油缸的中心油道之间；第三换向阀，连接在该缸销油缸与该伸缩油缸的中心油道之间；以及控制器，与该第一换向阀、第二换向阀及第三换向阀信号连接；其中，该伸缩油缸在做伸出动作时，该控制器即刻向该第一换向阀发出控制信号以打开该第一换向阀，该液压油泵输出的液压油通过该第一换向阀充入该伸缩油缸的中心通道内，使该伸缩油缸的中心通道内充满液压油。

Description

插拔销机构控制系统的控制方法及起重机

技术领域

本发明涉及起重机的伸缩吊臂，特别是关于一种对单缸多节伸缩臂的插拔销机构控制系统进行控制的控制方法，以及利用该控制方法进行控制的起重机。

背景技术

目前国内外大吨位、超大吨位汽车起重机，当起重机的吊臂超过五个臂节时，大多采用单缸插销式多节伸缩臂，伸缩臂在进行伸缩过程中，是通过单个伸缩油缸的伸缩并配合插拔销机构对缸销和臂销的插拔控制，从而实现不同臂节的伸出或者缩回。单缸插销式伸缩臂技术采用单缸、互锁的缸销和臂销、精确测长电子技术，其优点是重量最轻，对整机稳定性的影响最小，但技术难度大、成本较高、臂长种类少、伸缩时间长、臂长变化时麻烦。吊臂在伸缩时要求动作灵活、可靠性高、响应速度快、互锁性好，否则，很难实现吊臂的可靠伸缩。

在利用插拔销机构对缸销和臂销进行插拔控制时，为了实现缸销、臂销的快速响应，业界提出了不同的方案。其中一种技术方案如中国专利200810171123.6所示，其公开的插拔销机构控制系统中，为了实现插拔销机构的缸销、臂销的快速响应，增加了与缸销、臂销直接的动作控制无关的装置，主要有压力继电器、蓄能器、换向电磁换向阀及其连接的液压管路，由于增加了额外装置，带来了成本及故障点的增加。另一种技术方案是使用通径较小的液压软管卷筒为液压系统中的缸销、臂销独立供油，由于其液容小，也能实现缸销、臂销的快速响应，但也是增加了额外的设备、成本和故障点。

发明内容

有鉴于此，本发明的实施例提供了一种插拔销机构控制系统的控制方法，在不增加额外的设备、成本和故障点的前提下，实现插拔销机构的缸销、臂销的快速响应。

本发明的实施例提供一种插拔销机构控制系统的控制方法，该插拔销机构控制系统包括：

液压油箱；

液压油泵，连接该液压油箱；

伸缩油缸，其中心设有中心通道和中心油道，该中心通道与该中心油道相通；

第一换向阀，连接在该液压油泵与该伸缩油缸的中心通道之间；

臂销油缸；

缸销油缸；

第二换向阀，连接在该臂销油缸与该伸缩油缸的中心油道之间；

第三换向阀，连接在该缸销油缸与该伸缩油缸的中心油道之间；以及

控制器，与该第一换向阀、第二换向阀及第三换向阀信号连接；

该控制方法包括在该伸缩油缸做伸出动作时，该控制器即刻向该第一换向阀发出控制信号以打开该第一换向阀，该液压油泵输出的液压油通过该第一换向阀充入该伸缩油缸的中心通道内，使该伸缩油缸的中心通道内充满液压油。

进一步地，该第一换向阀为一个比例电磁换向阀，该第二换向阀与该第三换向阀均为一个开关电磁换向阀。

进一步地，该伸缩油缸包括活塞杆和缸筒，该缸筒内的中心设有贯穿该活塞杆的芯管，该芯管的一端与该缸筒连接，该中心油道设置在该芯管内，该中心通道设置在该活塞杆内，该芯管插入至该中心通道内。

