SU1047679A1 - Промышленный робот - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к роботостроени Известен промышленный робот, содержащий механическую руку в виде трубы, установленной на опоре с воэ можностью поворота и осевого переме щени  и снабженной схватом, а также привод поворота с микровыключател  ми 1. Недостатком известного устройств  вл етс  применение отдельных приводов дл  каждого из трех независимых движений рабочего органа, что усложн ет конструкцию. Цель изобретени  - повышение надежности устройства. д Поставленна  цель достигаетс  тем, что промышленный робот, содержа щий механическую руку в иде трубы, установленной на опоре с возможность поворота и осевого, перемещени  и снабженной схватом, а также привод поворота с микровыключател ми, снабжен двусторонней зубчатой рейкой со штифом, двум  телескопическими штоками и кулисным механизмом, при этом на одном конце внутреннего штока установлены двусторонн   зубчата  рейка, штифт которой вза1п«1одействует с микровыключателем привода поворота на выходном валу которого установлен , кулисный механизм, кулиса которого соединена с другим концом внутреннего штока, а кривошип соединен с выходным валом привода поворота, при этом телескопические штоки соеди нены дополнительно введенным упругим злементЬм и установлены внутри трубы а на наружном штоке установлен охват На фиг.1 изображено устройство общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1(захват в закрытом попоже .нии);на фиг. 3 - вид Б на фиг. 2; на фиг, 4 - разрез В-В на фиг. 1 захват в раскрытом положении ; на фиг. 5 - вид Г на фиг. 4. Устройство содержит поворотную головку 1 и механическую руку, выполненную в виде трубы 2, установлен ную на опоре 3 с возможностью поворо та и привод поворота 4 с выходным ва лом 5. Привод поворота 4 может быть выполнен, например, в виде черв чной пары 6 и электродвигател  7. Между выходным валом 5 привода поворота 4 и механической рукой установлена муфта 8 предельного момекта (например шiapикoвa ). Одна часть 9 муфты 8 закреплена на выходном валу 5 через шпонку 10 и снабжена подпружиненными шариками 11, а друга  часть 12 муфты 8 жестко соединена с механической рукой и снабжена пазами 13, в которы вход т шарики 11. На выходном валу 5 жестко закреплен кривошип 14 кулисного механизма 15. Внутри трубы 2 установлены с возможностью перемещени  два телескопически соединенных между собой штока: наружный 16 и . внутренний 17. На наружном штоке 16 установлен клещевой захват 18 с зубчатыми секторами 19 и зубчатые колеса 20. Внутренний шток 17 одним концом жестко соединен с кулисой 21, в которую входит кривошип 14, а другой конец штока 17 снабжен двусторонней Зубчатой рейкой 22, вход щей в зацепление , с зубчатыми колесами 20. Между внутренним штоком 17 и наружным штоком 16 установлена пружина 23 сжати . Дл  предотвращени  разворота клещевого захвата 18, через внутренний 17 и наружный 16 штоки и трубу 2 прсЯ1ущен штифт 24, закрепленньлй на наружном штоке 16, а на трубе 2 и внутреннем штоке 17 выполнены прорези 25 и 26. На трубе 2 установлены микропереключатели 27 и 28 привода попорота, взаимодействующие со штифтом 24 в крайних полс жени х внутреннего штока 17. На опоре 3 установлены на кронштейнах 29 два упора 30 и 31, ограничивающие угол поворота с механической руки. Угол поворота ot лежит в пределах 20-320 и может регулироватьс  перестановкой (или поворотом) кронштейнов 29, в зависимости от расположени  рабочих мест 32 и 33, которые обслуживает устройство. Конфигураци  клещевого захвата 18 может мен тьс  в зависимости от фор|лл детали 34.Устройство работает следующим образом. При включении привода поворота 4 механическа  рука поворачиваетс  до .упора 31 (сплошна  лини  на фиг. 1)., ihocpe того как труба 2 упираетс  в упор 31, срабатывает муфта 8 предельного момента, при этом выходной вал 5 привода 4 вргицаетс  (шарики 11 выталкиваютс  из пазов 13) и криво- шип 14 толкает внутренний шток 17 через кулису 21. При этом поступательное движение получают внутренний 17 и наружный 16 штоки и клещевой захват 18 в раскрытом состо нии подходит к рабочему месту 33. При дальнейшем движении наружного штока 16 штифт 24 упираетс  в край прорези 25, а внутренний шток 17 двига сь, сжима  пружину 23. Это движение продолжаетс  в пределах длины прорези 26, при этом зубчата  рейка 22 поворачивает зубчатые колеса 20 и вместе с ними зубчатые сектора 19 и клещевой захват 18 сходитс ,зажима  деталь 34. Все элементы занимают положение, показанное на фиг. 2. В этом положении штифт 24 нажимает на мкровыключатель 28, который сообщает электродвигателю 7 обратное вращение (реверс). При этом механическа  .рука поворачиваетс  на угол до упора 30. Муфта предельного- момента 8 передает момент,достаточный

дл  поворота механической руки с деталью 34. После того, как труба 2 упираетс  в упор 30, муфта 8 предельного момента срабатывает: труба 2 остаетс  неподвижной, а выходной вал 5 привода 4 вместе с кривошипом 14 пЬворачиваетс , и кулиса 21 вместе с внутренним штоком 17 перемещаетс  влево под действием пружины 23. При этомзубчата  рейка 22 поворачивает зубчатые колеса 20 и клещевой захват 18 раскгываетс , освобожда  деталь 34, котора  остаетс  на рабочем месте 32. При дальнейшем повороте кривсзшипа 14, он т нет через кулису 21 внутренний шток 17, который т нет через.штифт 24 наружный шток 16 и последний перемещаетс  в осевом направлении, отход  от рабочего места 32. При достижении внутренним 1 Г5 2/

:$ : f:$$$$S$$ : $$$$$$

штоком 17 крайнего левого положени , штифт 24 нажимает на микропереключатель 27, который реверсирует электродвигатель 7, последний возвращает механическую руку в первоначальное положение. Момент, необходимый дл  поворота механической руки относительно опоры 3, должен быть , меньше момента, который нужен, чтобы вращать кривошип 14 кулисного механизма 15. Это достигаетс  установкой в опоре 3 подшипников качени , на которых установлен выходной вал 5.

Предлагаемое изобретени  позвол ет повысить надежность работы устройства и упрощает его конструкцию.Кроме того,упрощаетс  обслуживание уст-тройства ,за счет сокращени  количества приводов и упрощени  схемы управлени .

К27

Риг.2 ВидВ

1415 2 2 2J V

щ n

Claims (1)

1. ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий механическую руку в виде трубы, установленной на опоре с возможностью поворота и осевого перемещения и снабженной схватом, а также привод поворота с микровыключателями, о т- л и ч а ю щ и й с' я тем, что, с целью повышения надежности, он снабожен двусторонней зубчатой рейкой со штифтом, двумя телескопическими штоками и кулисным механизмом, при этом на одном конце внутреннего штока ус- . тановлена двусторонняя зубчатая рейка, штифт которой взаимодействует с микровыключателем привода поворота, на выходном валу которого установлен кулисный механизм, кулиса которого соединена с другим концом внутреннего штока, а кривошип соединен с выходным валом привода поворота, при этом телескопические штоки соединены дополнительно введенным упругим элементом и установлены внутри трубы, а на наружном штоке установлен'охват

   Ж- 1047079

   1 1047679