进一步地，该臂销油缸安装在该伸缩油缸的缸筒尾部的上端且呈竖直设置；该缸销油缸为两个，分别安装在该伸缩油缸的缸筒尾部的两侧且呈水平设置。

进一步地，该插拔销机构控制系统进一步包括至少一过滤装置，连接在该控制系统的液压管路中。

进一步地，该插拔销机构控制系统进一步包括溢流阀，连接在该控制系统的液压管路中。

进一步地，该插拔销机构控制系统进一步包括位置传感器，该位置传感器与该控制器信号连接，该位置传感器用于检测该缸销油缸和该臂销油缸是否伸缩到位，并向该控制器发出缸销油缸伸缩到位的信号和臂销油缸伸缩到位的信号。

进一步地，该插拔销机构控制系统进一步包括位移传感器，该位移传感器用于检测该伸缩油缸的伸出长度，并向该控制器发出伸缩油缸伸出长度的信号。

进一步地，该伸缩油缸是由一个控制其伸缩的液压系统进行控制的，该液压系统中设置有一个第四换向阀，该控制器向该第四换向阀发出控制信号使该伸缩油缸执行伸出动作时，该控制器同时向该第一换向阀发出控制信号以打开该第一换向阀。

本发明的实施例还提供一种起重机，包括伸缩臂和单缸插拔销机构，该伸缩臂采用该单缸插拔销机构进行伸缩动作，其特征在于，该单缸插拔销机构采用上述的插拔销机构控制系统的控制方法进行控制。

本发明的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：上述实施例提供的插拔销机构控制系统的控制方法及起重机，使用伸缩油缸为插拔销机构控制系统提供液压油的通路，当伸缩油缸在伸出时，其中心通道的容积变大，但通过及时向中心通道内充油，在不增加其他额外的控制设备(如液压软管卷筒、压力继电器、蓄能器等)、成本和故障点的情况下，完全避免了缸销油缸、臂销油缸响应慢的问题，能实现插拔销机构的执行单元的快速响应，克服大容腔的液容对插拔销机构控制系统的响应速度的影响。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明实施例提供的插拔销机构控制系统的结构示意图。

图2为伸缩油缸的结构示意图。

图3是伸缩油缸处于伸出状态的示意图

图4为图1的插拔销机构控制系统的电气控制示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地描述。

图1是本发明实施例提出的插拔销机构控制系统的结构示意图，该控制系统用于对伸缩臂的插拔销机构进行控制。请参图1，该控制系统包括液压油箱10、液压油泵11、第一换向阀12、第一过滤装置13、溢流阀14、缸销油缸15、臂销油缸16、第二过滤装置17、第二换向阀18、第三换向阀19、以及伸缩油缸20。

液压油箱10用于存储液压油。液压油泵11与液压油箱10相连，液压油泵11用于为插拔销机构输出压力油。优选地，液压油泵11为负载敏感型变量柱塞泵。

第一换向阀12连接在液压油泵11与伸缩油缸20的中心通道25之间，用于控制通往伸缩油缸20的液压油。优选地，第一换向阀12为一个比例电磁换向阀，相比于开关电磁换向阀只有全开、全关两种状态而言，比例电磁换向阀可以控制其开口大小停留在全开与全关之间的所需位置上，也就是说可以实现开口大小在0～100％之间的全域覆盖，从而可以通过控制其开口的大小来改变系统中液压油的给油速度，因此，比例电磁换向阀可以调节系统中液压油的给油速度。在本实施例中，第一换向阀12为一个三位八通电磁换向阀，但不限于此，其也可以例如为三位四通电磁换向阀或者为两位四通电磁换向阀等。更优选地，第一换向阀12为负载敏感型比例电磁换向阀。

第一过滤装置13和第二过滤装置17用于清洁液压系统中的液压油，提高系统可靠性。在本实施例中，第一过滤装置13连接在控制系统中位于伸缩油缸20之前的液压管路上，第二过滤装置17连接在控制系统中位于伸缩油缸20之后的液压管路上；但可以理解地，过滤装置的数量也可以为仅有一个，其设置在控制系统中位于伸缩油缸20之前或之后的液压管路上。

溢流阀14连接在控制系统中位于伸缩油缸20之前的液压管路上，用于限制油路中液压油的最高压力，保护系统中的液压元器件。在本实施例中，第一过滤装置13和溢流阀14连接在第一换向阀12与伸缩油缸20之间。

伸缩油缸20设置在伸缩臂(图未示)的内部，伸缩油缸20一方面用于驱动伸缩臂执行伸出或缩回动作；另一方面，伸缩油缸20也为插拔销机构的执行单元(即缸销油缸15与臂销油缸16)提供液压油的通路，也就是说，用于控制插拔销机构的液压油是通过伸缩油缸20再流到缸销油缸15和臂销油缸16。图2为伸缩油缸的结构示意图，请结合图2，伸缩油缸20包括活塞杆21和缸筒22，起重机的伸缩臂包括基本臂和套接在基本臂内的多个可伸缩的臂节，活塞杆21是固定的，活塞杆21伸出缸筒22的一端用销轴与基本臂的尾部(即靠近转台的端部)铰接连接，缸筒22是活动的且可相对于活塞杆21伸出或缩回。缸销油缸15和臂销油缸16均安装在缸筒22上。缸筒22内的中心设有沿伸缩油缸20的轴向贯穿活塞杆21的芯管23，芯管23的一端与缸筒22连接，芯管23内设有中心油道24，活塞杆21内设有供芯管23插入且与中心油道24连通的中心通道25。第一换向阀12、液压油泵11及液压油箱10通过液压管路连接至活塞杆21内的中心通道25上，缸销油缸15、臂销油缸16、第二换向阀18及第三换向阀19通过液压管路连接至芯管23内的中心油道24上，使控制插拔销机构的液压油可以经由伸缩油缸20中的中心通道25及中心油道24接通至缸销油缸15与臂销油缸16。

另外，活塞杆21内还设有与伸缩油缸20的无杆腔连通的第一油道26以及与伸缩油缸20的有杆腔连通的第二油道27；当经由第一油道26往伸缩油缸20的无杆腔通入压力油时，缸筒22相对于活塞杆21伸出；当经由第二油道27往伸缩油缸20的有杆腔通入压力油时，缸筒22相对于活塞杆21缩回。图1中并未示出用于控制伸缩油缸20伸缩的液压系统，由于控制伸缩油缸20进行伸缩的控制技术为本领域技术人员所熟知的现有技术，在此不赘述，且相关技术可以参见本申请人早前公开的中国专利申请201110399920.1，其全文在此引入作为参考。

臂销油缸16是插拔销机构中针对臂销的执行单元。臂销油缸16安装在伸缩油缸20的缸筒22尾部(即靠近转台的端部)的上端且呈竖直设置。臂销油缸16用于对固定在相邻臂节之间的臂销进行插拔，臂销是将伸缩臂的各个臂节进行逐节互锁的固定件，并传递和承受起重载荷。基本臂及每个可伸缩的臂节上部都开有臂销定位孔，分别布置在每个臂节的尾部(即靠近转台的端部)、中部及前部(即远离转台的端部)，每个臂节的伸出量是由臂销定位孔的位置决定的。伸缩臂全缩时，各个臂节在尾部互锁。臂销油缸16伸出时，可将对应的臂销插入相邻臂节上预设的臂销定位孔中；臂销油缸16缩回时，可将对应的臂销从相邻臂节上预设的臂销定位孔中拔出。在本实施例中，臂销油缸16为单作用油缸，其无杆腔内设置有弹簧，有杆腔通过液压管路与第二换向阀18连接。

缸销油缸15是插拔销机构中针对缸销的执行单元。缸销油缸15优选为两个，分别安装在伸缩油缸20的缸筒22尾部的两侧且呈水平设置。缸销油缸15上连接有缸销，缸销是将臂节按一定顺序伸出或缩回的重要执行元件。缸销油缸15伸出时，驱动缸销插入对应臂节上预设的缸销定位孔中；缸销油缸15缩回时，驱动缸销从对应臂节上预设的缸销定位孔中脱离。在本实施例中，缸销油缸15为单作用油缸，其无杆腔内设置有弹簧，有杆腔通过液压管路与第三换向阀19连接。

第二换向阀18连接在臂销油缸16与伸缩油缸20的中心油道24之间，用于控制臂销油缸16的动作执行。具体地，第二换向阀18连接在臂销油缸16的有杆腔与伸缩油缸20的中心油道24之间。优选地，第二换向阀18为一个开关电磁换向阀。在本实施例中，第二换向阀18为一个二位二通电磁换向阀，但不限于此，其也可以例如为二位四通电磁换向阀或三位四通电磁换向阀等，只是有些工作位或油口不需用到而已。

第三换向阀19连接在缸销油缸15与伸缩油缸20的中心油道24之间，用于控制缸销油缸15的动作执行。具体地，第三换向阀19连接在缸销油缸15的有杆腔与伸缩油缸20的中心油道24之间。优选地，第三换向阀19为一个开关电磁换向阀。在本实施例中，第三换向阀19为一个二位二通电磁换向阀，但不限于此，其也可以例如为二位四通电磁换向阀或三位四通电磁换向阀等，只是有些工作位或油口不需用到而已。

本发明实施例插拔销机构控制系统对缸销油缸15、臂销油缸16的动作执行的控制过程为：

1.缸销油缸缩回：液压油泵11工作，第一换向阀12得电打开，第三换向阀19得电打开，此时第一换向阀12处于导通的第一工作状态，第三换向阀19处于导通的第一工作状态，液压油泵11的压力油可以通过第一换向阀12到达伸缩油缸20的中心通道25，并经由中心油道24及第三换向阀19到达缸销油缸15的有杆腔，缸销油缸15在液压油压力的作用下做回缩动作，缸销油缸15的无杆腔内的弹簧被压缩。

2.缸销油缸伸出：液压油泵11工作，第一换向阀12失电关闭(例如回到中位)，第三换向阀19得电打开，此时第一换向阀12处于不导通的第二工作状态，第三换向阀19处于导通的第一工作状态，缸销油缸15在其无杆腔内弹簧的作用下做伸出动作，且缸销油缸15的有杆腔内的油液通过第三换向阀19、伸缩油缸20、及第一换向阀12回流至油箱。

3.臂销油缸缩回：液压油泵11工作，第一换向阀12得电打开，第二换向阀18得电打开，此时第一换向阀12处于导通的第一工作状态，第二换向阀18处于导通的第一工作状态，液压油泵11的压力油可以通过第一换向阀12到达伸缩油缸20的中心通道25，并经由中心油道24及第二换向阀18到达臂销油缸16的有杆腔，臂销油缸16在液压油压力的作用下做回缩动作，臂销油缸16的无杆腔内的弹簧被压缩。

4.臂销油缸伸出：液压油泵11工作，第一换向阀12失电关闭(例如回到中位)，第二换向阀18得电打开，此时第一换向阀12处于不导通的第二工作状态，第二换向阀18处于导通的第一工作状态，臂销油缸16在其无杆腔内弹簧的作用下做伸出动作，且臂销油缸16的有杆腔内的油液通过第二换向阀18、伸缩油缸20、及第一换向阀12回流至油箱。

具体地，缸销油缸15、臂销油缸16的动作执行是配合伸缩臂的伸缩同步进行的，在伸缩臂未伸出时，伸缩臂的各个臂节是收缩在基本臂内，且相邻的臂节之间是通过臂销互锁固定的。当伸缩臂在伸缩油缸20的作用下进行伸缩动作时，一般依照“由内向外”的原则进行伸缩，也就是说，末臂节最先伸出，然后伸出前一臂节，依次类推；而伸缩臂在缩回时则过程刚好相反，先缩回紧挨着基本臂内侧的臂节，最后缩回末臂节。

在此，以伸出末臂节为例对插拔销机构配合伸缩油缸20的动作进行说明，当末臂节需要伸出时，控制两个缸销油缸15分别伸出(具体实现方式为液压油泵11工作，第一换向阀12失电关闭，第三换向阀19得电打开)，使缸销油缸15带动缸销插入末臂节上预设的缸销定位孔内，将缸筒22与末臂节固定连接在一起。接着，控制臂销油缸16缩回(具体实现方式为液压油泵11工作，第一换向阀12得电打开，第二换向阀18得电打开)，通过臂销油缸16将固定在末臂节与前一臂节之间的臂销拔下，以解锁末臂节。然后，往伸缩油缸20的第一油道26通入压力油，使伸缩油缸20的缸筒22伸出，缸筒22同时带动末臂节一起伸出；在缸筒22伸出的过程中，第二换向阀18和第三换向阀19均处于失电关闭的状态，即均处于不导通的第二工作状态，以锁定缸销油缸15在伸出状态，并锁定臂销油缸16在缩回状态。当末臂节伸出到所需长度，即伸出到位时，控制臂销油缸16伸出(具体实现方式为液压油泵11工作，第一换向阀12失电关闭，第二换向阀18得电打开)，通过臂销油缸16将臂销重新插入前一臂节上与伸出长度相对应的臂销定位孔中，以重新将末臂节与前一臂节之间进行锁定。接着，控制两个缸销油缸15分别缩回(具体实现方式为液压油泵11工作，第一换向阀12得电打开，第三换向阀19得电打开)，使缸销油缸15带动缸销从末臂节上预设的缸销定位孔中脱离，将缸筒22与末臂节解锁。然后，往伸缩油缸20的第二油道27通入压力油，使伸缩油缸20的缸筒22缩回；在缸筒22缩回的过程中，第二换向阀18和第三换向阀19均处于失电关闭的状态，即均处于不导通的第二工作状态，以锁定缸销油缸15在缩回状态，并锁定臂销油缸16在伸出状态。待缸筒22缩回到位后，再控制两个缸销油缸15分别伸出，使缸销油缸15带动缸销插入前一臂节上预设的缸销定位孔内，将缸筒22与前一臂节固定连接在一起。接着，控制臂销油缸16缩回以解锁前一臂节，由伸缩油缸20驱动前一臂节伸出，依此顺序即可将所有臂节伸出。关于伸缩油缸20与缸销油缸15、臂销油缸16之间相互配合并控制伸缩臂进行伸缩的更多内容可以参见中国专利CN200620049890.6，其全文在此引入作为参考。

从以上缸销油缸15、臂销油缸16与伸缩油缸20之间的动作执行过程可以看出，在伸缩油缸20伸出时，会使得伸缩油缸20的中心通道25处的液容变得非常大，如图3所示，图3是伸缩油缸处于伸出状态的示意图。当此时缸销油缸15、臂销油缸16需要执行动作时，首先需向中心通道25内注入大量的液压油，待中心通道25内充满液压油后，缸销油缸15、臂销油缸16才能执行相应的动作，就会出现大容腔的液容影响缸销油缸15、臂销油缸16响应速度的问题。

图4为图1所示的插拔销机构控制系统的电气控制示意图。如图4所示，本发明实施例的插拔销机构控制系统还进一步包括位置传感器31、位移传感器32、及控制器33，位置传感器31和位移传感器32均与控制器33信号连接，控制器33还与第一换向阀12、第二换向阀18和第三换向阀19信号连接。位置传感器31的数量可以为多个，用于检测缸销油缸15和臂销油缸16是否伸缩到位，并向控制器33发出缸销油缸伸缩到位的信号和臂销油缸伸缩到位的信号，由控制器33借此判断缸销和臂销是否伸出到位或者拔出到位。位移传感器32用于检测伸缩油缸20的伸出长度，并向控制器33发出伸缩油缸伸出长度的信号，由控制器33借此判断伸缩油缸20的伸出长度是否到达所需的伸出长度。控制器33可为可编程逻辑(Programmable Logic Controller,PLC)控制器，控制器33用于控制伸缩油缸20、缸销油缸15及臂销油缸16的动作执行。具体地，伸缩油缸20是由一个控制其伸缩的液压系统(图未示)进行控制的，在该液压系统中会设置一个第四换向阀40(其可以例如为一个三位四通电磁换向阀)，第四换向阀40用于控制液压油进入伸缩油缸20的第一油道26或第二油道27，当液压油进入第一油道26时，伸缩油缸20伸出，当液压油进入第二油道27时，伸缩油缸20缩回，因此控制器33可以通过控制第四换向阀40以实现对伸缩油缸20的伸缩进行控制；而控制器33对缸销油缸15及臂销油缸16的控制，则可以通过控制第一换向阀12、第二换向阀18和第三换向阀19，以实现对缸销油缸15及臂销油缸16的动作执行的控制。

在伸缩油缸20伸缩的过程中，当需要缸销油缸15、臂销油缸16执行相应的动作时，控制器33可以向第一换向阀12、第二换向阀18和第三换向阀19发出相应的控制信号。例如，当需要缸销油缸15缩回时，控制器33向第一换向阀12发出控制信号S1，使第一换向阀12得电打开，同时控制器33向第三换向阀19发送控制信号S3，使第三换向阀19得电打开；又例如，当需要臂销油缸16缩回时，控制器33向第一换向阀12发出控制信号S1，使第一换向阀12得电打开，同时控制器33向第二换向阀18发送控制信号S2，使第二换向阀18得电打开；缸销油缸15、臂销油缸16的其余动作的执行可依此进行判断，在此不赘述。

特别地，本发明实施例为解决大容腔的液容影响缸销油缸15、臂销油缸16响应速度的问题，当伸缩油缸20的液容变大时，即在任何情况下，伸缩油缸20做伸出动作时，控制器33即刻向第一换向阀12发出控制信号S1，使第一换向阀12打开，此时液压油泵11产生的液压油即可通过第一换向阀12充入伸缩油缸20的中心通道25内，使得伸缩油缸20的中心通道25内始终充满了液压油，当伸缩油缸20伸出到位且缸销油缸15、臂销油缸16需要执行动作时，就能获得执行单元(缸销油缸15和臂销油缸16)的即刻响应，从而实现了在不增加额外的控制设备的情况下，解决大容腔的液容影响缸销油缸15、臂销油缸16响应速度的问题。

由于伸缩油缸20的伸缩动作也是由控制器33进行控制的，因此只需在控制器33向第四换向阀40发出控制信号使伸缩油缸20执行伸出动作时，控制器33同时向第一换向阀12发出控制信号以打开第一换向阀12，即可实现在伸缩油缸20做伸出动作时，液压油泵11输出的液压油可以通过第一换向阀12及时地充入至伸缩油缸20的中心通道25内，解决大容腔的液容影响缸销油缸15、臂销油缸16响应速度的问题。

本发明还提供一种起重机，其包括伸缩臂和单缸插拔销机构，该伸缩臂采用该单缸插拔销机构进行伸缩动作，该单缸插拔销机构采用上述的插拔销机构控制系统的控制方法进行控制。

综合上述，本发明的实施例提供的插拔销机构控制系统的控制方法及起重机，使用伸缩油缸为插拔销机构控制系统提供液压油的通路，当伸缩油缸在伸出时，其中心通道的容积变大，但通过及时向中心通道内充油，在不增加其他额外的控制设备(如液压软管卷筒、压力继电器、蓄能器等)、成本和故障点的情况下，完全避免了缸销油缸、臂销油缸响应慢的问题，能实现插拔销机构的执行单元的快速响应，克服大容腔的液容对插拔销机构控制系统的响应速度的影响。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种插拔销机构控制系统的控制方法，该插拔销机构控制系统包括：

液压油箱(10)；

液压油泵(11)，连接该液压油箱(10)；

伸缩油缸(20)，其中心设有中心通道(25)和中心油道(24)，该中心通道(25)与该中心油道(24)相通；

第一换向阀(12)，连接在该液压油泵(11)与该伸缩油缸(20)的该中心通道(25)之间；

臂销油缸(16)；

缸销油缸(15)；

第二换向阀(18)，连接在该臂销油缸(16)与该伸缩油缸(20)的该中心油道(24)之间；

第三换向阀(19)，连接在该缸销油缸(15)与该伸缩油缸(20)的该中心油道(24)之间；以及

控制器(33)，与该第一换向阀(12)、该第二换向阀(18)及该第三换向阀(19)信号连接；

其特征在于，该控制方法包括在该伸缩油缸(20)做伸出动作时，该控制器(33)即刻向该第一换向阀(12)发出控制信号以打开该第一换向阀(12)，该液压油泵(11)输出的液压油通过该第一换向阀(12)充入该伸缩油缸(20)的该中心通道(25)内，使该伸缩油缸(20)的该中心通道(25)内充满液压油。

2.如权利要求1所述的插拔销机构控制系统的控制方法，其特征在于，该第一换向阀(12)为一个比例电磁换向阀，该第二换向阀(18)与该第三换向阀(19)均为一个开关电磁换向阀。

3.如权利要求1所述的插拔销机构控制系统的控制方法，其特征在于，该伸缩油缸(20)包括活塞杆(21)和缸筒(22)，该缸筒(22)内的中心设有贯穿该活塞杆(21)的芯管(23)，该芯管(23)的一端与该缸筒(22)连接，该中心油道(24)设置在该芯管(23)内，该中心通道(25)设置在该活塞杆(21)内，该芯管(23)插入至该中心通道(25)内。

4.如权利要求3所述的插拔销机构控制系统的控制方法，其特征在于，该臂销油缸(16)安装在该伸缩油缸(20)的该缸筒(22)尾部的上端且呈竖直设置；该缸销油缸(15)为两个，分别安装在该伸缩油缸(20)的该缸筒(22)尾部的两侧且呈水平设置。

5.如权利要求1所述的插拔销机构控制系统的控制方法，其特征在于，该插拔销机构控制系统进一步包括至少一过滤装置(13、17)，连接在该控制系统的液压管路中。

6.如权利要求1所述的插拔销机构控制系统的控制方法，其特征在于，该插拔销机构控制系统进一步包括溢流阀(14)，连接在该控制系统的液压管路中。

7.如权利要求1所述的插拔销机构控制系统的控制方法，其特征在于，该插拔销机构控制系统进一步包括位置传感器(31)，该位置传感器(31)与该控制器(33)信号连接，该位置传感器(31)用于检测该缸销油缸(15)和该臂销油缸(16)是否伸缩到位，并向该控制器(33)发出缸销油缸伸缩到位的信号和臂销油缸伸缩到位的信号。

8.如权利要求1所述的插拔销机构控制系统的控制方法，其特征在于，该插拔销机构控制系统进一步包括位移传感器(32)，该位移传感器(32)用于检测该伸缩油缸(20)的伸出长度，并向该控制器(33)发出伸缩油缸伸出长度的信号。

9.如权利要求1所述的插拔销机构控制系统的控制方法，其特征在于，该伸缩油缸(20)是由一个控制其伸缩的液压系统进行控制的，该液压系统中设置有一个第四换向阀(40)，该控制器(33)向该第四换向阀(40)发出控制信号使该伸缩油缸(20)执行伸出动作时，该控制器(33)同时向该第一换向阀(12)发出控制信号以打开该第一换向阀(12)。

10.一种起重机，包括伸缩臂和单缸插拔销机构，该伸缩臂采用该单缸插拔销机构进行伸缩动作，其特征在于，该单缸插拔销机构采用权利要求1至9任一项所述的插拔销机构控制系统的控制方法进行控制。